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公开(公告)号：CN108454694A
公开(公告)日：2018-08-28
申请号：CN201810022354.4
申请日：2018-01-10
Applicant: 丰田自动车株式会社
IPC: B62D5/04 , B62D6/00 , B62D113/00
Abstract: 在自动转向操纵控制的执行中进行转向操纵后恢复自动转向操纵控制的情况下，适当且平稳地控制车轮的实际转向角接近目标转向角时的变化速度。驾驶辅助装置执行使前轮(12)的实际转向角θa接近目标转向角θ1t的自动转向操纵控制和在自动转向操纵控制的非执行中由驾驶员执行的转向结束时使前轮的实际转向角返回中立点的转向角返回控制。驾驶辅助装置构成为：当在角度偏差Δθ1与角度偏差θ2相等的条件下进行比较时，在自动转向操纵控制的执行中进行了驾驶员执行的转向操纵介入后恢复自动转向操纵控制而使前轮的实际转向角接近目标转向角时，以比在转向角返回控制的执行中使前轮的实际转向角返回中立点时低的变化速度使前轮的实际转向角变化。
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公开(公告)号：CN108297936A
公开(公告)日：2018-07-20
申请号：CN201810026168.8
申请日：2018-01-11
Applicant: 丰田自动车株式会社
Abstract: 本发明涉及车辆的驾驶辅助装置，抑制干扰引起的实际转向角向目标转向角的跟随性降低，抑制在驾驶员介入时自动转向操纵控制的转向转矩的控制量突然变化。在自动转向操纵控制的执行中进行转向操纵介入时，代替线性特性基于非线性特性决定P控制量，代替根据虚线的特性的系数而使用根据实线的特性的系数计算I控制量。基于非线性特性的P控制量被决定为在角度偏差范围R1中，P控制量的绝对值相对于角度偏差的绝对值的增加量的增加量比基于线性特性的P控制量小。根据实线的特性的系数在角度偏差范围R2表示1，在角度偏差范围R1角度偏差的绝对值越大则越接近零。基于该系数乘以角度偏差的本次值计算的累计值计算进行转向操纵介入时的I控制量。
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公开(公告)号：CN107021130A
公开(公告)日：2017-08-08
申请号：CN201611161570.4
申请日：2016-12-15
Applicant: 丰田自动车株式会社
CPC classification number: B62D5/0463 , B62D5/04 , B62D5/0409 , B62D5/0421 , B62D5/0457 , B62D5/0466 , B62D5/0472 , B62D5/0481 , B62D5/0493 , B62D6/08 , B62D15/021 , B62D15/025 , B62D6/10
Abstract: 本发明涉及一种转向辅助装置，其包括：转向扭矩检测器、转向操作量获取装置、电动助力转向装置和控制装置，该控制装置构造成：计算电动助力转向装置的目标控制电流；将与目标控制电流相对应的控制电流供给至电动助力转向装置；确定驾驶员的转向操作的状况；并且使目标控制电流中的与目标惯性补偿辅助扭矩相对应的电流分量在确定转向操作是以加速和减速进行的转向回正转向时相较于在确定驾驶员的转向操作不是以加速和减速进行的转向回正转向时更小。
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公开(公告)号：CN103917432B
公开(公告)日：2016-06-15
申请号：CN201180074737.2
申请日：2011-11-08
Applicant: 丰田自动车株式会社
IPC: B62D6/00 , B60W30/12 , B62D113/00 , B62D137/00
CPC classification number: B62D15/025 , B60W10/20 , B60W30/10 , B60W30/12 , B60W40/101 , B60W2420/42 , B60W2550/10 , B60W2710/207
Abstract: 包括对车辆的前方进行拍摄的前方拍摄装置(68)和对车辆的左方及右方中的至少一方的侧方进行拍摄的侧方拍摄装置(70、72)，在基于车辆的前方的拍摄信息能够正常地执行行驶轨迹控制时(S200、350)，基于由前方拍摄装置取得的车辆的前方的拍摄信息来执行行驶轨迹控制(S400)，在基于车辆的前方的拍摄信息无法正常地执行行驶轨迹控制时，至少基于由侧方拍摄装置取得的车辆的侧方的拍摄信息来执行行驶轨迹控制(S300、600)。
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公开(公告)号：CN105523078A
公开(公告)日：2016-04-27
申请号：CN201510688153.4
申请日：2015-10-21
Applicant: 丰田自动车株式会社
IPC: B62D5/04
CPC classification number: B62D5/0463
Abstract: 本发明涉及车辆用转向辅助装置(10)，具有在方向盘(18)与转向轮(20L，20R)之间进行与转向有关的力及变位的传递的传递装置(22)、对传递装置施加辅助转矩的动力转向装置(12)、以及控制装置(50)。控制装置将方向盘、传递装置、动力转向装置、转向轮作为转向系统，基于转向角速度与转向角速度的微分值之积、转向角速度与转向转矩之积、以及转向角与转向转矩的微分值之积，来运算转向系统的能量的变化率(dDE)，从而基于转向系统的能量的变化率来控制辅助转矩。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN103442970B
公开(公告)日：2015-08-19
申请号：CN201280014629.0
申请日：2012-03-16
Applicant: 丰田自动车株式会社
IPC: B62D6/00 , B62D5/04 , G01C21/26 , B62D101/00 , B62D119/00 , B62D117/00
CPC classification number: B62D6/001 , B60W30/02 , B60W40/072 , B60W2540/18 , B62D6/003
Abstract: 搭载于车辆（1）的车辆用信息处理装置（100）具备：将来位置算出单元，基于与转向输入对应的转向输入信息、规定转弯状态的车辆状态量及车速，算出所述车辆的将来位置；推定单元，基于包含至少一个所算出的所述将来位置且包含与所述车辆的当前位置对应的车辆位置的、所述车辆的三个以上车辆位置，推定自所述当前位置前往的暂定行驶位置处的所述车辆的转弯曲率。由此，能够以简易的结构推定自当前位置前往的车辆位置处的车辆的转弯曲率，而且，优选能够将所推定的转弯曲率用于车辆动作的稳定化中。
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公开(公告)号：CN104768838A
公开(公告)日：2015-07-08
申请号：CN201280076872.5
申请日：2012-11-05
Applicant: 丰田自动车株式会社
IPC: B62D6/00 , B62D111/00
CPC classification number: B62D6/008 , B60R21/013 , B60W10/04 , B60W10/06 , B60W10/08 , B60W10/18 , B60W20/00 , B60W30/02 , B62D5/0472 , B62D6/06 , E05F15/00 , F16D65/00 , F16D65/14 , G05D3/00 , G06F17/00 , G06F19/00 , B62D6/00
Abstract: 转向(ECU1)具备抑制方向盘(21)与转向轮(Wfl、Wfr)之间以机械方式连接的转向系统的振动向方向盘(21)的传递的振动抑制控制部，振动抑制控制部在转向轮(Wfl、Wfr)产生制动力的情况下，基于转向轮(Wfl、Wfr)的制动液压的规定频带的值，执行伴随转向轮(Wfl、Wfr)的制动动作的制动时振动的抑制控制。例如，振动抑制控制部在制动液压的规定频带的值为规定值以上的情况下，执行制动时振动的抑制控制。
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公开(公告)号：CN103442970A
公开(公告)日：2013-12-11
申请号：CN201280014629.0
申请日：2012-03-16
Applicant: 丰田自动车株式会社
IPC: B62D6/00 , B62D5/04 , G01C21/26 , B62D101/00 , B62D119/00 , B62D117/00
CPC classification number: B62D6/001 , B60W30/02 , B60W40/072 , B60W2540/18 , B62D6/003
Abstract: 搭载于车辆（1）的车辆用信息处理装置（100）具备：将来位置算出单元，基于与转向输入对应的转向输入信息、规定转弯状态的车辆状态量及车速，算出所述车辆的将来位置；推定单元，基于包含至少一个所算出的所述将来位置且包含与所述车辆的当前位置对应的车辆位置的、所述车辆的三个以上车辆位置，推定自所述当前位置前往的暂定行驶位置处的所述车辆的转弯曲率。由此，能够以简易的结构推定自当前位置前往的车辆位置处的车辆的转弯曲率，而且，优选能够将所推定的转弯曲率用于车辆动作的稳定化中。
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公开(公告)号：CN102282057B
公开(公告)日：2013-10-09
申请号：CN200980154546.X
申请日：2009-10-23
Applicant: 丰田自动车株式会社
CPC classification number: B62D6/003 , B60T2201/08 , B60T2201/087 , B62D5/046 , B62D5/0466 , B62D5/0472 , B62D15/025
Abstract: 本发明提供了一种用于车辆的转向控制设备。协调控制增益计算部分(61)计算适当地控制车辆的行驶行为所需的协调控制最终控制转矩T_C，并且基于该转矩T_C的大小来判定协调控制增益Kg。仲裁要求判定部分(62)基于该转矩T_C的大小来判定仲裁要求标识FRG_A以及被输出以适当地控制车辆的行驶行为的标识FRG_L的值。基于标识FRE_A的值和通过使用增益Kg来判定的协调控制仲裁转矩Tr的大小，仲裁部分(63)选择将转矩T_C或转矩Tr输出为仲裁后控制转矩T_F。仲裁后驱动控制部分(64)将与所判定的转矩T_F相对应的电流供应到电动机。
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公开(公告)号：CN102282057A
公开(公告)日：2011-12-14
申请号：CN200980154546.X
申请日：2009-10-23
Applicant: 丰田自动车株式会社
CPC classification number: B62D6/003 , B60T2201/08 , B60T2201/087 , B62D5/046 , B62D5/0466 , B62D5/0472 , B62D15/025
Abstract: 本发明提供了一种用于车辆的转向控制设备。协调控制增益计算部分(61)计算适当地控制车辆的行驶行为所需的协调控制最终控制转矩T_C，并且基于该转矩T_C的大小来判定协调控制增益Kg。仲裁要求判定部分(62)基于该转矩T_C的大小来判定仲裁要求标识FRG_A以及被输出以适当地控制车辆的行驶行为的标识FRG_L的值。基于标识FRE_A的值和通过使用增益Kg来判定的协调控制仲裁转矩Tr的大小，仲裁部分(63)选择将转矩T_C或转矩Tr输出为仲裁后控制转矩T_F。仲裁后驱动控制部分(64)将与所判定的转矩T_F相对应的电流供应到电动机。
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