公开(公告)号：CN106501265A

公开(公告)日：2017-03-15

申请号：CN201610894348.9

申请日：2016-10-13

Applicant: 中国科学院自动化研究所

Inventor： 陶显 ,  张正涛 ,  徐德 ,  刘希龙

IPC: G01N21/88

CPC classification number: G01N21/8851 ,  G01N2021/8887

Abstract: 本发明涉及一种大口径光学元件表面划痕暗场图像的二值化方法和系统。其中，该方法可以包括：基于暗场图像，利用Gabor滤波器，构建线段探测单元；其中，线段探测单元包括Lc、Ll和Lr，Lc表示图像中待检测像素点的灰度值之和；Ll表示与待检测像素点左侧相距wu大小的灰度值之和；Lr表示与待检测像素点右侧相距wu大小的灰度值之和；wu表示线段探测单元的宽度；根据下式对待检测像素点进行二值化：I(u,v)>T1，Lc>Ll+T2且Lc>Lr+T2；I(u,v)表示大口径光学元件表面划痕暗场图像中像素点(u,v)的灰度值；u表示像素点的横坐标；v表示像素点的纵坐标；T1表示第一阈值；T2表示第二阈值。通过采用该技术方案，解决了如何准确实现大口径光学元件表面划痕暗场图像的二值化提取的技术问题。

公开(公告)号：CN102497392B

公开(公告)日：2014-05-14

申请号：CN201110372814.4

申请日：2011-11-22

Applicant: 中国科学院自动化研究所

Inventor： 焦继乐 ,  曹志强 ,  刘希龙 ,  周超 ,  谭民

IPC: H04L29/08 ,  H04N7/18

Abstract: 本发明公开了一种网络化多机器人系统。该系统包括嵌入式视觉节点、控制台和多机器人组，其中：嵌入式视觉节点，用于采集并处理视觉信息，并将视觉信息的处理结果发送至控制台和多机器人组；控制台，用于结合嵌入式视觉节点的视觉信息处理结果和多机器人组的位置和状态信息，为多机器人组提供指令信息和环境信息；多机器人组，用于将自身位置和状态信息发送至控制台，接收嵌入式视觉节点对视觉信息的处理结果以及控制台的指令信息和环境信息，并结合自身感知，进行运动决策。本发明通过多个嵌入式视觉节点独立采集并处理视觉信息，实现视觉信息的分布式并行处理，有利于及时为多机器人系统提供信息进而提高决策质量和效率。

公开(公告)号：CN102496003B

公开(公告)日：2014-03-12

申请号：CN201110371986.X

申请日：2011-11-21

Applicant: 中国科学院自动化研究所

Inventor： 刘希龙 ,  曹志强 ,  周超 ,  谭民

IPC: G06K9/00 ,  G06T7/00

Abstract: 本发明公开了一种基于标识块的目标定位方法。该标识块包括：圆形外环，具有第一饱和色，该圆形外环围成标识块的中心区域；N条放射辐条，具有不同于第一饱和色的第二饱和色，该N条放射辐条设置于标识块中心区域内，以中心对称的方式分布在标识块中心点周围，且靠近中心的部分由外向内逐渐变细。本发明基于标识块的目标定位方法，以图像区域间颜色差值以及形状作为主要识别特征，不需要对图像进行预处理，计算量较小，实时性好，环境适用性较强，定位较精确。