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公开(公告)号：CN1663881A
公开(公告)日：2005-09-07
申请号：CN200510064201.9
申请日：2005-04-12
Applicant: 北京大学
IPC: B63H1/36
Abstract: 本发明涉及一种智能机器海豚，其特征在于：它包括刚性海豚头，设置在所述海豚头内部的铝制骨架，设置在所述铝制骨架上的电源装置、控制装置、传感装置和配重块；由转弯机构、背腹式推进机构和弹性软体组成的弹性海豚体，以及由鳍肢机构、背鳍机构和尾鳍组成的仿鳍装置。本发明通过对各直流伺服电机的控制，可以成功地模拟典型的海豚多关节上下摆动推进和左右摆动转弯两个自由度的运动，还可以对摆动频率和摆动幅度进行调节。本发明一方面为研究海豚运动的水动力学、游动机理、减阻机制及运动控制方法提供实验平台；另一方面，可为研制高效、快速、隐形的水下推进器提供技术基础，并可以制作出人机交互的机器海豚用于娱乐或观赏。
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