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公开(公告)号：CN114074725A
公开(公告)日：2022-02-22
申请号：CN202111434440.4
申请日：2021-11-29
Applicant: 北京理工大学
IPC: B62D57/028
Abstract: 本发明公开了适用于轮足机器人的轮足切换装置，该装置主要应用于轮腿式机器人小腿以下的部分，包括连接座、锥齿轮箱、电机和轮足部件；连接座与机器人的小腿末端相连，其两侧分别固定有一个电机，两电机输出端分别连接着小锥齿轮构成前后两组旋转部，两旋转部通过电机法兰与连接座相连，同时锥齿轮架上开有前后同心的两轴承孔，小锥齿轮穿过轴承孔通过铜质的滑动轴承与锥齿轮架相抵，大锥齿轮通过交叉滚子轴承固定在锥齿轮架上与两小锥齿轮同时啮合，大锥齿轮与轮通过法兰相连。本发明采用了锥齿轮差动驱动实现机器人的轮足转换，且轮足转换装置结构紧凑，能够保证了机器人在不同路面的良好的适应性。
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公开(公告)号：CN112859901B
公开(公告)日：2021-12-24
申请号：CN202110083373.X
申请日：2021-01-21
Applicant: 北京理工大学
IPC: G05D1/08
Abstract: 本发明提供了一种仿人机器人连续动态稳定跳跃控制方法，属于仿人机器人技术领域。本发明根据仿人机器人全身动力学方程，获取仿人机器人下肢各关节驱动力矩，对仿人机器人下肢施加驱动力矩，仿人机器人进入起跳阶段，当仿人机器人上身位置到达起跳高度，进入空中阶段，控制仿人机器人各关节达到落地时的期望姿态，当仿人机器人从空中下落并与地面接触时，进入落地阶段，完成一个跳跃循环，并且返回机器人跳跃的初始状态。本发明保证仿人机器人的连续动态稳定跳跃控制，显著提升仿人机器人的运动能力，进一步增强仿人机器人的环境适应能力。
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公开(公告)号：CN111692312B
公开(公告)日：2021-09-21
申请号：CN202010544226.3
申请日：2020-06-15
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明提供一种轻质高承载减速器及其齿轮的仿骨构造生成方法。所述减速器齿轮包括：外轮廓层和被所述外轮廓层包覆的网状多孔基层，所述外轮廓层包括安装面层、齿面层和连接面层，所述连接面层连接在所述安装面层和齿面层之间并与所述安装面层和齿面层一起构成完整齿轮外轮廓；所述安装面层、齿面层和连接面层为密实构造；所述网状多孔基层位于所述外轮廓层形成的腔体内，所述网状多孔基层内具有呈多孔网架结构的纤维小梁。本发明实施例的减速器齿轮克服了减速器不能同时满足机器人要求的轻质、高承载耐冲击、高精度高效率传动三方面要求的难题，在传动关键元器件，尤其是减速器方面为机器人实现超动态运动提供了更大的优势。
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公开(公告)号：CN112109816B
公开(公告)日：2021-08-27
申请号：CN202011007980.X
申请日：2020-09-23
Applicant: 北京理工大学
IPC: B62D57/02
Abstract: 本发明公开一种连续弹跳机器人及弹跳方法，涉及机器人技术领域，连续弹跳机器人可以包括：主机架、驱动机构和弹跳机构，驱动机构安装于主机架上，驱动机构与弹跳机构连接，驱动机构带动弹跳机构实现弹跳；弹跳机构包括两个连杆机构，两个连杆机构通过连接轴连接，连接轴滑动设置于主机架上，并通过弹簧与主机架连接；驱动机构安装于主机架上，驱动机构包括驱动装置和卷线轮，驱动装置为卷线轮提供动力，卷线轮通过弹力拉绳与连杆机构连接。本发明解决了现有的弹跳机器人面对非结构化环境，连续作业困难的问题。
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公开(公告)号：CN113283116A
公开(公告)日：2021-08-20
申请号：CN202110665443.2
申请日：2021-06-16
Applicant: 北京理工大学
IPC: G06F30/20 , G06F119/14
Abstract: 本发明提供了一种多信息融合的人体运动分析方法和装置，属于人体运动分析技术领域。本发明的人体运动分析装置包括动作捕捉系统、测力平台和PC上位机，动作捕捉系统采集实验员运动时的关节位置、关节角度、关节线加速度和质心位置，测力平台采集实验员足底竖直方向上的接触力以及压力中心位置，PC上位机根据动作捕捉系统和测力平台采集的数据，获取关节力矩、关节功/功率、绕质心角动量、腿部等效刚度值及阻尼值。本发明结合人体运动运动学分析和力学分析，避免了从单一领域分析人体运动的局限性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111706646B
公开(公告)日：2021-08-17
申请号：CN202010207268.8
申请日：2020-03-23
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明提供一种钢带传动机构及其带轮，该钢带传动机构包括主动轮、从动轮和钢带传动带，主动轮和/或从动轮包括：带轮外圈、多个滚动体以及与带轮外圈同轴的带轮内衬；带轮外圈的周向方向上均匀分布有多个限位通孔，用于容纳多个滚动体，各个限位通孔的位于带轮外圈外表面的一端孔径收缩，用于防止滚动体从带轮外圈外表面滑出；带轮外圈的内表面上具有周向排布的第一齿形结构，带轮内衬的外表面上具有与第一齿形结构相啮合的第二齿形结构；各个限位通孔内的滚动体由所述带轮内衬阻挡，以使得滚动体的一部分凸出于带轮外圈的外表面；传动带套置在带轮外圈的外表面上，且传动带的内表面具有用于与滚动体的凸出部分贴合的凹部。
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公开(公告)号：CN113126659A
公开(公告)日：2021-07-16
申请号：CN202110369049.4
申请日：2021-04-06
Applicant: 北京理工大学
IPC: G05D3/12 , B62D57/032
Abstract: 本发明提供了一种仿人机器人跳跃着地状态检测系统与方法，属于仿人机器人技术领域。本发明利用当前仿人机器人的运动状态计算机器人在空中时各个关节所需的关节控制力矩，从而获得仿人机器人各关节的期望控制电流，仿人机器人完成期望运动时，由各关节的期望控制电流，得到各关节的期望控制电流与实际控制电流之间的误差，当误差值大于允许值时，判定仿人机器人与地面接触，运动控制器生成新的期望运动角度。本发明能够精确获取机器人着地状态，完成仿人机器人落地后的运动稳定性控制，同时使机器人运动状态切换的控制变得容易。
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公开(公告)号：CN113120109A
公开(公告)日：2021-07-16
申请号：CN202110386949.X
申请日：2021-04-12
Applicant: 北京理工大学
IPC: B62D57/028
Abstract: 本发明提供了一种轮足复合仿人机器人的辅助支撑结构及其控制方法，属于仿人机器人技术领域。本发明的辅助支撑结构包括传动杆系、滑块、两连接杆和两支撑架，传动杆系与仿人机器人腿部转动连接，且传动杆系在靠近仿人机器人小腿末端处与滑块转动连接，滑块滑动连接于仿人机器人小腿末端的滑槽内，滑块与连接杆转动连接，支撑架一端与连接杆转动连接，另一端与小腿末端转动连接。本发明利用机器人的腿部屈伸运动作为动力，实现辅助支撑结构的展开和收起，进而方便快捷地实现了轮足复合仿人机器人的停靠支撑作业要求。
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公开(公告)号：CN111331603B
公开(公告)日：2021-03-30
申请号：CN202010185870.6
申请日：2020-03-17
Applicant: 北京理工大学
IPC: B25J9/16 , B62D57/028
Abstract: 本发明提供了一种轮腿机器人应激式运动姿态转换方法及系统，通过建立轮腿机器人非结构环境的数据库，对机器人建模得到应激式运动姿态模块及各运动姿态相互稳定转换的控制模块，建立非结构环境的外界刺激程度评价函数。轮腿机器人对外界非结构环境的刺激进行实时检测，并跟踪自身运动姿态。利用刺激程度评价函数判断对应的反应模式，利用运动转换模块实现姿态转换，使轮腿机器人根据环境的变化实现快速应激式运动决策，从而增强机器人在复杂非结构动态环境下的灵活性与适应能力。
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公开(公告)号：CN110405764B
公开(公告)日：2021-02-12
申请号：CN201910679805.6
申请日：2019-07-25
Applicant: 北京理工大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本申请公开了一种仿生眼、仿生眼机器人及基于其的轨迹追踪方法和装置。该基于仿生眼机器人的轨迹追踪方法包括根据仿生眼机器人建立线性模型；基于所述线性模型，建立全状态反馈控制系统；在所述全状态反馈控制系统中，基于预设轨迹的期望值和预设关节角度期望值，得到仿生眼追踪目标过程中关节所需要的角度和角加速度；还包括：采用LQR线性二次最优控制器计算所述全状态反馈控制系统中的参数K，通过建立能量函数使得能量消耗达到最小，以使线性仿生眼的头眼协调运动为最优控制，其中参数K为系统参数。本申请解决了仿生眼机器人的处理方法中效果不佳的技术问题。通过本申请实现了多个自由度线性仿生眼头眼协调进行目标追踪，并且达到目标追踪的最优控制。
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