公开(公告)号：CN111409865A

公开(公告)日：2020-07-14

申请号：CN202010241020.3

申请日：2020-03-31

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 朱圣英 ,  景钰杰 ,  崔平远 ,  徐瑞 ,  梁子璇

IPC: B64G1/10 ,  B64G1/24 ,  G06F30/20 ,  G06F30/15

Abstract: 本发明涉及一种基于交会概率的深空探测器接近段制导方法，属于深空探测技术领域。本发明的目的是为了解决现有的深空探测器接近段制导方法存在交会制导精度低的问题。该方法在导航方面考虑了深空环境复杂摄动力较多的问题，采用秩滤波导航系统获得更精确的导航结果。在制导方面结合抑制视线旋转角速度和预测制导律的消除终端误差的思想，定义了“交会概率”：探测器在接近过程中到达目标天体的概率。然后通过交会概率来确定预测脱靶量，通过脱靶量与视线旋转角速度的关系，设计了与视线旋转角速度相关的发动机开关曲线，使探测器能够自主地确定机动时刻，能够很好地节省燃料并且达到较高的制导精度。

公开(公告)号：CN110186328B

公开(公告)日：2020-04-03

申请号：CN201910476807.5

申请日：2019-06-03

Applicant: 北京航空航天大学 ,  北京理工大学

Inventor： 任章 ,  陈籽妍 ,  梁子璇 ,  董希旺 ,  郭栋 ,  李清东 ,  吕金虎

IPC: F41H11/02

Abstract: 本发明公开了一种多目标拦截的导弹分配方法及系统。该方法包括：获取分配给待拦截目标的导弹个数、导弹的飞行参数和待拦截目标的飞行参数，根据导弹的飞行参数和待拦截目标的飞行参数计算导弹拦截目标所需的法向过载；根据法向过载计算导弹对待拦截目标的拦截消耗；根据分配给待拦截目标的导弹个数计算待拦截目标的价值；根据导弹对目标的拦截消耗和待拦截目标的价值建立武器目标分配模型；根据武器目标分配模型计算待拦截目标的导弹分配结果。采用本发明的方法及系统，能够同时考虑导弹数量的分配和拦截目标的价值，具有能够提高作战效果的优点。

公开(公告)号：CN110850893A

公开(公告)日：2020-02-28

申请号：CN201911201480.7

申请日：2019-11-29

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 徐瑞 ,  金颢 ,  崔平远 ,  朱圣英 ,  梁子璇 ,  李朝玉

IPC: G05D1/10

Abstract: 本发明公开的一种基于最大值代价评估的航天器任务规划方法，属于航空航天技术领域。本发明实现方法为：根据子系统内部约束特点，综合考虑航天器结构、任务需求、设备状态和航天器能力四项因素，对航天器的构成、资源、分系统功能以及需要满足的各种约束条件进行描述。针对航天器系统约束复杂和系统状态信息互相耦合特点，利用时间线刻画航天器的多个并行子系统，建立子系统内部状态转换图。同时，根据状态之间的约束关系及状态转换代价值构建启发式信息，根据启发式排序结果引导规划搜索方向，输出最终的基于最大值代价评估的任务规划求解结果，即完成航天器任务规划，缩减搜索空间，提高任务规划效率，进而保证航天器任务执行的成功率。

公开(公告)号：CN110702122A

公开(公告)日：2020-01-17

申请号：CN201911007411.2

申请日：2019-10-22

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 崔平远 ,  高锡珍 ,  朱圣英 ,  徐瑞 ,  梁子璇

IPC: G01C21/24 ,  G01C11/04 ,  G06F17/16

Abstract: 本发明涉及一种地外天体着陆自主光学导航特征综合优化方法，属于深空探测技术领域。本发明首先利用星表图像信息建立不同几何特性陆标的观测方程，利用Fisher信息矩阵分析导航系统的可观测度和估计误差下限，在此基础上以导航系统可观测度和估计误差下限为评价指标对随机分布的特征点陆标进行优化，同时对不同导航陆标特征点和曲线进行最优选取，提高导航系统精度，保证导航系统的稳定性。该方法利用导航系统可观测度和估计误差下限为评价指标对随机分布的特征点陆标进行优化，同时对不同导航陆标特征点和曲线进行最优选取，提高导航系统精度。本发明的方法不仅适用于行星着陆任务中，也适用于小天体着陆任务。

公开(公告)号：CN110562493A

公开(公告)日：2019-12-13

申请号：CN201910845476.8

申请日：2019-09-06

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 崔平远 ,  龙嘉腾 ,  朱圣英 ,  徐瑞 ,  梁子璇

IPC: B64G1/24

Abstract: 本发明公开的基于矢量轨迹的火星动力下降轨迹规划方法，属于深空探测技术领域。本发明实现方法为：在确定火星动力下降燃耗最优性能指标及约束条件的基础上，将动力学方程和相机视场角约束、几何凸轨迹约束进行矢量化处理，对位置、速度、加速度变量，性能指标及约束条件进行离散化；将不等式约束和控制约束转化为二阶锥约束形式；从而将轨迹规划问题转化为二阶锥规划问题，求解所述二阶锥规划问题，实现在目标着陆点着陆，并满足相机视场角约束、几何凸轨迹约束，同时使轨迹规划方法具备实时性和收敛性。本发明能够有效保障导航相机对着陆区域障碍的可见性，施加几何凸轨迹约束提高对着陆点周围障碍的规避能力。

公开(公告)号：CN115761521B

公开(公告)日：2025-05-06

申请号：CN202211468396.3

申请日：2022-11-22

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 梁子璇 ,  石方圆 ,  崔平远 ,  朱圣英 ,  徐瑞 ,  葛丹桐

IPC: G06V20/13 ,  G06V10/44 ,  G06T5/30 ,  G06V10/22 ,  G06V10/74

Abstract: 本发明公开的一种面向卫星星座的远距离图像多目标识别方法，属于空间目标识别技术领域。本发明针对巨型星座卫星数量多且在视场内存在新生及消失行为，利用天基平台拍摄的卫星图像，通过提取四连通区域并对区域进行高斯扩散，获取多目标初步识别结果；用矩形框对结果进行描述，求取各目标的灰度直方图，获得高斯形式的似然函数；通过计算预测概率假设密获取目标的颜色测量值随机集合；将目标状态及量测描述为随机有限集的形式，利用高斯混合概率假设密度滤波器对卫星目标状态进行估计，避免目标数量多、数据关联易引发“数据灾难”的问题；考虑目标有新生及消失行为，将多目标整体进行跟踪，在数目和状态时变情况下对多目标进行准确、稳定的识别。

公开(公告)号：CN119705869A

公开(公告)日：2025-03-28

申请号：CN202510146163.9

申请日：2025-02-10

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 崔平远 ,  陈泽龙 ,  陈禹洪 ,  龙嘉腾 ,  朱圣英 ,  梁子璇

IPC: B64G1/24

Abstract: 火星气动辅助降轨智能预测制导方法，属于深空探测领域。本发明构建火星气动辅助降轨高精度动力学模型，利用高精度模型生成网络训练数据集，构建火星气动辅助降轨近火点状态智能预报模型和远火点状态智能预报模型，同时构建近火点热流约束，以轨道高度偏差和控制输入为优化性能指标，设计预测制导方法；优化求解控制输入对探测器进行控制，直至探测器轨道高度降低至预定轨道高度附近，实现在满足热流和控制幅值约束的条件下将探测器降至预定轨道，同时降低探测器的燃料消耗。本发明通过求解二体动力学模型下的近火点和远火点状态，构建网络预测高精度动力学模型下的近火点、远火点状态与二体模型预测结果之间的偏差量，降低神经网络的训练成本。

公开(公告)号：CN118882662A

公开(公告)日：2024-11-01

申请号：CN202410934756.7

申请日：2024-07-12

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 葛丹桐 ,  沈心怡 ,  崔平远 ,  朱圣英 ,  梁子璇

IPC: G01C21/24 ,  G01C21/20 ,  B64G1/10

Abstract: 本发明公开的地外天体着陆点快速优选的复合引导矢量场方法，属于深空探测领域。本发明实现方法为：综合考虑具体任务给定的复杂约束，构建综合加权优选评估函数，进而得到反映星表环境潜在指示作用的复合引导矢量场；在星表DEM中对所有不连续的独立搜索区域及其复合引导矢量场编号；采用步长衰减的跳跃搜索算法同时进行搜索，提取每个子区域的形心作为搜索起点；对N个搜索结果进行比较，选择综合优选加权评估函数J最大的点作为当前独立搜索区域的搜索结果；比较在每个独立搜索区域Ai中得到的该区域内的目标着陆点搜索结果，得到备选着陆区内最大的综合优选加权评估函数J搜索结果，以及对应的多约束下星表最优着陆点，实现地外天体着陆点快速优选。

公开(公告)号：CN114218675B

公开(公告)日：2024-08-16

申请号：CN202111543912.X

申请日：2021-12-16

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 徐瑞 ,  王棒 ,  崔平远 ,  李朝玉 ,  朱圣英 ,  梁子璇

IPC: G06F30/15 ,  G06F30/17 ,  G06F30/20 ,  G06F111/10 ,  G06F119/14

Abstract: 本发明公开的小天体多节点柔性附着协同规划目标状态评估方法，属于航空航天技术领域。本发明通过考虑柔性连接装置的能量耗散作用，将其简化为弹簧‑阻尼器的等效模型；考虑附着过程中节点的弱引力连续碰撞，建立多节点耦合的运动模型，生成多节点运动轨迹；通过改变节点不同的目标状态获取附着末端不同速度分配方式，计算节点总速度增量ΔVtot，获取多节点网络稳定附着时间与节点附着误差；根据柔性着陆器的稳定附着时间、节点附着误差及ΔVtot，建立附着效果评价函数，通过所述附着效果评价函数实现小天体多节点柔性附着协同规划目标状态评估，获得最小评价函数值对应的速度分配方式，根据评估后的速度分配方式实现小天体多节点柔性稳定附着。

公开(公告)号：CN118350561A

公开(公告)日：2024-07-16

申请号：CN202410032220.6

申请日：2024-01-09

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 徐瑞 ,  罗聪聪 ,  李朝玉 ,  崔平远 ,  朱圣英 ,  梁子璇

IPC: G06Q10/0631 ,  G06Q10/04 ,  G06N3/006

Abstract: 本发明公开的基于改进蚁群算法的多卫星测控任务调度方法，属于航天器任务规划领域。本发明实现方法为：根据多卫星测控任务约束条件，将卫星测控任务问题抽象为整数规划模型；通过哈希表预处理减少时间窗口冲突；通过贪婪策略实现蚁群任务预分配；通过三阶段信息素更新方法加快全局结果收敛，通过信息素全局挥发，避免信息素无效积累；通过信息素迭代更新，记录每一轮迭代蚁群中最大收益值，更新该收益值对应的任务路径信息素，便于区分搜索方向，引导加快结果收敛；通过信息素扰动更新，跳脱出蚁群路径收益过早收敛或陷入局部最优解中；根据最后一次更新的任务收益禁忌表的最大值索引输出测控任务最优解，即得到多卫星测控任务调度结果。