公开(公告)号：CN106239443A

公开(公告)日：2016-12-21

申请号：CN201610602579.8

申请日：2016-07-27

Applicant: 北京机械设备研究所

Inventor： 余东东 ,  马俊 ,  张聪 ,  魏慧 ,  魏厚震 ,  李宁

IPC: B25H1/14 ,  B25H1/18

CPC classification number: B25H1/14 ,  B25H1/18

Abstract: 本发明涉及一种基于平行四边形连杆机构的二维转台，该二维转台包括方位旋转机构和俯仰旋转机构；方位旋转机构包括：方位电机、内啮合齿轮副、轴承A、基座、电机舱和旋转支架；俯仰旋转机构包括：俯仰电机、平行四边形连杆机构、俯仰轴、轴承B和旋转壳体；平行四边形连杆机构包括：短连杆、连杆轴和长连杆；方位电机通过内啮合齿轮副使电机舱相对于基座转动，进而带动旋转支架转动，完成二维转台的平行其平面的转动；俯仰电机通过平行四边形连杆机构带动俯仰轴的旋转，进而带动旋转壳体旋转，完成二维转台的垂直其平面的转动。在实现方位和俯仰旋转运动的同时，占用轴向空间较少，结构紧凑，实现了方位电机与俯仰电机的集中安装。

公开(公告)号：CN106026794A

公开(公告)日：2016-10-12

申请号：CN201610629062.8

申请日：2016-08-03

Applicant: 北京机械设备研究所

Inventor： 张聪 ,  马俊 ,  魏慧 ,  余东东 ,  魏厚震 ,  马文桥

IPC: H02P6/00 ,  H02P6/06

CPC classification number: H02P6/06

Abstract: 本发明涉及一种用于飞轮控制的滑模方法，通过建立基于开关变换器的三相六状态无刷直流电机等效拓扑结构，计算得到飞轮的瞬时模型，并根据状态空间平均方法计算得到飞轮状态空间模型，通过选择滑模面方程，解析计算得到飞轮的等效控制律。该方法有效地改善了飞轮的动静态性能和鲁棒性，具有良好的速度调节特性和较强的抗干扰能力，显著提高了飞轮输出力矩和转速跟踪精度。