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公开(公告)号：CN102176170A
公开(公告)日：2011-09-07
申请号：CN201110007369.1
申请日：2011-01-14
Applicant: 东南大学
IPC: G05D9/12
Abstract: 本发明公开了一种浮选槽液位自动控制装置及其补偿控制方法，包括浮选槽、液位计、闸门驱动器、模拟量输入模块、CPU模块和模拟量输出模块；模拟量输入模块和CPU模块相连，CPU模块和模拟量输出模块相连，闸门驱动器和模拟量输出模块相连，液位计和模拟量输入模块相连，液位计和闸门驱动器分别设于浮选槽上。本发明采用基于扰动观测器的扰动软测量估计补偿及基于模型预测控制的反馈控制两大关键技术，提高了浮选各流程液位控制系统对过程中存在的上游矿浆流量波动，中矿反流矿浆流量波动及各流程之间耦合等扰动的抑制性能，改善了系统的控制性能，满足了浮选工艺对选别槽液位严格控制的需求，提高了浮选过程的精矿品质，稳定了精矿产率。
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公开(公告)号：CN102008998A
公开(公告)日：2011-04-13
申请号：CN201010524567.0
申请日：2010-10-29
Applicant: 东南大学
Abstract: 本发明公开了一种水力旋流器的自动控制装置及其控制方法，包括可编程逻辑控制器、放射性浓度计、压力计、电磁流量计、超声波液位计、调节阀、变频器和监控计算机；所述的可编程逻辑控制器包括模拟量输入模块、CPU模块和模拟量输出模块，本发明能实时监测水力旋流器的入口矿浆浓度、入口管路压力、泵池液位和泵池补加水量，还能自动调节渣浆泵的泵速和泵池补加水量，实现水力旋流器的入口矿浆浓度、入口管路压力和泵池液位的自动控制，满足了产品的分离粒度要求，实现了生产现场的无人值守，保证了生产的安全有序，可以在线修改可编程逻辑控制器的工作参数、指标参数，提高了生产效率。
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公开(公告)号：CN107894713B
公开(公告)日：2020-11-06
申请号：CN201710981675.2
申请日：2017-10-20
Applicant: 东南大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种无编码传感两轴惯性稳定平台的高精度控制方法。该方法通过建立两轴惯性稳定平台的状态空间模型，根据由内框上安装的俯仰和偏航角速率陀螺仪得到的惯性角速率信息，构建不确定性估计器，对平台中因交叉耦合力矩产生的不确定性进行重构，将得到的估计值与反馈线性化控制算法结合，设计复合控制器，使得在无需编码器测量内外框之间相对角度的情况下，内框上光学仪器的视轴仍可相对惯性空间保持稳定。该发明消除了惯性稳定平台在伺服运动过程中，轴系间交叉耦合效应对视轴稳定控制的影响，降低了系统软、硬件设计成本，提高了系统的控制精度。
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公开(公告)号：CN109660154B
公开(公告)日：2020-11-03
申请号：CN201910103309.6
申请日：2019-02-01
Applicant: 东南大学
Abstract: 本发明公开了一种伺服柔性负载的速度控制方法，涉及伺服控制的技术领域。具体步骤如下：步骤一、摩擦模型建立步骤：通过泰勒级数展开工具，将伺服柔性负载的摩擦模型基于速度分段，并按照四段进行处理；步骤二、时变模型建立步骤：考虑伺服柔性负载的转动惯量变化和负载转矩变化，建立伺服柔性负载的时变模型；步骤三、摩擦时变估算步骤：利用步骤二得到的伺服柔性负载的时变模型，建立摩擦时变估算方程，用来估算包含“摩擦”和“时变”两个因素的综合时变项；步骤四、速度预测控制步骤：利用步骤三得到的综合时变项估算值，建立新的速度预测控制方程，用以计算所需要的速度控制律。本发明提高了伺服柔性负载速度控制的稳态精度和动态性能。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111502702A
公开(公告)日：2020-08-07
申请号：CN202010340276.X
申请日：2020-04-26
Applicant: 东南大学
Abstract: 本发明涉及巷道支护领域，目的在于提供一种巷道钢支撑用混凝土填充装置，能将钢拱架与围岩之间的间隙填充满混凝土，该装置具有便于安装、操作简单的优点。采用的技术方案为：一种巷道钢支撑用混凝土填充装置，包括钢拱架，所述钢拱架的侧壁上设有用于封闭钢拱架与围岩之间的间隙的填充机构，所述填充机构包括设置在钢拱架两侧上部的气囊，所述气囊的囊体上设有若干注浆孔，所述注浆孔内插设有堵头，所述气囊的下方设有将气囊固定在钢拱架上的固定组件。
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公开(公告)号：CN109660154A
公开(公告)日：2019-04-19
申请号：CN201910103309.6
申请日：2019-02-01
Applicant: 东南大学
Abstract: 本发明公开了一种伺服柔性负载的速度控制方法，涉及伺服控制的技术领域。具体步骤如下：步骤一、摩擦模型建立步骤：通过泰勒级数展开工具，将伺服柔性负载的摩擦模型基于速度分段，并按照四段进行处理；步骤二、时变模型建立步骤：考虑伺服柔性负载的转动惯量变化和负载转矩变化，建立伺服柔性负载的时变模型；步骤三、摩擦时变估算步骤：利用步骤二得到的伺服柔性负载的时变模型，建立摩擦时变估算方程，用来估算包含“摩擦”和“时变”两个因素的综合时变项；步骤四、速度预测控制步骤：利用步骤三得到的综合时变项估算值，建立新的速度预测控制方程，用以计算所需要的速度控制律。本发明提高了伺服柔性负载速度控制的稳态精度和动态性能。
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公开(公告)号：CN105344459B
公开(公告)日：2017-11-03
申请号：CN201510835768.5
申请日：2015-11-26
Applicant: 东南大学
Abstract: 本发明公开了一种用于雷蒙磨粉碎工艺的控制方法，使用电流互感器实时检测雷蒙磨主机电流，并通过PLC控制器送到上位机数据库中，上位机运行抗干扰控制方法得到控制量，并通过PLC控制器控制电磁振动给料机控制进料速度来完成雷蒙磨粉碎工艺的自动化控制，所述控制方法采用扰动观测器构成的前馈控制器和传统的PID构成的反馈控制器相结合，根据扰动观测器的输出和PID控制器的输出共同决定下一时刻电磁振动给料机的给料速度。本发明提供使用扰动观测器对进料矿石尺寸波动和进料矿石硬度波动等外界干扰以及模型参数不匹配等内部干扰进行有效估计，从而在大的外部干扰的环境中可以很好的控制住主机电流，稳定产品质量，减少停机时间提高产量。
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公开(公告)号：CN103558857B
公开(公告)日：2016-05-25
申请号：CN201310566977.5
申请日：2013-11-14
Applicant: 东南大学
Abstract: 本发明公开了一种BTT飞行器的分布式复合抗干扰自动驾驶仪及其设计方法，适用于BTT飞行器高精度抗干扰姿态控制。该发明针对BTT飞行器对象的时变性、不确定性、非线性强耦合及飞行参数摄动的技术难点，首先，采用跟踪微分器技术对导引命令进行滤波处理，以获得平滑的过渡过程；其次，将对象模型的时变不确定项以及非线性强耦合项当做对象的内部干扰，并和外部干扰集成为集总干扰(lumped disturbance)，设计扩张状态观测器(ESO)对集总干扰予以估计；最后，设计分布式复合抗干扰自动驾驶仪，设计适当的控制参数保证闭环系统的稳定性并提高系统的抗干扰能力和跟踪精度，进而解决BTT飞行器姿态控制的技术难点。
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公开(公告)号：CN218443770U
公开(公告)日：2023-02-03
申请号：CN202222110421.2
申请日：2022-08-11
Applicant: 宿迁市高速铁路建设发展有限公司 , 东南大学
Abstract: 本实用新型公开一种节段管廊接缝变形位移传感器的安装结构，该安装结构分别固定于节段管廊接缝两侧，可实现光栅位移传感器的快速固定，同时可进行传感器的水准调整，以实现传感器数据的精确采集。该节段管廊接缝变形位移传感器的安装结构构造简洁、适用范围广、具有极高的安装及使用精度，可用于节段拼装地下综合管廊结构接缝处的地震安全与长期安全性能状态健康监测与评估，提高地下综合管廊的建设及服役期的安全水平和效率。
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