公开(公告)号：CN113572401B

公开(公告)日：2023-06-23

申请号：CN202110522350.4

申请日：2021-05-13

Applicant: 浙江大学先进电气装备创新中心

Inventor： 史婷娜 ,  姚欢 ,  王志强 ,  张国政 ,  陈炜 ,  夏长亮

IPC: H02P21/00 ,  H02P21/05 ,  H02P21/22 ,  H02M7/5387

Abstract: 本发明公开了一种级联H桥逆变器驱动的永磁同步电机鲁棒预测控制方法。建立包含参数扰动补偿项的永磁同步电机方程；将电阻、反电动势和参数扰动补偿项整理为一项，再建立扩张状态方程；根据扩张状态方程建立滑模观测器并设置趋近律；根据滑模观测器观测得到带有延时补偿的参考电压矢量；判断参考电压矢量在多电平空间矢量图中所处区域得到最优两矢量及其占空比，从而实现级联H桥逆变器驱动永磁同步电机的鲁棒预测控制。本发明实现了任意电平数下的级联H桥逆变器驱动永磁同步电机的鲁棒模型预测控制，无需永磁同步电机定子电阻参数与永磁体磁链幅值参数，且处理过程与电平数无关。

公开(公告)号：CN116131693A

公开(公告)日：2023-05-16

申请号：CN202210644970.X

申请日：2022-06-08

Applicant: 浙江大学先进电气装备创新中心 ,  浙江大学

Inventor： 耿强 ,  周湛清 ,  林治臣 ,  阎彦 ,  史婷娜 ,  夏长亮

IPC: H02P21/14 ,  H02P21/18 ,  H02P21/22 ,  H02P25/022 ,  H02P6/04 ,  H02P27/08

Abstract: 本发明公开了一种五桥臂逆变器双永磁电机相电流重构方法。设置五桥臂逆变器双永磁电机，根据五桥臂逆变器双永磁电机中的直流母线电流和两台永磁电机的相电流之间在不同开关状态下的对应关系采用有效矢量采样法进行相电流重构，并且在非理想因素引入的相电流重构盲区下，采用双永磁电机脉冲移位法在相电流重构时进行修正。本发明方法实现了两台永磁电机的相电流重构，并且利用重构的相电流实现了两台永磁电机的独立控制，减少了获取两台永磁电机相电流信息的电流传感器的数量，这可以减小系统体积，降低系统成本，提高系统的可靠性。

公开(公告)号：CN114865977A

公开(公告)日：2022-08-05

申请号：CN202210646493.0

申请日：2022-06-08

Applicant: 浙江大学先进电气装备创新中心 ,  浙江大学

Inventor： 曹彦飞 ,  李晨 ,  周湛清 ,  耿强 ,  史婷娜 ,  夏长亮

IPC: H02P21/18 ,  H02P21/13 ,  H02P21/22 ,  H02P25/022

Abstract: 本发明公开了一种适用于双轴永磁伺服系统的非线性预测位置控制方法。考虑到双轴永磁同步电机驱动系统存在不确定性扰动，构建针对双轴永磁同步电机驱动系统的价值函数及其约束条件，对价值函数进行求解获得永磁同步电机的电压控制量，将永磁同步电机的电压控制量输入到永磁同步电机的定子电压输入端，进而实现双轴永磁同步电机驱动系统的非线性预测位置的调节控制。本发明通过构建非线性扰动观测器估计系统不确定扰动，可有效抑制参数不确定性扰动给双轴系统电机位置跟踪影响，简化了传统级联控制器结构，有效减小系统计算量，提高系统动态响应性能。

公开(公告)号：CN113783396B

公开(公告)日：2022-05-10

申请号：CN202111068847.X

申请日：2021-09-13

Applicant: 浙江大学先进电气装备创新中心 ,  浙江大学

Inventor： 沈燚明 ,  曹彦飞 ,  阎彦 ,  史婷娜 ,  夏长亮

IPC: H02K41/03 ,  H02K11/215 ,  B65G35/00 ,  B65G43/00

Abstract: 本发明公开了一种直驱式环形柔性输送系统及其协同控制方法。直驱式环形柔性输送系统包括环形基座、初级励磁型直线电机、供电模块、功率驱动模块、位置检测模块和无线通讯模块。初级励磁型直线电机包括长定子和多个动子，长定子由多段齿槽结构的铁芯衔接而成并安装于环形基座，动子包含短初级、功率驱动模块、位置检测模块和无线通讯模块。短初级由非对称结构的永磁体阵列、电枢绕组和初级铁芯构成。供电模块由供电单元和受电单元构成，其中受电单元安装于各个动子。本发明采用具有高推力密度的初级励磁型直线电机，长定子结构简单且成本低，各动子间可完全独立运行并实现柔性输送。

公开(公告)号：CN112953330B

公开(公告)日：2022-04-05

申请号：CN202110358527.1

申请日：2021-04-02

Applicant: 浙江大学 ,  浙江大学先进电气装备创新中心

Inventor： 赵梦圆 ,  夏长亮 ,  曹彦飞 ,  史婷娜 ,  张振

IPC: H02P21/00 ,  H02P6/04

Abstract: 本发明公开了一种基于显式模型预测的四旋翼多电机转速协同控制方法。四旋翼的前端控制器根据期望四旋翼的运动生成控制量的给定值，计算获得四旋翼的四个电机的转速给定值；结合预测模型和价值函数构造得到四旋翼多个电机的转速协同显式模型预测控制器；计算出四旋翼的多个电机的转速给定值的补偿值；根据转速给定值的补偿值获得转速给定值的修正值；根据转速给定值的修正值采用显式模型预测控制方法线下计算出多个电机的最优电压给定值，线上通过查询表格获得最优电压给定值去控制电机。本发明通过线下计算获取最优控制律和线上查表执行最优控制律，突破性地实现了四旋翼多电机之间的有效合作和对控制量的闭环控制，具有优良的动态响应。

公开(公告)号：CN113890234A

公开(公告)日：2022-01-04

申请号：CN202111181648.X

申请日：2021-10-11

Applicant: 浙江大学先进电气装备创新中心 ,  浙江大学

Inventor： 史婷娜 ,  康铭 ,  颜冬 ,  张振 ,  夏长亮

IPC: H02K1/32 ,  H02K9/06 ,  H02K9/19 ,  H02K5/20 ,  H02K3/12 ,  H02K3/28

Abstract: 本发明公开了一种具有转子孔间循环对流的封闭式电机冷却装置。转子铁心的各个轭部均开设有轴向通风孔；转子铁心的两个端面上分别固定安装有两个端板，每个端板上均沿圆周等间隔地固定安装有多个导流叶片；所有导流叶片与电机相切后远离端板的一端靠近轴中心设置，接着所有导流叶片绕着各个导流叶片自身的轴向中心线沿同一个方向旋转相同的角度，使得导流叶片与电机的轴中心线之间具有夹角并作为导流叶片的攻角；每个导流叶片和对应的轴向通风孔中的空气流路构成一个空气子路，各个空气子路之间相互连通后整体形成一个空气回路。本发明无需改变定子和机壳的结构，空气循环路径短，轴向通风孔截面大，空气压力损失小，提高散热能力。