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公开(公告)号：CN104354525B
公开(公告)日：2016-06-29
申请号：CN201410559048.6
申请日：2014-10-17
Applicant: 沈阳航空航天大学
IPC: B60B19/00
Abstract: 本发明涉及一种全方位轮，具体讲涉及一种并联双球冠差动式全方位轮，其主要用作机器人的万向移动轮、服务机器人以及与其类似的应用领域，它由球轮a和球轮b构成，球轮a和球轮b分别通过十字轴的主动轴连接于支架上，两个球轮通过齿轮组传递动力；其结构简单，运动灵活；依靠并联成转角相差45°的两球体在运动过程中球冠与地面的交替连续接触实现平稳运动，承载能力强，易于控制，特别适合作为机器人运动平台的万向轮。在运动过程中，球轮a与球轮b交替与地面接触实现整个驱动过程的连续性。
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公开(公告)号：CN104355264A
公开(公告)日：2015-02-18
申请号：CN201410556962.5
申请日：2014-10-17
Applicant: 沈阳航空航天大学
CPC classification number: B66F7/0625 , B65G7/02 , B66F7/28
Abstract: 本发明涉及运输平台，具体涉及一种全方位移动可升降运输平台，其属于运输装配领域，其包括：平台和分别固定于平台上的升降机构和运动机构；其特征在于：所述平台上固定有三个运动机构，三个运动机构按120°间隔圆周均布安装于平台；结构简单，运动灵活，举升范围大，占用空间小，大大节省了劳动力，有较高的举升高度，升降的运行稳定，可通过调节电机的转速对升降速度进行调节，控制性能可靠，安全性能良好。
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公开(公告)号：CN104354525A
公开(公告)日：2015-02-18
申请号：CN201410559048.6
申请日：2014-10-17
Applicant: 沈阳航空航天大学
IPC: B60B19/00
Abstract: 本发明涉及一种全方位轮，具体讲涉及一种并联双球冠差动式全方位轮，其主要用作机器人的万向移动轮、服务机器人以及与其类似的应用领域，它由球轮a和球轮b构成，球轮a和球轮b分别通过十字轴的主动轮连接于支架上，两个球轮通过齿轮组传递动力；其结构简单，运动灵活；依靠并联成转角相差45°的两球体在运动过程中球冠与地面的交替连续接触实现平稳运动，承载能力强，易于控制，特别适合作为机器人运动平台的万向轮。在运动过程中，球轮a与球轮b交替与地面接触实现整个驱动过程的连续性。
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公开(公告)号：CN204265392U
公开(公告)日：2015-04-15
申请号：CN201420603101.3
申请日：2014-10-17
Applicant: 沈阳航空航天大学
Abstract: 本实用新型涉及运输平台,具体讲涉及一种全方位移动可升降运输平台，其属于运输装配领域，其包括：平台和分别固定于平台上的升降机构和运动机构；其特征在于：所述平台上固定有三个运动机构，三个运动机构按120°间隔圆周均布安装于平台；结构简单，运动灵活，举升范围大，占用空间小，大大节省了劳动力，有较高的举升高度，升降的运行稳定，可通过调节电机的转速对升降速度进行调节，控制性能可靠，安全性能良好。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN204068162U
公开(公告)日：2014-12-31
申请号：CN201420388468.8
申请日：2014-07-11
Applicant: 沈阳航空航天大学
IPC: H02G7/16
Abstract: 本实用新型属于机械领域，特别涉及输电线路维护领域，具体讲涉及一种新型运动形式输电线路除冰机器人，其包括：手臂机构、除冰机构和同步带车体；所述同步带车体包括：同步带、两个驱动同步带轮、两个第一从动同步带轮、两个第二从动同步带轮、限位板、Г型板和直流电机，所述同步带环绕于驱动同步带轮、第一从动同步带轮和第二从动同步带轮上，输电线路除冰机器人是将手臂机构、除冰机构与同步带车巧妙地结合在一起，采用两个电机分别驱动除冰机构和同步带车，并依靠手臂离散抓取电缆的特点规避障碍。本机器人整体体积小、结构简单、质量轻、容易控制，实验证明此种结构机器人具有良好的越障能力和除冰效果。可以应用于输电线路的巡检和除冰。
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公开(公告)号：CN204263837U
公开(公告)日：2015-04-15
申请号：CN201420602952.6
申请日：2014-10-17
Applicant: 沈阳航空航天大学
IPC: B60B19/00
Abstract: 本实用新型涉及一种全方位轮，具体讲涉及一种并联双球冠差动式全方位轮，其主要用作机器人的万向移动轮、服务机器人以及与其类似的应用领域，它由球轮a和球轮b构成，球轮a和球轮b分别通过十字轴的主动轮连接于支架上，两个球轮通过齿轮组传递动力；其结构简单，运动灵活；依靠并联成转角相差45°的两球体在运动过程中球冠与地面的交替连续接触实现平稳运动，承载能力强，易于控制，特别适合作为机器人运动平台的万向轮。在运动过程中，球轮a与球轮b交替与地面接触实现整个驱动过程的连续性。
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公开(公告)号：CN202806930U
公开(公告)日：2013-03-20
申请号：CN201220184942.6
申请日：2012-04-27
Applicant: 沈阳航空航天大学
IPC: B62D57/02 , B62D55/065
Abstract: 轮履腿复合式移动机器人，是为了解决现有履带机器人不同程度的存在结构比较复杂，越障能力差，承载能力低，灵活性和稳定性较差等技术问题而设计的，它的基本结构由两条主履带、两条前摆臂履带、两条后摆臂履带和车体组成；所述前摆臂履带和后摆臂履带的两端分别通过履带轴与车体及主履带活动连接形成平行四边形传动机构并置于车体的两侧；所述后摆臂履带的履带轴与驱动装置传动连接；并通过动力传递实现前、后摆臂履带架的转动。有益效果：机器人的主体基于平行四边形连杆机构，结构简单，运动灵活。在运动过程中能根据地理环境的特点来选择轮式、履带式和腿式运动模式。具有较强的爬坡、过沟、越障和上下楼梯能力以及运动稳定性。承载能力强，易于控制，可以广泛的应用于复杂地形、反恐防爆、空间探测。
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公开(公告)号：CN202070524U
公开(公告)日：2011-12-14
申请号：CN201120108072.X
申请日：2011-04-13
Applicant: 沈阳航空航天大学
IPC: B08B9/051
Abstract: 自适应空调管道清洗机器人，是为了解决目前的管道清扫机器人不能完成垂直管道清扫，使中央空调的通风管道不能得到及时地清理，导致风阻加大而损耗能源及会使室内的空气受到污染等技术问题而设计的。它包括清扫机构，前保持架，中间驱动部分和后保持架；中间驱动部分，通过万向铰链与前保持架连接，通过万向铰链与后保持架连接，使整个机构形成能适应三维空调管道的能力；前保持架支撑在被动脚轮A上，后保持架支撑在被动脚轮B上；前、后保持架通过同步装置保持同步；中间驱动部分的驱动轮与电机驱动连接并通过涨紧机构使机体与管壁接触，通过同步装置A和同步装置B的柔索机构驱动机体的前后部分同步转向。有益效果：结构简单，运动灵活。能在弯管或直管内行走完成清扫、消毒工作。
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公开(公告)号：CN219704086U
公开(公告)日：2023-09-19
申请号：CN202223452316.3
申请日：2022-12-23
Applicant: 沈阳航空航天大学
Abstract: 一种航空装备螺母全自动安装设备，包括螺母安装位置调整机构、螺母上料机构及螺母拾取与拧紧机构；螺母上料机构和螺母拾取与拧紧机构并列设置在螺母安装位置调整机构上；螺母安装位置调整机构包括框架、转位驱动电机、转位主动齿轮、转位从动齿圈、转接支撑筒及转接支撑法兰盘；螺母上料机构包括上料机构支架、螺母储放组件及螺母接送组件；上料机构支架采用直杆式结构且竖直设置并与框架固连；螺母储放组件和螺母接送组件并列设置在上料机构支架上；螺母拾取与拧紧机构包括螺母拧紧执行组件、螺母拾取搬运执行组件及螺母旋拧执行组件；螺母拾取搬运执行组件设置在螺母拧紧执行组件上；螺母旋拧执行组件设置在螺母拾取搬运执行组件上。
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