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公开(公告)号：CN110360202B
公开(公告)日：2020-12-01
申请号：CN201910640467.5
申请日：2019-07-15
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: F16B21/20
Abstract: 一种用于连接定位的机械锁装置，它属于一种锁紧定位装置，以解决两台机构或设备进行连接时，需要采用多个执行机构和检测元件来实现而造成的结构复杂的问题。本发明包括电机、螺母、螺套、导向定位筒、扭簧、传动装置、基座和多个锁舌；电机和导向定位筒分别固定在基座上，螺套滑动套装在导向定位筒的外侧，螺母通过传动装置转动设置在基座上并与螺套之间通过螺纹配合，电机通过传动装置带动螺母转动，每个锁舌通过扭簧铰接在螺套上，多个锁舌在螺套的圆周上均等分布，且多个锁舌能伸入到导向定位筒的内部。本发明适用于自动化生产线托盘等定位和转运。
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公开(公告)号：CN105528012B
公开(公告)日：2017-08-25
申请号：CN201511009336.5
申请日：2015-12-28
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G05G5/05
Abstract: 一种具有位置检测扩展功能的机械限位装置，它涉及一种机械限位装置。本发明解决了现有的回转机构的机械限位装置和位置检测装置存在结构复杂、检测范围有限、没有抗振动和冲击能力的问题。状态保持弹簧的上端安装在机械限位装置基座的上部，状态保持弹簧的下端安装在机械限位摆动轴的下部，限位块通过螺栓连接安装在回转连接法兰上，四个磁钢左右对称安装在机械限位摆杆上，两组霍尔传感器组件通过螺栓连接安装在机械限位装置基座上，每组霍尔传感器组件与磁钢上下对应设置；开口限位环设置在回转连接法兰的外缘上，两个约束块左右对称安装在机械限位摆杆上，约束块与开口限位环配合对机械限位摆杆的状态进行限位。本发明用于回转机构的机械限位。
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公开(公告)号：CN106736648A
公开(公告)日：2017-05-31
申请号：CN201611183308.X
申请日：2016-12-20
Applicant: 哈尔滨工业大学
Inventor： 朱映远
Abstract: 本发明提供了一种曲面夹装置，属于曲面夹具技术领域。所述本体一的中间位置设有轴座一，本体二的中间位置设有轴座二，轴座一和轴座二相配合，轴座一和轴座二之间由销轴一转动连接，在销轴一上安装扭力弹簧。本体一的前部开有圆孔一，压爪一设置在圆孔一内，本体一上开有轴孔一，销轴二贯穿于轴孔一和压爪一，压爪一下部固定有三个触点一，本体二的前部开有圆孔二，压爪二设置在圆孔二内，本体二上开有轴孔二，销轴三贯穿于轴孔二和压爪二，压爪二的上部固定有三个触点二。本发明适应各种平面和曲面，夹持工件时，两边对夹的夹持本体和工件之间均为多点接触，大大提高了夹持稳定性。
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公开(公告)号：CN104634367A
公开(公告)日：2015-05-20
申请号：CN201510096251.9
申请日：2015-03-04
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01D5/12
Abstract: 一种大中心孔结构的磁电式绝对位置传感器及测量绝对位置的方法，涉及机器人控制领域。本发明是为了解决现有的位置传感器结构复杂、体积大、绝对位置测量精度低和可靠性差的问题。本发明所述磁环、磁环座和电路板均为圆环式结构，磁环贴合在磁环座上，磁环和磁环座构成磁码盘，磁码盘与电路板之间留有间隙且同轴相对安装，电路板固定在定子壳上，磁环上表面分别设有外圈主码道和内圈游标码道，电路板上集成采集芯片和信号处理电路，霍尔元件集成在采集芯片内，霍尔元件用于采集外圈主码道与内圈游标码道的磁极变化信息，由信号处理电路对磁场变化信息进行处理，输出绝对位置信息。它可用于对轻型机械臂关节的转角及转速的精确测量和对电机的控制。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN102556372B
公开(公告)日：2015-04-29
申请号：CN201110447681.2
申请日：2011-12-28
Applicant: 哈尔滨工业大学
Inventor： 朱映远
IPC: B64G7/00
Abstract: 本发明提供了一种半主动六自由度模拟装置，为解决采用主动控制模拟空间飞行器在太空失重下的六自由度漂浮状态，存在造价高、安全性差及采用被动控制方式模拟效果差、阻力大的问题。气足通过连接杆与下连接板的连接，下连接板通过立柱与上连接板连接，光杠的两端分别与下连接板和上连接板连接，丝杠的第一端与下连接板连接，丝杠的第二端穿过上连接板由电机驱动，丝杠通过螺母与滑块连接，光杠通过滑套与滑块连接，滑块通过力传感器与两侧的俯仰轴连接，俯仰架通过第二轴承安装在俯仰轴上，螺母用于固定轴承，安装板通过第一轴承安装在俯仰架上。本发明兼具主被动模拟方式的优点，是具有造价低、使用安全、模拟效果好的六自由度漂浮状态模拟装置。
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公开(公告)号：CN102128222B
公开(公告)日：2012-09-05
申请号：CN201010615734.2
申请日：2010-12-30
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: F16D55/02 , F16D65/18 , F16D121/20
Abstract: 在轨可维护低功耗高可靠性空间制动器，它涉及一种空间制动器。本发明为了解决现有的空间制动器存在的可靠性低、功耗高和无法实现在轨维护的问题。本发明的双绕组冗余电磁线圈安装在环形凹槽内，气隙调整套筒套在连接轴系上，衔铁摩擦盘通过多个弹簧导杆和螺母与制动器壳体连接，每个弹簧导杆上均套装有一个制动弹簧，制动大齿轮固定套装在连接轴系上，摩擦盘凸台的端面与齿轮凸台端面接触，齿轮轴穿设在制动器盖上，齿轮轴的内轴端设有小齿轮，弹簧压盖位于制动器盖的外侧并固定套装在齿轮轴上，手动弹簧套装在齿轮轴上，制动器工作时，小齿轮与制动大齿轮分离，制动器维护时，小齿轮与制动大齿轮啮合。本发明用于空间服务设备中。
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公开(公告)号：CN102556372A
公开(公告)日：2012-07-11
申请号：CN201110447681.2
申请日：2011-12-28
Applicant: 哈尔滨工业大学
Inventor： 朱映远
IPC: B64G7/00
Abstract: 本发明提供了一种半主动六自由度模拟装置，为解决采用主动控制模拟空间飞行器在太空失重下的六自由度漂浮状态，存在造价高、安全性差及采用被动控制方式模拟效果差、阻力大的问题。气足通过连接杆与下连接板的连接，下连接板通过立柱与上连接板连接，光杠的两端分别与下连接板和上连接板连接，丝杠的第一端与下连接板连接，丝杠的第二端穿过上连接板由电机驱动，丝杠通过螺母与滑块连接，光杠通过滑套与滑块连接，滑块通过力传感器与两侧的俯仰轴连接，俯仰架通过第二轴承安装在俯仰轴上，螺母用于固定轴承，安装板通过第一轴承安装在俯仰架上。本发明兼具主被动模拟方式的优点，是具有造价低、使用安全、模拟效果好的六自由度漂浮状态模拟装置。
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公开(公告)号：CN102059702B
公开(公告)日：2012-07-04
申请号：CN201010556907.8
申请日：2010-11-24
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种机器人末端操作器传动机构，它涉及一种传动机构。本发明为了解决现有的机器人末端操作器存在结构复杂、可靠性低、自锁功能差等问题。所述蜗轮轴由前至后依次穿过箱体前侧壁、两个筋板和后侧壁，置于两个筋板之间的错齿蜗轮通过键安装在蜗轮轴的中部；蜗轮轴的一端通过第一轴承实现与支撑外壳的前侧壁转动连接；蜗轮轴的另一端通过第二轴承实现与支撑外壳的后侧壁转动连接；两个错齿蜗轮对称设置在蜗杆的两侧，且每个错齿蜗轮与蜗杆上端的螺旋面相啮合。本发明通过一个蜗杆驱动两个对称放置的蜗轮，使得蜗轮等速反向旋转，使蜗轮轴获得对称转动，能够获得对称运动的蜗轮蜗杆机构，即实现两个蜗轮轴的对称运动，从而扩展机器人的应用领域。
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公开(公告)号：CN101819427B
公开(公告)日：2011-11-09
申请号：CN201010134374.4
申请日：2010-03-29
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G05B19/414 , H02P21/00
Abstract: 基于FPGA的数字化关节片上控制系统，它涉及机器人领域，它解决了现有的机器人关节控制系统集成度低的问题。本发明包括NIOS II软核处理器、Avalon总线模块、CAN总线软核控制器、关节电机驱动电路、关节电机电流矢量控制电路和关节传感器信息采集SPI接口电路，NIOS II软核处理器的通讯端通过Avalon总线模块分别连接到CAN总线软核控制器的通讯端、关节电机驱动电路的通讯端、关节电机电流矢量控制电路的通讯端和关节传感器信息采集SPI接口电路的通讯端，本发明适用于机械臂关节控制器。
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