-
公开(公告)号：CN104699122B
公开(公告)日：2017-03-08
申请号：CN201510076510.1
申请日：2015-02-12
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种机器人运动控制系统，涉及机器人运动控制技术领域。为了解决现有的机器人运动控制系统存在通用性差、可扩展性差、系统的开放性差的问题。控制终端子系统包括人机交互界面和工作线程模块，服务器端子系统包括指令解释器、服务器和交互模块，用户通过人机交互界面发出操作指令，利用工作线程模块将所述操作指令转化为指令解释器可识别的指令并通过网络传递给指令解释器，指令解释器通过调用MoveIt！数据库将其接收的指令转化为关节路径命令并发布在ROS服务器的节点上，PMAC交互模块接收ROS服务器传来的关节路径命令，通过PMAC通信协议转化为运动控制指令并通过网络传递给PMAC。具有较高的模块化程度和很强的通用性，可兼容多种多自由度串联机器人。
-
公开(公告)号：CN119732749A
公开(公告)日：2025-04-01
申请号：CN202411842589.X
申请日：2024-12-13
Applicant: 哈尔滨工业大学 , 哈尔滨思哲睿智能医疗设备股份有限公司
Abstract: 本发明涉及医疗手术辅助器械技术领域，公开了一种应用于连续体柔性器械的集成式倍程滑台。所述集成式倍程滑台包括：所述主级滑台包括驱动器、第一同步带机构、同步带固定座、底板和移动件，所述底板可拆卸设置在所述基座上，所述第一同步带机构设置在所述底板处，所述驱动器用于驱动所述第一同步带机构的第一同步带转动，所述机械固定座可拆卸设置于所述滑动板的前端，所述上压板设置在所述滑动板后端的下方，所述上压板与所述滑动板将所述第二同步带机构的第二同步带的后侧上边夹住，所述移动件可拆卸连接于所述中间板底面的后端，所述同步带固定座夹住所述第二同步带前端下边。
-
公开(公告)号：CN118494754A
公开(公告)日：2024-08-16
申请号：CN202410715856.0
申请日：2024-06-04
Applicant: 哈尔滨工业大学 , 中国兵器装备集团兵器装备研究所
Abstract: 一种基于矢量控制的涡喷载人飞行器，属于飞行器领域。为了解决现有的载人飞行器姿态调节复杂，解算量大的问题。本发明中的两个所述的矢量动力单元沿着x轴方向进行布置，且对称安装在机身的左右两侧，并为飞行器的航行和姿态调整提供推力；所述的人机固定单元和燃料箱沿着y轴方向进行布置，且分别安装在机身的前后两侧，所述的人机固定单元固定在操纵者身体上，以实现飞行器与操纵者的固定；所述的燃料箱分别与两个矢量动力单元连接，并为两个矢量动力单元提供续航燃料；所述的主控单元安装于机身1上，并分别与两个矢量动力单元电连接，实现每个矢量动力单元推力矢量的控制，进而实现飞行器推力矢量的控制。本发明主要用于人员的交通出行。
-
公开(公告)号：CN117438995B
公开(公告)日：2024-06-14
申请号：CN202311384137.7
申请日：2023-10-24
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种高压输电导线全向抑振自供能装置，属于抑振和能量回收技术领域，本申请为了解决现有防振锤无法根据特定的架空输电线路的需求进行频率调整，无法满足架空输电线路个性化防护要求的问题，本申请包括上固定盘、内风勺、束磁环、抑振磁铁、抑振器、内抑振框、外抑振框、抑振线圈、回转磁体、压电单元、下固定盘、外风勺等部件。本申请通过内外风勺的相对转动产生离心力抵消低频振动传输，通过抑振器产生自供能高频激振抑制导线传递高频振动到线塔，这两种手段实现了大带宽下对输电导线的全向抑振效果。本发明不仅可以实现对输电导线的抑振效果，还可以将输电线振动能量转换为电能储存，用以实现自供能抑振和监测线路振动状态。
-
公开(公告)号：CN116599314B
公开(公告)日：2024-06-11
申请号：CN202310556390.X
申请日：2023-05-17
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种可调谐式二维振动俘能装置，属于振动能量回收技术领域，本发明为了解决振动俘能装置只能回收单一方向振动源，无法适应随机振动环境下的俘能，因此不能实现有效收集，大大降低了环境能量的收集效率的问题，本申请所述俘能装置包括微动开关组、发电磁铁组、固定砝码磁铁组、解耦终端、发电线圈组、谐振砝码组、一字形解耦连杆、凹字形解耦连杆、柔性导向放大器组和底座。本申请用于回收任意平面内随机振动能量，通过机械解耦的方式将无序振动转为有序的直线运动，本发明不仅可以将低品位振动能量转换为电能储存起来，为诸如温湿度传感器供电，还可以将振动信号通过网络传输给监测终端，用以监测设备振动状态。
-
Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115211977B
公开(公告)日：2023-08-18
申请号：CN202210948895.6
申请日：2022-08-09
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种面向单孔手术的模块化绳驱动的连续体机器人系统，本发明涉及单孔手术技术领域。本发明为了解决现有技术中连续体手术机器人系统存在负载能力差，柔性连续体器械刚度不佳且连续体动作范围不足，多种手术器械末端部件之间发生干涉等问题。本发明包括第一柔性组织钳器械组件、第二柔性组织钳器械组件、镜头臂组件和固定平台；第一柔性组织钳器械组件的下部滑动连接在固定平台上，第二柔性组织钳器械组件的下部滑动连接在固定平台上，镜头臂组件的下部滑动连接在固定平台上，第一柔性组织钳器械组件和第二柔性组织钳器械组件并排安装并设置在镜头臂组件的后部。本发明用于单孔微创手术。
-
公开(公告)号：CN116416173A
公开(公告)日：2023-07-11
申请号：CN202310296873.0
申请日：2023-03-24
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明公开了一种用于薄壁工件加工检测的点云拼接方法及系统，涉及点云拼接技术领域，以解决现有方法对薄壁工件边缘提取精度不高的问题。本发明的技术要点包括：获取第一次测量工件点云；基于球坐标边缘评价算子对第一次测量工件点云进行边缘提取；获取第二次测量工件点云；根据第一次边缘点云计算OBB包围盒，利用包围盒对第二次测量工件点云进行筛选；将筛选获得的第二次测量工件点云中的部分点云与第一次边缘点云进行融合，获取点云融合结果。其中，提出了基于先验锚点信息的工件点云提取方法；提出了基于球坐标边缘评价算子的点云边缘提取方法；提出了基于点云边缘质量分析结果进行机器人下一拍摄位姿的优化。本发明在提取精度上具有明显提升。
-
公开(公告)号：CN116237855A
公开(公告)日：2023-06-09
申请号：CN202310234641.2
申请日：2023-03-13
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B24B27/033 , B24B49/12 , B24B1/00 , G06F17/18 , G06F17/11
Abstract: 本发明提供了火箭贮箱环形零件边缘阳极氧化层加工方法，属于工业机器人机械加工技术领域。为了解决现有技术针对尺寸大、壁薄的火箭贮箱环形零件的变形误差，无法较好的提取其待加工特性，无法进行精确地机器人轨迹规划的问题。本发明采用整周测量‑整周加工的方式；采用直线方程作为RANSAC方法的模型，对各单次测量点集的长边边缘点进行求取，将边缘点坐标系重建至机器人基坐标系下，采用密度分析方法去除干扰因素对工件边缘点结果的影响，最终得到加工路径参考点，并生成机器人加工路径，对环形工件边缘进行加工。本发明方法可以保障测量、机器人路径生成及加工的精确性、高效性和稳定性。
-
公开(公告)号：CN112743029B
公开(公告)日：2023-04-07
申请号：CN202011564023.7
申请日：2020-12-25
Applicant: 北京航星机器制造有限公司 , 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明涉及一种自动钻铆装置及方法，属于自动化加工，解决了现有的自动钻铆设备无法自动钻铆大型壁板类零件、并且无法沿X轴、Y轴和Z轴方向移动的问题。该自动钻铆装置包括工装托架单元、第一驱动单元、第二驱动单元、第三驱动单元、第四驱动单元、第五驱动单元、机身主体单元、钻孔单元、插钉单元和铆接单元。自动钻铆方法包括：步骤1：将待加工件，固定在工装托架上；步骤2：通过控制系统控制钻孔单元完成钻孔和锪窝；步骤3：进行插钉；步骤4：进行铆接。本发明实现了大型壁板类零件的钻孔、锪窝、铆接一次加工成型。
-
公开(公告)号：CN115887015A
公开(公告)日：2023-04-04
申请号：CN202211490072.X
申请日：2022-11-25
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: A61B34/37 , A61B34/00 , A61B18/20 , A61B1/307 , A61B1/07 , A61B1/00 , A61B34/30 , A61B18/00 , A61B50/24
Abstract: 本发明公开了一种前列腺手术机器人，涉及医疗机器人的技术领域，解决了TULP手术方式效率较低，高度依赖医生手术技艺，手术动作冗长枯燥，医院医疗水平存在差异的问题，本发明提供一种前列腺手术机器人，以医生视觉为探测手段，主从遥控操作为手术实现方式，主端为医生控制的主手，从端为机械臂手术系统，主端控制从端经由尿道进入人体，通过医疗激光进行良性前列腺剜除手术，无需依赖医生手术技艺，适用于操作经验较少的医生，提高手术效率，保证手术效果的有效性及一致性，医生通过前列腺手术机器人对患者进行手术时，能够提高手术的安全性、有效性、一致性，并将医生从冗长的枯燥重复的手术动作中解放出来。
-
-
-
-
-
-
-
-
-
Search Results
103
records
(took 0.042 seconds)
