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公开(公告)号：CN105006972B
公开(公告)日：2018-01-05
申请号：CN201510411703.8
申请日：2015-07-14
Abstract: 本发明公开了一种高压直流MMC在基频调制下的均压方法；包括步骤S1在第i个基波周期的起始时刻，采集N个子模块的电容电压；并在N个子模块中选出x个电容电压较大的第一子模块以及y个电容电压较小的第二子模块，剩余的子模块为第三子模块；步骤S2通过第一驱动信号控制第一子模块在当前基波周期的终止时刻的电容电压小于起始时刻的电容电压；通过第二驱动信号控制第二子模块在当前基波周期的终止时刻的电容电压大于起始时刻的电容电压；通过第三驱动信号控制第三子模块在当前基波周期的终止时刻的电容电压等于起始时刻的电容电压；步骤S3i＝i+1，并返回至步骤S1。本发明可以明显降低系统运行时的排序计算负担；适用于任何基频调制下的模块化多电平换流器，当桥臂中子模块数增多时，其减轻排序负担的优势更为明显。
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公开(公告)号：CN102969930A
公开(公告)日：2013-03-13
申请号：CN201210416916.6
申请日：2012-10-26
Applicant: 华中科技大学
IPC: H02M7/5395
Abstract: 本发明提供一种适用于九开关变换器的滑模控制方法：通过对输出电流及中点对地电压取样，再将电压电流取样信号与其对应的指令值通过运算得到滑模面后送入滑模控制系统，并依滑模轨迹的状态给出相应的驱动信号控制九个开关管开关，使滑模轨迹始终收敛于滑模面，最终使九开关变换器输出的两组三相正弦电流可直接跟踪给定。本发明以输出电流为被控对象，与脉冲宽度调制、空间矢量脉冲宽度调制等电压型调制策略相比控制方法更加简单，具有稳态精度高、动态响应快的优点。
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公开(公告)号：CN101521460B
公开(公告)日：2011-07-20
申请号：CN200910061559.4
申请日：2009-04-10
Applicant: 华中科技大学
IPC: H02M3/135
Abstract: 本发明公开了一种多路输出直流-直流变换器，它包括公共逆变桥臂和多个独立逆变桥臂；各独立逆变桥臂均包括两个带有反并联二极管的第一、第二功率开关管；公共逆变桥臂包括均由功率二极管和第三功率开关管串联而成的上、下单元；每个独立逆变桥臂中点与公共逆变桥臂中点分别接有输出电路。本发明装置工作于恒定频率，各路输出电压均利用该路的独立逆变桥臂与公共逆变桥臂之间的相移来进行调节，各路输出之间完全独立，互不影响。各独立逆变桥臂作为移相控制中的超前桥臂，桥臂中的各功率开关管均可实现零电压开通；公共逆变桥臂作为移相控制中的滞后桥臂，通过二个功率二极管及各路输出电路中复位电容的作用，公共逆变桥臂中的功率开关管均可实现零电流开关。
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公开(公告)号：CN101562399A
公开(公告)日：2009-10-21
申请号：CN200910062018.3
申请日：2009-05-08
Applicant: 华中科技大学
IPC: H02M3/335
CPC classification number: Y02B70/1491
Abstract: 本发明公开了一种全桥双输出直流－直流变换器，它包括由两个逆变桥臂及电容分压网络组成的输入电路，由变压器串联网络组成的隔离电路以及含两个输出子电路的输出电路；逆变桥臂均由两个带有反并联二极管的功率开关管串联构成；隔离电路由两个变压器串联组成，且原副方绕组以特定方式连接；一个输出子电路由整流电路与滤波电路组成；另一个由谐振网络、整流电路及滤波电路组成；本发明的全桥双输出直流－直流变换器采用频率可变的移相控制，通过移相控制，不带谐振网络的一路输出电压可精确调节；通过改变频率，对带有谐振网络第二路输出进行补偿，完全抵消移相控制对该路输出的影响，第二路输出电压可精确调节。同时，各功率开关管均可实现零电压开通。
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公开(公告)号：CN115179290B
公开(公告)日：2024-07-02
申请号：CN202210864724.5
申请日：2022-07-21
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本发明属于工业机械臂轨迹跟踪相关技术领域，其公开了一种机械臂及其轨迹控制方法与装置，该方法包括以下步骤：(1)获取机械臂的轨迹信息并转换到关节空间，进而预设轨迹粗分节点并通过机理模型求解得到前馈力矩值；同时预设轨迹细分节点并通过数据驱动模型求解得到前馈力矩值；(2)采用跟踪滤波器对得到的两种前馈力矩值进行数据融合以得到新的前馈力矩值；(3)采用离散初始化工具对机械臂的轨迹信息进行离散，并将离散后的轨迹信息与新的前馈力矩值的维度进行对齐，以作为前馈补偿通道的输入，进而经由反馈控制器对输入进行处理以得到控制信息，并对机械臂进行轨迹控制。本发明提高了机械臂控制的实时性和轨迹跟踪精度。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN116131478A
公开(公告)日：2023-05-16
申请号：CN202211218800.1
申请日：2022-10-07
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本发明公开一种用于无线电机系统的电能与信号同步传输装置及方法，属于无线电能与信号同步传输技术领域。正向传输时，全桥逆变电路的导通角按照正弦函数变化，产生信号波，利用能量载波传输信号“1”；保持全桥逆变电路的导通角不变，利用能量载波传输信号“0”。反向传输时，按照上述方法改变主动整流电路的导通角，可以传输反向传输信息。信号同步传输速率可以达到Kbps级别。本发明不需要切换电阻或者电容，不需要高频信号发生电路、阻波网络、耦合变压器等额外装置，这样可以有效减少系统硬件成本。本发明不改变系统的工作频率，始终在系统的谐振频率传输电能，保证了电能传输的功率和效率，且传输信息时，负载电压降落小。
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公开(公告)号：CN115179290A
公开(公告)日：2022-10-14
申请号：CN202210864724.5
申请日：2022-07-21
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本发明属于工业机械臂轨迹跟踪相关技术领域，其公开了一种机械臂及其轨迹控制方法与装置，该方法包括以下步骤：(1)获取机械臂的轨迹信息并转换到关节空间，进而预设轨迹粗分节点并通过机理模型求解得到前馈力矩值；同时预设轨迹细分节点并通过数据驱动模型求解得到前馈力矩值；(2)采用蹑踪滤波器对得到的两种前馈力矩值进行数据融合以得到新的前馈力矩值；(3)采用离散初始化工具对机械臂的轨迹信息进行离散，并将离散后的轨迹信息与新的前馈力矩值的维度进行对齐，以作为前馈补偿通道的输入，进而经由反馈控制器对输入进行处理以得到控制信息，并对机械臂进行轨迹控制。本发明提高了机械臂控制的实时性和轨迹跟踪精度。
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公开(公告)号：CN112039381B
公开(公告)日：2021-11-02
申请号：CN202011044985.X
申请日：2020-09-28
Applicant: 华中科技大学
IPC: H02P9/14 , H02P9/04 , H02P25/02 , H02P27/06 , H02P21/14 , B63H21/17 , B63B79/30 , H02P101/35 , H02P103/20
Abstract: 本发明公开了等效电路阻抗模型、阻抗比矩阵获取及稳定性分析方法，属于电机技术领域。本发明建立了发电单元的dq等效电路阻抗模型，解决了电励磁凸极式发电机外特性难以表示问题。将锁相环传递矩阵和直流母线电压控制环融入双馈异步电机等效阻抗矩阵的计算过程中，通过直流母线电压PI控制来表示电源侧变换器电流参考值，能够反映直流母线电压PI控制参数对系统整体稳定性的影响；通过将定子电压扰动与锁相环输出角度扰动间的传递函数融入双馈异步电机等效阻抗矩阵的计算过程中，锁相环PI控制参数对整体稳定性的影响也得到体现。考虑系统自身的阻抗以及各控制环的控制效果引入的等效阻抗，是用于分析系统输入输出小信号稳定性的有效手段。
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公开(公告)号：CN113452148A
公开(公告)日：2021-09-28
申请号：CN202110636160.5
申请日：2021-06-08
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本发明公开了一种用于模块化变换器的具备信息传输功能的辅助电源，属于电力电子技术领域。本发明将信息传输路径与子模块辅助电源的能量流通路径相结合，利用交流电源的能量传输路径完成信号传输，实现了功率信息融合，减少了通讯光纤数量，提高了系统集成度，降低了系统复杂度和成本；在此基础上，本发明基于集中式供电的思路，采用至少两套交流电源同时为子模块供电，当一套交流电源因故障断流时，其他交流电源仍能为子模块提供足够的电能，保证子模块正常工作，提高了辅助电源的可靠性。
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公开(公告)号：CN113315251A
公开(公告)日：2021-08-27
申请号：CN202110604543.4
申请日：2021-05-31
Applicant: 华中科技大学
IPC: H02J50/10 , H02J50/12 , H02M3/335 , H02M7/5387 , H02P27/08 , H02P25/022 , H02P21/14 , H02P21/22 , H02P27/12
Abstract: 本发明公开一种无线电机系统最优效率点跟踪装置及方法，属于无线电能传输技术领域。装置包括蓝牙模块、最优效率点控制模块、移相角控制器。本发明通过设计线圈参数，使得额定工况下的电机满足阻抗匹配条件；计算满足电机运行状况的最小全桥整流电路输出电压，估算满足阻抗匹配条件的全桥整流电路输出电压，根据两个电压的大小关系，相应地控制电机的d轴电流。考虑到估算误差，引入扰动观察法得出全桥整流电路输出参考电压，改变发射侧全桥逆变电路的移相角使得接收侧全桥整流电路输出电压为上述参考电压，从而满足阻抗匹配条件，提高耦合线圈两端的效率，提高电机非额定工况下的系统效率。本发明可以实现在保障电机正常运行的同时提高系统效率。
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