公开(公告)号：CN106275509A

公开(公告)日：2017-01-04

申请号：CN201610703498.7

申请日：2016-08-19

Applicant: 浙江大学 ,  杭州电子科技大学 ,  谭春林 ,  刘永健

Inventor： 郭吉丰 ,  王班 ,  谭春林 ,  周卫华 ,  刘永健

IPC: B64G1/24

CPC classification number: B64G1/24

Abstract: 本发明公开了一种空间悬浮绳系组合体面内摆动控制方法。首先根据测量得到的组合体系绳长度l计算得到组合体摆动的近似角频率ω(t)，然后，根据实时反馈的组合体摆角θ大小，计算得到摆角速率 并结合前面的角频率ω(t)计算得到组合体摆动过程中各时刻的相位角最后根据得到组合体的相位角使系绳长度改变量按照一定规律循环变化，本发明考虑实现方便和效果，采用正弦函数变化，其相位角为组合体摆动相位角 的2倍，以此实现组合体摆动控制。本发明提供了简单、有效的空间绳系组合体摆动控制方法，能够通过对系绳长度的控制实现组合体摆动抑制，具有控制简单、工程实现方便等优点。

公开(公告)号：CN107253532B

公开(公告)日：2019-08-20

申请号：CN201610650029.3

申请日：2016-08-10

Applicant: 浙江大学 ,  杭州电子科技大学 ,  谭春林 ,  刘永健

Inventor： 郭吉丰 ,  谭春林 ,  王班 ,  刘永健

IPC: B64G1/22

Abstract: 本发明公开了一种用于空间绳系组合体的大张力长系绳收放装置。在外壳内，沿外壳长度方向，依次装有系绳姿态入角测量部件、导绳部件、张力预紧部件、绳长测量部件、张力测量部件、排绳部件和系绳卷绕部件。本发明具有系绳姿态入角可测，系绳长度可测可控，系绳张力可测可控的功能。由于带有排绳部件使得回收到卷筒上的系绳较多时，系绳可在卷筒上均匀排列而避免了因系绳相互挤压造成的塌落现象，为了兼顾张力精度及量程，采用了大、小量程两个张力传感器串联的方式测量系绳张力，是一种大张力（最大可控可测张力200N）、长系绳（最大收绳长度200m）、高精度的系绳收放装置。

公开(公告)号：CN106348097B

公开(公告)日：2018-11-13

申请号：CN201610650212.3

申请日：2016-08-10

Applicant: 浙江大学 ,  杭州电子科技大学 ,  谭春林 ,  刘永健

Inventor： 郭吉丰 ,  谭春林 ,  王班 ,  刘永健

IPC: B65H63/04 ,  B65H63/00 ,  B65H54/28

Abstract: 本发明公开了空间绳系组合体姿态角和张力测量复合的系绳收放装置。在外壳内，沿外壳长度方向，依次装有六维力测量部件、导绳部件、张力预紧部件、绳长测量部件、排绳部件和系绳卷绕部件。本发明具有系绳姿态入角可测，系绳长度可测可控，系绳张力可测可控的功能，且由于带有排绳部件使得回收到卷筒上的系绳较多时系绳可在卷筒上均匀排列而避免了因系绳相互挤压造成的塌落现象。利用系绳在六维力传感器本体坐标系各坐标轴上的张力分量，通过计算可得系绳姿态入角及系绳张力，即利用一个力传感器可同时间接测得系绳张力与系绳姿态入角。本发明具有张力精度高、张力量程大（最大可控可测张力200N）以及系绳尺度大（最大收绳长度200m）等优点。

公开(公告)号：CN106348097A

公开(公告)日：2017-01-25

申请号：CN201610650212.3

申请日：2016-08-10

Applicant: 浙江大学 ,  杭州电子科技大学 ,  谭春林 ,  刘永健

Inventor： 郭吉丰 ,  谭春林 ,  王班 ,  刘永健

IPC: B65H63/04 ,  B65H63/00 ,  B65H54/28

CPC classification number: B65H63/04 ,  B65H54/28 ,  B65H63/00 ,  B65H2701/35

Abstract: 本发明公开了空间绳系组合体姿态角和张力测量复合的系绳收放装置。在外壳内，沿外壳长度方向，依次装有六维力测量部件、导绳部件、张力预紧部件、绳长测量部件、排绳部件和系绳卷绕部件。本发明具有系绳姿态入角可测，系绳长度可测可控，系绳张力可测可控的功能，且由于带有排绳部件使得回收到卷筒上的系绳较多时系绳可在卷筒上均匀排列而避免了因系绳相互挤压造成的塌落现象。利用系绳在六维力传感器本体坐标系各坐标轴上的张力分量，通过计算可得系绳姿态入角及系绳张力，即利用一个力传感器可同时间接测得系绳张力与系绳姿态入角。本发明具有张力精度高、张力量程大（最大可控可测张力200N）以及系绳尺度大（最大收绳长度200m）等优点。

公开(公告)号：CN107253532A

公开(公告)日：2017-10-17

申请号：CN201610650029.3

申请日：2016-08-10

Applicant: 浙江大学 ,  杭州电子科技大学 ,  谭春林 ,  刘永健

Inventor： 郭吉丰 ,  谭春林 ,  王班 ,  刘永健

IPC: B64G1/22

Abstract: 本发明公开了一种用于空间绳系组合体的大张力长系绳收放装置。在外壳内，沿外壳长度方向，依次装有系绳姿态入角测量部件、导绳部件、张力预紧部件、绳长测量部件、张力测量部件、排绳部件和系绳卷绕部件。本发明具有系绳姿态入角可测，系绳长度可测可控，系绳张力可测可控的功能。由于带有排绳部件使得回收到卷筒上的系绳较多时，系绳可在卷筒上均匀排列而避免了因系绳相互挤压造成的塌落现象，为了兼顾张力精度及量程，采用了大、小量程两个张力传感器串联的方式测量系绳张力，是一种大张力（最大可控可测张力200N）、长系绳（最大收绳长度200m）、高精度的系绳收放装置。

公开(公告)号：CN105700355A

公开(公告)日：2016-06-22

申请号：CN201610075916.2

申请日：2016-02-02

Applicant: 浙江大学 ,  杭州电子科技大学 ,  谭春林 ,  刘永健 ,  闫雪梅

Inventor： 郭吉丰 ,  王班 ,  谭春林 ,  刘永健 ,  祁玉峰 ,  冯吉根 ,  易琳 ,  闫雪梅

IPC: G05B13/04

Abstract: 本发明公开了一种空间绳系组合体防冲击缓冲释放控制方法及实验装置。包括主控计算机、视觉检测设备、光学标识、目标物仿真器、弹性系绳、系绳收放装置、任务平台仿真器和基础平台的实验装置。设计了可模拟空间微重力环境的地面防冲击缓冲释放实验平台，为地面验证所所提控制策略的有效性提供了基础。是一种简单、有效的绳系组合体防冲击缓冲控制方法，能够通过系绳的张力控制对组合体实现防冲击缓冲控制避免系统冲击和碰撞。具有控制简单、控制相应快、鲁棒性强、工程实现方便等优点；此方法适用于一般性场合的空间绳系组合体的控制。本发明可以模拟空间失重环境的地面实验平台，此平台具有广义适用性，可进行其他相关的空间模拟实验。

公开(公告)号：CN106275509B

公开(公告)日：2019-02-22

申请号：CN201610703498.7

申请日：2016-08-19

Applicant: 浙江大学 ,  杭州电子科技大学 ,  谭春林 ,  刘永健

Inventor： 郭吉丰 ,  王班 ,  谭春林 ,  周卫华 ,  刘永健

IPC: B64G1/24

Abstract: 本发明公开了一种空间悬浮绳系组合体面内摆动控制方法。首先根据测量得到的组合体系绳长度l计算得到组合体摆动的近似角频率ω(t)，然后，根据实时反馈的组合体摆角θ大小，计算得到摆角速率并结合前面的角频率ω(t)计算得到组合体摆动过程中各时刻的相位角最后根据得到组合体的相位角使系绳长度改变量按照一定规律循环变化，本发明考虑实现方便和效果，采用正弦函数变化，其相位角为组合体摆动相位角的2倍，以此实现组合体摆动控制。本发明提供了简单、有效的空间绳系组合体摆动控制方法，能够通过对系绳长度的控制实现组合体摆动抑制，具有控制简单、工程实现方便等优点。