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公开(公告)号：CN109405695B
公开(公告)日：2024-02-20
申请号：CN201811352260.X
申请日：2018-11-14
Applicant: 北京理工大学 , 湖南艾尔防务技术有限公司
IPC: F42D5/045
Abstract: 本发明公开了一种用于柔性防爆的内外撑弹性复合结构，属于公共安全防务装备技术领域，该结构包括：内撑和外撑；所述内撑和外撑均为两端开口的筒体，内撑的底端设有向外弯折的水平折沿，外撑的顶端设有向内弯折的水平折沿；所述外撑同轴套装在内撑的外部，且内撑的水平折沿与外撑的底端连接，外撑的水平折沿与内撑的顶端连接；由此内撑的外圆周、外撑的外圆周、内撑端部的水平折沿和外撑端部的水平折沿围成密闭的环形空腔；所述的内撑和外撑均采用聚氨酯材料制成；所述内撑和外撑的内、外圆周面均喷涂有弹性材料的涂层。本发明具有壁厚小、体积小、体量轻、便于人工轻便移动的特点，易于迅速罩盖爆炸物或疑似爆炸物。
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公开(公告)号：CN116769761A
公开(公告)日：2023-09-19
申请号：CN202310501782.6
申请日：2023-05-06
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明涉及一种基于酶预保护封装技术制备酶@COF复合催化材料的方法，属于生物催化剂技术领域。先通过TAPB、DMTA、CAN以及HAc之间的反应生成无定型聚合物aCOF；然后通过搅拌将酶负载在aCOF上形成酶@aCOF；再将酶@aCOF与ACN以及HAc混合反应，得到负载酶的晶态COF材料，即酶@COF复合催化材料；或者，先将酶@aCOF与ACN以及HAc混合反应形成一级产物，然后通过搅拌在一级产物上负载另一种酶，再将其与ACN以及HAc混合反应，得到负载两种酶的晶态COF材料，即酶1&酶2@COF复合催化材料。本发明所述方法操作简单，反应条件温和，实现了在COF中封装酶，而且封装在COF中的酶具有高的催化活性以及操作稳定性，该方法适用于不同尺寸、不同表面电荷酶的封装，具有普适性。
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公开(公告)号：CN116071571B
公开(公告)日：2023-07-14
申请号：CN202310195164.3
申请日：2023-03-03
Applicant: 北京理工大学深圳汽车研究院(电动车辆国家工程实验室深圳研究院)
IPC: G06V10/762 , G01S17/931 , G06V10/74 , G06V10/776 , G06V10/26 , G06V20/58
Abstract: 本发明涉及无线电波反射定位和检测技术领域，提供一种鲁棒快速的车用单线激光雷达点云聚类方法包括：激光雷达获取点云，设置体素相关参数；建立极坐标结构体数组和体素结构体；遍历点云，计算每个点的极坐标，划分体素网格，建立索引关系；遍历极坐标结构体数组，计算每个点对应的结构体索引；把相同索引的点放进同一个体素结构体并存放每个点的序号，并建立体素结构体哈希表；遍历哈希表，获取当前体素结构体索引，进行连通查找；当前循环结束，获取下一帧点云，继续计算。本发明划分的体素大小会随着距离的改变而改变，解决了无法自适应的问题；并通过体素建立点与点之间的关系，使得算法转为遍历体素，极大降低了计算量。
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公开(公告)号：CN115856923B
公开(公告)日：2023-06-16
申请号：CN202310169015.X
申请日：2023-02-27
Applicant: 北京理工大学深圳汽车研究院(电动车辆国家工程实验室深圳研究院)
Abstract: 本申请涉及一种矿卡卸料用时的测量方法、装置、设备及存储介质，其中方法包括：基于激光雷达，获取矿卡卸料区域的点云信息，得到原始点云信息；通过对原始点云信息进行滤波处理，得到滤波后点云集；从滤波后点云集中识别出车辆的点云信息，得到车辆点云集；基于车辆点云集中的点云数据，创建车厢坐标系；基于车厢坐标系，创建车厢底面网格面，并计算车厢底面网格面中每一网格面的矿料体积；累积每一网格面的矿料体积，得到车厢矿料体积，并基于车厢矿料体积，计算矿卡卸料用时。本发明提高了矿卡卸料用时的测量精准度，进而提高矿卡卸料的效率。
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公开(公告)号：CN116212953A
公开(公告)日：2023-06-06
申请号：CN202310163522.2
申请日：2023-02-24
Applicant: 北京理工大学唐山研究院
Abstract: 本发明属于水污染治理技术领域，且公开了一种铁基金属有机骨架材料光催化剂的制备方法，包括以下步骤：步骤一：首先，操作人员准备晶态柔性多孔本征MIL‑53材料，然后准备乙酸溶液，并且将待使用的乙酸溶液放置于室温环境下进行保存。本发明通过设计“缺陷调控”策略构筑了一系列富含路易斯酸催化位点的MIL‑53(Fe)光催化剂，并将这一缺陷材料首次用于光催化/光芬顿降解去除水体新兴污染物的研究，结果显示，在光芬顿体系中D‑2C‑0.5在1 min内就可完全降解磺胺二甲氧嘧啶，缩写为SM2，且反应40 min后的有机碳的矿化率高达68%，这一结果与目前已有报道相比，性能最优，本项发明的结果为今后MOF光催化剂的功能化改性提供新思路，并为MOFs材料在水净化方面的应用提供良好的参考价值。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115578709B
公开(公告)日：2023-04-07
申请号：CN202211480590.3
申请日：2022-11-24
Applicant: 北京理工大学深圳汽车研究院(电动车辆国家工程实验室深圳研究院)
Abstract: 一种车路协同的特征级协同感知融合方法和系统，涉及车辆自动驾驶协同感知技术领域。获取车端点云信息和车端点云信息对应的时间戳；对所述车端点云信息进行特征提取以生成车端点云伪图像，对所述车端点云伪图像进行高维特征提取，以生成车端点云特征空间分布；获取路侧端点云特征数据，所述路侧端点云特征数据根据按照所述时间戳进行存储的路侧端点云信息确定；对所述路侧端点云特征数据进行解压缩，利用特征空间矫正将解压缩后的路侧端点云特征数据映射到所述车端点云特征空间分布；将映射到车端点云特征空间分布的路侧端点云特征数据和车端点云特征空间分布进行融合，对融合后的特征信息进行处理，从而实现车路协同感知。
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公开(公告)号：CN115838481A
公开(公告)日：2023-03-24
申请号：CN202310120083.7
申请日：2023-02-16
Applicant: 北京理工大学
IPC: C08G83/00 , C02F1/28 , C02F103/00
Abstract: 本发明涉及金属有机骨架材料技术领域，尤其涉及一种Zr基金属有机骨架材料UiO‑66的制备方法及应用，包括以下原料，四氯化锆、对苯二甲酸和多维调节剂，其摩尔比例配比为1/x/35，其制备方法包括以下步骤：S1，将四氯化锆，对苯二甲酸（BDC），以及氮氮二甲基甲酰胺与不同量的多维调节剂加入100 mL蜀牛瓶中均匀混合，超声直至固体全部溶解；S2，在120℃的烘箱中反应48 h，离心收集沉淀；S3，用氮氮二甲基甲酰胺清洗三次，甲醇置换三次，溶解未反应原料，并置换低沸点溶剂；S4，250℃真空下加热活化12 h。本发明利用暴露的金属活性位点和扩展至介孔区的孔径，能够有效对水体中的负电低浓度高危险新兴污染物实现高效特异性吸附，且循环性好，易再生，稳定性强。
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公开(公告)号：CN115546319A
公开(公告)日：2022-12-30
申请号：CN202211482598.3
申请日：2022-11-24
Applicant: 北京理工大学深圳汽车研究院(电动车辆国家工程实验室深圳研究院)
IPC: G06T7/80 , G06V10/762 , G06V10/80 , G06V20/56
Abstract: 本发明实施例公开了车道保持方法、装置、计算机设备及存储介质。所述方法包括：获取相机标定数据；根据所述相机标定数据提取车道线，以得到提取结果；根据所述提取结果进行车道线拟合，以得到拟合结果；根据所述拟合结果基于车辆横向位置构建车道线势场；将所述车道线势场与车道保持模型进行融合，以得到车道保持函数。通过实施本发明实施例的方法可实现可应对实际驾驶场景中的小概率事件，且适用于曲线和虚线的检测，提高过弯控制过程中的稳定性。
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公开(公告)号：CN115542301A
公开(公告)日：2022-12-30
申请号：CN202211482371.9
申请日：2022-11-24
Applicant: 北京理工大学深圳汽车研究院(电动车辆国家工程实验室深圳研究院)
Abstract: 本申请涉及一种激光雷达外部参数的校准方法、装置、设备及存储介质，其中方法包括：获取理想路况下激光雷达的原始点云数据，并对其进行预处理得到真实点云数据；创建理想路况下的虚拟模型；创建真实点云的地平面模型和真实点云的路缘直线模型；基于理想地面虚拟模型、真实点云的地平面模型、理想车体坐标系虚拟模型以及真实点云的路缘直线模型，计算理想路况下激光雷达外参中的校准参数，再对理想路况下激光雷达外参进行校准；获取复杂路况下激光雷达的目标点云数据，创建复杂路况的地平面模型，计算目标校准参数，并对复杂路况下激光雷达外参进行校准。本发明实现激光雷达外部参数的自动校准，提高了激光雷达外部参数的校准精度。
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公开(公告)号：CN113628275B
公开(公告)日：2022-12-02
申请号：CN202110951068.8
申请日：2021-08-18
Applicant: 北京理工大学深圳汽车研究院(电动车辆国家工程实验室深圳研究院)
IPC: G06T7/73
Abstract: 本发明提供一种充电口位姿估计方法、系统、充电机器人及存储介质，由于获取充电口的标准图像；获取一个视角下待充电车辆的充电口图像；分别根据标准图像以及充电口图像，获得以充电口中的充电连接孔为特征的多个第一孔特征以及多个第二孔特征；将第二孔特征与第一孔特征进行匹配；若第二孔特征与第一孔特征匹配，则获得单应矩阵；分解单应矩阵，得到旋转矩阵以及平移矩阵，根据旋转矩阵以及平移矩阵确定充电口的位姿。可见，可以采用特征匹配的方式对无纹理的充电口进行匹配，从而确定充电口的位置。同时，充电口中的充电连接孔数量少，形成的特征点数量少，整体计算量降低。
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