公开(公告)号：CN205377162U

公开(公告)日：2016-07-06

申请号：CN201521024423.3

申请日：2015-12-11

Applicant: 沈阳航空航天大学

Inventor： 叶长龙 ,  闫法兵

IPC: H02G1/02

Abstract: 一种无需精确定位抓取电线的位置，适用广泛通用性能强，越障时不易受到外界因素影响，稳定性强的轮指机构的高压线巡检机器人。本实用新型所采用的技术解决方案是一种轮指机构的高压线巡检机器人，包括工业相机和电源系统，其特征是：还包括至少三个经联轴器同轴相连的独立的巡检模块，所述的巡检模块设置有两个随传动轴旋转能够自转与开合的轮指机构，每个巡检模块都设置有控制轮指机构开合的动力系统，至少有一个巡检模块设置有控制轮指机构自转的动力系统。

公开(公告)号：CN222449184U

公开(公告)日：2025-02-11

申请号：CN202421235100.8

申请日：2024-05-31

Applicant: 沈阳航空航天大学

Inventor： 叶长龙 ,  王棋 ,  于苏洋 ,  李怀勇

IPC: B23P19/06

Abstract: 一种双向折展式航空装备螺母专用拧紧设备，包括机架、拧紧机、旋拧电机、三通道柔索牵拉机构、空心支杆、螺母旋拧齿轮传动机构、螺母拧紧扳手、纵向折展执行机构及横向折展执行机构；本实用新型的双向折展式航空装备螺母专用拧紧设备，在螺母拧紧这一基本功能不变的情况下，赋予了拧紧设备的双向折展功能，即使航空装备紧固位置所在空腔的入口尺寸较小，也可以通过折叠来缩减螺母拧紧扳手的尺寸，使折叠状态的螺母拧紧扳手可以顺利通过空腔入口进入空腔内部，随后通过展开来恢复螺母拧紧扳手的尺寸，使螺母拧紧扳手处于工作状态，进而使空腔内部的螺母拧紧工作得以顺利完成，有效扩展了拧紧设备的使用场景，提高了拧紧设备的适用范围。

公开(公告)号：CN212286614U

公开(公告)日：2021-01-05

申请号：CN202022086724.6

申请日：2020-09-22

Applicant: 沈阳航空航天大学 ,  中国航发沈阳黎明航空发动机有限责任公司

Inventor： 叶长龙 ,  王海宁 ,  余雪 ,  刘洋 ,  王瑞 ,  李延灼

IPC: B23P19/06

Abstract: 本实用新型涉及一种狭小长空间盲腔快速大力矩拧紧装置，包括自动推送机构和与其连接的自动折展拧紧机构，自动推送机构将拧紧头送入或撤离拧紧工位，实现拧紧前的定位工作；自动折展拧紧机构用于拧紧头进入拧紧空腔时的收拢、快速拧紧时的扭力传递以及大力矩拧紧时的往复运动和拧紧与放松方向的切换，实现了快拧与大力矩往复双向复合一体拧紧运动。自动推送机构是由丝杠驱动的直线运动，与自动折展拧紧机构配合实现狭小长空间的推进与收拢，拧紧螺母过程中进行位置调整动作。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利

公开(公告)号：CN201980014U

公开(公告)日：2011-09-21

申请号：CN201120108827.6

申请日：2011-04-14

Applicant: 沈阳航空航天大学

Inventor： 叶长龙 ,  回丽

IPC: B60B19/14

Abstract: 一种差动式全方位轮，由具有相同结构的球轮a和球轮b构成，球轮a和球轮b分别通过被动轴a及被动轴b连接成球体，并固定在主动轴上。球轮a由四个带有球冠的锥齿轮组成封闭的结构。本实用新型的有益效果：结构简单，运动灵活。依靠斜交的两个球形分体结构实现与地面的连续接触，承载能力强，易于控制，特别适合作为机器人运动平台的万向轮。