公开(公告)号：CN103722565B

公开(公告)日：2015-09-16

申请号：CN201410032110.6

申请日：2014-01-23

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 夏晶 ,  蒋再男 ,  尹斌 ,  刘宏

IPC: B25J19/04

Abstract: 仿人机器人自碰撞监控系统及监控方法，涉及机器人控制领域。本发明是为了提高机器人碰撞检测的精度和实时性保护仿人机器人的安全。本发明使用球扫掠凸体构建碰撞模型，离散自适应窗口角速度计算方法以及GJK算法，开发了一个独立于机器人任务规划和控制的快速高精度碰撞检测监控系统，该系统循环运行，以机器人关节角作为输入，判断机器人是否会发生碰撞，当碰撞时向机器人控制器发送急停指令。机器人安全运行时该系统不影响机器人运行。本发明适用于机器人控制。

公开(公告)号：CN101332604B

公开(公告)日：2010-06-09

申请号：CN200810064780.0

申请日：2008-06-20

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 黄剑斌 ,  谢宗武 ,  熊根良 ,  刘宏 ,  蒋再男

IPC: B25J9/16 ,  B25J9/18 ,  B25J13/08 ,  B25J19/02

Abstract: 人机相互作用机械臂的控制方法，它涉及机械臂在未知环境工作过程中的一种安全控制方法，解决了现有机械手在与人类紧密接触工作时不能准确的对工作环境建模而造成对人类产生误伤害的问题。本发明机械臂控制器通过关节传感器实时采集关节位置并利用正运动学将关节位置q转换为笛卡尔位置x；计算具有笛卡尔力反馈的实时轨迹规划xpg；机械臂控制器通过关节传感器实时采集关节扭矩τ，且通过笛卡尔阻抗控制计算出期望扭矩τr；通过电机动态性补偿计算机械臂关节的输入扭矩τm。本发明可有效的检测来自机械臂各个关节的力，当接触对象时，机械臂能够柔顺的接触；当碰撞发生时，机械臂能够保证各方向的接触力在期望力范围内，从而保证机械臂和操作对象的安全。