-
公开(公告)号：CN115496930A
公开(公告)日：2022-12-20
申请号：CN202211390935.6
申请日：2022-11-08
Applicant: 之江实验室
IPC: G06V10/762 , G06V10/28 , G06V20/70
Abstract: 本说明书公开了一种图像处理方法、装置、存储介质及电子设备，本说明书实施例先在环境图像中识别出可降落的目标图像区域，再对目标图像区域内的各像素点进行聚类，并将每个聚类簇的聚类中心标记为候选降落点。针对每个候选降落点，根据包含该候选降落点的子图像区域的地形类型的类型数量、子图像区域的图像面积、子图像区域包含的地形类型对应的降落危险系数中的至少一种，确定针对该候选降落点的综合降落危险系数。从各候选降落点中标记出目标降落点，得到环境图像对应的处理后图像，处理后图像用于控制无人机降落。在此方法中，对可降落区域内的每个降落点进行降落危险评估，以选择出能够安全降落的降落点，可以提高无人机降落的安全性。
-
公开(公告)号：CN115187599B
公开(公告)日：2022-12-13
申请号：CN202211099365.5
申请日：2022-09-09
Applicant: 之江实验室
Abstract: 本发明公开了基于几何性质的轻量化的单晶硅椭圆参数辨识方法和系统，步骤S1：对输入单晶硅拉晶图像进行预处理；步骤S2：计算每一条平行弦的中点；步骤S3：计算单晶硅椭圆圆心；步骤S4：计算残缺单晶硅椭圆轮廓每一点到椭圆圆心的距离，并随机选取不在同一直线的边缘点；步骤S5：计算单晶硅椭圆的旋转角度候选值；步骤S6：计算长半轴候选值和短半轴候选值；步骤S7：确定最终的单晶硅椭圆旋转角度、长半轴和短半轴。本发明充分挖掘并利用椭圆的几何性质，参数识别过程仅涉及少量距离、角度等几何计算，避免聚类运算、投票运算、代数拟合运算，与现有技术相比极大减少计算量和存储量，提高椭圆参数辨识的实时性，适用于单晶硅直径检测场景。
-
公开(公告)号：CN115218927A
公开(公告)日：2022-10-21
申请号：CN202210892728.4
申请日：2022-07-27
Applicant: 之江实验室
IPC: G01C25/00
Abstract: 本发明公开一种基于二次卡尔曼滤波的无人机IMU传感器故障检测方法。该方法包括无人机建模、模型线性化和离散化、一次卡尔曼滤波去噪、二次卡尔曼滤波去趋势和残差检测五个步骤。本发明综合考虑无人机中传感器故障幅值小、同时受噪声和反馈控制的影响难检测的特性，在原有卡尔曼滤波的基础上，引入二次卡尔曼滤波的检测方法，实现了对无人机中传感器故障的有效检测，提高无人机传感器故障的检测率，这样可以及时发现传感器的故障，避免传感器故障导致的无人机事故和损失。
-
公开(公告)号：CN115187599A
公开(公告)日：2022-10-14
申请号：CN202211099365.5
申请日：2022-09-09
Applicant: 之江实验室
Abstract: 本发明公开了基于几何性质的轻量化的单晶硅椭圆参数辨识方法和系统，步骤S1：对输入单晶硅拉晶图像进行预处理；步骤S2：计算每一条平行弦的中点；步骤S3：计算单晶硅椭圆圆心；步骤S4：计算残缺单晶硅椭圆轮廓每一点到椭圆圆心的距离，并随机选取不在同一直线的边缘点；步骤S5：计算单晶硅椭圆的旋转角度候选值；步骤S6：计算长半轴候选值和短半轴候选值；步骤S7：确定最终的单晶硅椭圆旋转角度、长半轴和短半轴。本发明充分挖掘并利用椭圆的几何性质，参数识别过程仅涉及少量距离、角度等几何计算，避免聚类运算、投票运算、代数拟合运算，与现有技术相比极大减少计算量和存储量，提高椭圆参数辨识的实时性，适用于单晶硅直径检测场景。
-
公开(公告)号：CN114943757A
公开(公告)日：2022-08-26
申请号：CN202210622959.3
申请日：2022-06-02
IPC: G06T7/50 , G06V20/17 , G06V40/10 , G06V10/774 , G06V10/40 , G06V10/80 , G06V10/82 , G06N3/04 , G06N3/08 , G06F30/27 , G05D1/10 , G06F111/04
Abstract: 本发明提供了一种基于单目景深预测和深度增强学习的无人机森林探索系统。本发明逻辑上主要包括四个部分，景深预测识别优化、增强学习规则避障、目标检测以及以RESTful服务形式组建可扩展的感知、计算、控制无人机链路。流程上首先建立了针对森林场景的单目景深预测模型，并根据一种整图不确定度估计方法，通过对方差进行估计来表示景深预测模型结果的不确定度，解决了无人机飞行样例中景深预测失效的问题；然后构建在单目前向无人机硬件约束下的以森林场景下的小型障碍物规避为规划目标的避障模式；最后使用PPO深度增强学习算法来实现无人机避障及导航，解决了策略训练后可能出现的陷入局部最优区域的问题，并通过部署轻量级目标检测网络实现人员搜寻。
-
Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114877884A
公开(公告)日：2022-08-09
申请号：CN202210429893.6
申请日：2022-04-22
Applicant: 之江实验室
Abstract: 本发明公开了一种用于无人机惯性导航组件隔振系统结构设计的优化设计方法，该方法通过建立一套系统级的结构优化设计框架体系，开展隔振器的布局优化设计和隔振器本体的结构优化设计，综合考虑了振动解耦率、振动能量传递率、静态稳定性、动态响应等多个性能指标，通过分步式优化设计求解，实现隔振系统的优化设计。本发明可以实现无人机惯性导航组件隔振系统在多个指标维度上的性能优化设计，同时大幅提升设计效率，具有很好的适应性，减少了开发成本。
-
-
公开(公告)号：CN114610074A
公开(公告)日：2022-06-10
申请号：CN202210503337.9
申请日：2022-05-10
Applicant: 之江实验室
IPC: G05D1/10
Abstract: 本发明公开了适用于多旋翼无人机的多余度飞控系统及多旋翼无人机，包括冗余裁决计算机，冗余切换计算机，多个飞控计算单元。其中，每个飞控计算单元包括一个飞控计算机，多个IMU，多个磁罗盘，多个气压计以及多个GPS模块。冗余裁决计算机负责接收所有飞控计算机采集到的传感器数据和冗余切换计算机捕获到的所有PWM值数据，并分析决策选出最优的飞控计算单元，将该飞控计算单元的序号发送到冗余切换计算机。冗余计算机接收到最优飞控计算单元的序号后，将该单元中飞控计算机的PWM值输出到电机执行机构中。本发明通过传感器与飞控计算机的多冗余结构，使得本发明具有更强的容灾容错性能，从而可以提高无人机在飞行任务中的安全性与稳定性。
-
公开(公告)号：CN112722113B
公开(公告)日：2022-02-22
申请号：CN202110231362.1
申请日：2021-03-02
Applicant: 之江实验室
IPC: B62D57/032
Abstract: 本发明公开了一种电液混合双足机器人驱动系统。对于大负载关节采用液压驱动，提高关节驱动力和抗冲击能力，对于小负载关节采用电机驱动，减少驱动系统能量消耗；液压动力源包括高压储能单元和低压储能单元，液压驱动单元和液压泵分别通过负载压力匹配单元和油源压力匹配单元接入高压储能单元或低压储能单元，进一步减小驱动系统能量消耗；通过电液混合驱动系统参数整定，减小驱动系统能量消耗，提高驱动系统能量密度，从而实现电液混合驱动系统高效驱动的目的。
-
公开(公告)号：CN113535614B
公开(公告)日：2022-01-11
申请号：CN202111068577.2
申请日：2021-09-13
Applicant: 之江实验室
Abstract: 本发明公开了一种解码BISS‑C协议的通信系统，该系统包括主站芯片，差分和单端信号转换芯片和从站设备。主站芯片通过DMA功能控制PWM输出发送方波信号，模拟从站的时钟和控制信号，控制从站发送数据；通过DMA功能控制PWM输出向从站发送预设逻辑电平，配置从站的数据准备时间或执行器通信功能；通过边沿检测功能控制主站芯片采集从站数据信号的时间节点；通过SPI通信功能接收从站发出的数据信号，并对数据信息进行处理和校验。本发明解决了BISS‑C协议通信过程中应答时间变化和线路传输延迟对数据采集的影响，提高采集数据精度，低成本、高可靠地实现BISS‑C协议传输。
-
-
-
-
-
-
-
-
-
Search Results
287
records
(took 0.034 seconds)
