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公开(公告)号：CN209240070U
公开(公告)日：2019-08-13
申请号：CN201821689816.X
申请日：2018-10-18
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 本实用新型涉及一种用于社区卫生服务中心送水机器人的手臂装置，为了解决现有用于社区卫生服务中心送水机器人的手臂装置不能实现多角度抓取水杯，且在运送过程中容易掉落的问题，本实用新型所述手臂装置包括手关节、腕关节、肘关节、控制器，所述手关节包括第一多功能支架、第一舵机、第一金属舵盘、联轴器、锥齿轮传动机构、机械手爪、直齿轮传动机构，所述腕关节包括第二金属舵盘、第二舵机、第二多功能支架，所述肘关节包括长U型支架、双轴舵机、第三金属舵盘、短U型支架，本实用新型机械手爪为刚性联接，机械手爪抓杯成功率高，整体结构简洁、传动效率高，所述手臂装置可以实现多角度端起水杯和倒水的功能。
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公开(公告)号：CN209158423U
公开(公告)日：2019-07-26
申请号：CN201821747471.9
申请日：2018-10-26
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 一种基于IPMC电致动材料简化结构多自由度机械抓手，包括底座，底座的顶面开设两条第一滑槽，两条第一滑槽前后分布且相互平行，每条第一滑槽的一侧内壁均固定安装一个第一电机，每个第一电机的转轴一端均固定连接一根水平的第一丝杆的一端，每根第一丝杆的另一端均通过轴承与对应的一条第一滑槽的另一侧内壁活动连接，每根第一丝杆的外周均设有两个第一螺母，第一螺母与第一丝杆螺纹连接。本装置能够使机械抓手在不同的方向上运动，同时还能使机械抓手旋转，满足了机械抓手在多自由度上的使用要求，提高了机械抓手的灵活性，给使用者带来方便；电动伸缩杆能够调节机械抓手与底座之间的距离，进一步满足机械抓手的使用需求。
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公开(公告)号：CN208963201U
公开(公告)日：2019-06-11
申请号：CN201821663471.0
申请日：2018-10-15
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: B62D57/032
Abstract: 本实用新型涉及一种爬行机器人足部结构，具体涉及一种仿人脚踝的爬行机器人足部结构，本实用新型为解决现有爬行机器人在遇到左右坡度不同的路面时地形适应性差，地面冲击力大的问题。本实用新型足部结构包括转动结构、足部支撑架、足底结构以及控制器。转动结构采用深沟球轴承，给足部结构增加了一个转动自由度，在扭转弹簧的作用下可以实现对转动的复位，类似人的脚踝进行转动，同时足底结构中采用两个液压缸，可以实现左右足底不同的抬起高度以适应左右坡度不同的路面，提高了爬行机器人的地形适应性，而且液压缸还可以起到缓冲减震的作用，减小了地面对机器人的冲击力，提高了爬行机器人的运动稳定性。
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公开(公告)号：CN208812076U
公开(公告)日：2019-05-03
申请号：CN201821645233.7
申请日：2018-10-11
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: B25J5/00 , B62D55/065
Abstract: 本实用新型涉及一种爬行机器人轮部装置，具体涉及一种用于山地侦查的爬行机器人轮部装置。本实用新型为解决现有技术中爬行机器人在山地侦查环境中行走和越障困难的问题。本实用新型所述爬行机器人轮部装置包括：组合轮，传动系统，控制器和机身。组合轮包含轮I、轮II、轮III、三角轮系支撑架、履带和L型支架，三个相同带直齿的轮子成正三角分布在三角轮系支撑架中，履带与三个轮子同时啮合，传动系统包含舵机、金属舵盘、减速器、传动轴I、传动轴II和万向联轴器。本实用新型的组合轮采用三角轮系履带结构，具有扭矩大，力量足的特点，能在潮湿、多尘等恶劣的山地环境中工作。该装置用于山地侦查领域。
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公开(公告)号：CN208713993U
公开(公告)日：2019-04-09
申请号：CN201820313237.9
申请日：2018-03-07
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 本实用新型涉及一种迎宾机器人，具体涉及一种用于社区卫生服务中心迎宾的机器人眼部装置，本实用新型为了解决当前社区卫生服务中心用迎宾机器人的眼部拟人化程度低，仅仅依靠LED点阵的闪烁表达眼部表情的问题，所述机器人眼部装置包括左眼球、右眼球、左眼睑、右眼睑、左右眼眉、底盘和控制器，左右眼睑对称布置在左右眼球上方，眼睑和眼球分别由舵机进行驱动，眼眉与齿轮轴相连，并由一个舵机驱动两个眼眉同步转动，结构紧凑，具有表情生动活泼的特点，可以实现“眨眼”、“转眼”以及“皱眉”的表情，可以提高迎宾机器人的趣味性，本实用新型用于社区卫生服务中心迎宾领域。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN208376908U
公开(公告)日：2019-01-15
申请号：CN201820517220.5
申请日：2018-04-12
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: B62D57/032 , B25J11/00
Abstract: 本实用新型涉及一种三足机器人，具体涉及一种用于地震搜救的三足机器人。本实用新型为解决现有技术中三足机器人在地震搜救中挖掘量小和灵活度不足的问题。本实用新型所述三足机器人包括：手臂，左前腿，右前腿，正后腿，机身和控制器。手臂包括爪部、小臂和大臂，手臂设置在机身顶板中央，左前腿、右前腿和正后腿的结构相同，左前腿、右前腿和正后腿相互成120度设置在机身四周。本实用新型爪部采用双舵机驱动和加强筋结构具有大容量挖掘的能力，足部采用双脚趾结构，灵活度高，能轻松跨越废墟裂缝，脚趾带有齿形的弧面，增大与地面的摩擦力。本实用新型用于地震搜救领域。
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公开(公告)号：CN208181237U
公开(公告)日：2018-12-04
申请号：CN201820541179.5
申请日：2018-04-17
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: B62D57/028 , B25J11/00 , B25J5/00 , B25J15/08
Abstract: 本实用新型涉及一种四足机器人，具体涉及一种用于山体滑坡环境下的应急搜救四足机器人。本实用新型为解决现有足式机器人在山体滑坡地带通过能力差以及搜救效率低的问题。本实用新型所述四足机器人包括左前腿、右前腿、左后腿、右后腿、机械臂、躯干以及控制器，左前腿、右前腿、左后腿、右后腿分别对称设置在躯干两侧。本实用新型左前腿、右前腿、左后腿、右后腿的结构相同，且末端能满足滚动行进以及抬腿迈进的要求，使机器人能在平坦的路面以及有坡度的地形行进，提高了机器人的地形适应性，同时机器人的机身上加装机械臂，机械臂采用液压传动方式，能够快速清理碎石，提高搜救效率。本实用新型适用于山体滑坡环境下的应急搜救。
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公开(公告)号：CN208133010U
公开(公告)日：2018-11-23
申请号：CN201820433673.X
申请日：2018-03-29
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 本实用新型涉及一种迎宾机器人，具体涉及一种妇幼保健院迎宾机器人的面部装置，本实用新型为了解决当前妇幼保健院迎宾机器人面部结构单一，维修成本高及吸引力差的问题，所述机器人面部装置包括脸盘框架、胡须、下颚和控制器，在脸盘框架上仿照人脸鼻子下方的位置布置有左右两撇由舵机驱动的胡须，下颚由一个双轴舵机驱动，下颚由U形架固定安装在脸盘机架底部，整体结构简洁大方，具有面部表情丰富，拟人化程度高的特点，可以实现“抖动胡须、“张嘴”的面部动作，本实用新型用于妇幼保健院迎宾领域。
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公开(公告)号：CN208069863U
公开(公告)日：2018-11-09
申请号：CN201820322365.X
申请日：2018-03-09
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: B62D57/028
Abstract: 本实用新型涉及一种机器人单腿装置，具体涉及一种雪地巡查轮腿式机器人的单腿装置。本实用新型为解决现有技术中轮腿式机器人不能有效在雪地巡查的问题。本实用新型所述机器人单腿装置包括：腿部，轮部，机身和控制器。腿部具有三个关节，分别是髋关节、膝关节、踝关节，髋关节包含髋关节第一舵机、十字型舵机架和髋关节第二舵机，膝关节包含膝关节舵机、金属舵盘I和U型舵机架I，踝关节包含踝关节舵机、金属舵盘II，轮部包含斜轮齿和轮子。轮部采用的滚动轮带有斜轮齿，增大与雪地的摩擦力和抓地能力，可以使机器人在雪地上灵活稳定运动。该装置用于雪地环境下的巡查领域。
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公开(公告)号：CN207985004U
公开(公告)日：2018-10-19
申请号：CN201820043602.9
申请日：2018-01-11
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: B62D57/032
Abstract: 本实用新型涉及一种六足机器人，具体涉及一种用于医院巡视的六肢联动升降六足机器人。本实用新型为了解决现有巡视机器人转向不稳定，且重心不易调节的问题。本实用新型用于医院巡视的六足机器人包括左前肢、左中肢、左后肢、右前肢、右中肢、右后肢、躯干和控制器，躯干由两个等腰梯形架以及一个正方形架组成，每个单肢包括髋部关节、膝关节、小肢关节。六足机器人先通过髋部关节舵机驱动左中肢和右中肢向躯干前端旋转，后通过髋部关节舵机驱动左前肢和右后肢同方向旋转，最后通过髋部关节舵机驱动剩余两肢同向旋转，实现平稳转向，通过膝关节同轴舵机驱动膝关节向躯干方向收缩以及驱动小肢关节上下运动，实现机器人重心调节。
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