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公开(公告)号：CN106313005A
公开(公告)日：2017-01-11
申请号：CN201610874936.6
申请日：2016-10-07
Applicant: 南京理工大学
IPC: B25J9/00
CPC classification number: B25J9/003
Abstract: 本发明公开了一种可实现三平一转的四自由度机器人机构，包括固定架、动平台、布置在所述固定架与动平台之间的第一、第二和第三支链；所述三条支链均包括近架杆、两个平行且等长的远架杆，所述第三支链还包括转动叉，所述转动叉与固定架转动连接，所述近架杆的一端与固定架或转动叉连接，另一端与远架杆球铰接，所述远架杆与动平台球铰接，所述动平台包括转动连接主平台和副平台。该机构通过三个支链实现三平一转四个自由度的运动，有利于降低制造成本。
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公开(公告)号：CN105234928A
公开(公告)日：2016-01-13
申请号：CN201510786371.1
申请日：2015-11-16
Applicant: 南京理工大学
IPC: B25J9/00
CPC classification number: B25J9/0051
Abstract: 本发明公开了一种三平二转五自由度并联机构，包括固定架、动平台、大转轴、布置在所述大转轴与动平台之间的第一、第二支链以及布置在所述固定架和动平台之间的第三支链；所述大转轴与固定架转动连接，所述第一和第二支链均包含主动臂、两个平行且等长的从动臂、四个T形轴；所述主动臂转动连接于大转轴，所述从动臂的一端通过两个T形轴与主动臂相连，另一端通过两个T形轴与动平台相连；所述第三支链包含转动叉、主动臂、两个平行且等长的从动臂、四个T形轴以及连接轴。该并联机构动平台采用单平台的结构，具有结构简洁、动平台质量轻等特点，有利于实现高速度和高加速度的动态响应特性。
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公开(公告)号：CN105234924A
公开(公告)日：2016-01-13
申请号：CN201510782622.9
申请日：2015-11-16
Applicant: 南京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种四自由度并联机构，包括固定架、动平台以及布置在所述固定架与动平台之间的四条结构相同的支链；所述支链包括主动臂、连接轴、两个平行且等长的从动臂以及四个T形轴，所述主动臂与固定架转动连接，所述从动臂的一端通过两个T形轴与主动臂相连，另一端通过两个T形轴与连接轴相连，所述连接轴与动平台转动连接。该并联机构动平台采用单平台的结构，可减少运动部件的质量，有利于实现高速高加速的动态响应特性。
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公开(公告)号：CN120002607A
公开(公告)日：2025-05-16
申请号：CN202510186751.5
申请日：2025-02-20
Applicant: 天津大学 , 南京理工大学 , 瑞联智控(天津)科技有限公司
Abstract: 本发明公开了一种五自由度混联机器人。本发明包括：两对固定支座、三个转动架、转动约束机构、三条伸缩腿、动平台，以及与动平台串接的二自由度摆头。第一、第二固定支座互相平行且对称布置，并依次转动连接有第一、第二转动架；第二转动架上转动连接有第三转动架；第一、第二伸缩腿共面且对称设置于第一转动架，并与第一转动架、动平台转动连接，第三伸缩腿与第三转动架、动平台转动连接；第一、第二转动架之间设置有转动约束机构，该机构使得第二、第三转动架间的转动轴线始终垂直于第一、第二伸缩腿所在平面。本发明中三条伸缩腿具有相同结构，整个装备系统模块化程度高、制造和装配精度易保证、刚度高、运动形式清晰、便于控制。
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公开(公告)号：CN119574163A
公开(公告)日：2025-03-07
申请号：CN202411710359.8
申请日：2024-11-27
Applicant: 南京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种B轴动力刀架模拟加载试验台，包括：B轴动力刀架、上下径向力加载模块、左右径向力加载模块、轴向力加载模块、轴向扭矩加载模块、旋转加载模块、组合刀柄和地平铁；B轴动力刀架和旋转加载模块均设置于地平铁上；上下径向力加载模块、左右径向力加载模块、轴向力加载模块和轴向扭矩加载模块均设置于旋转加载模块上；组合刀柄的一端与B轴动力刀架的电主轴连接，且其另一端与所向扭矩加载模块连接。本发明通过上下径向力加载模块、左右径向力加载模块、轴向力加载模块、轴向扭矩加载模块和旋转加载模块相配合，可以实现对主轴径向力、轴向力、反转扭矩的综合模拟动态加载，从而可以缩短试验周期长，降低试验成本。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN118682565A
公开(公告)日：2024-09-24
申请号：CN202410810646.X
申请日：2024-06-21
Applicant: 南京理工大学
IPC: B23Q17/09
Abstract: 本发明公开了一种刀库刀具检测装置与方法，装置包括固定台架、刀具自旋模块、风干模块、侧向视觉检测模块、轴向视觉检测模块、控制系统。刀具自旋模块设立于真实场合下刀库固定换刀点，在此装置中与轴向视觉模块相互垂直固接在固定台架上，侧向视觉模块和风干模块固接在轴向视觉检测模块上；刀具自旋模块设立于组合刀库换刀处，由旋转机构及其上安装的刀柄夹具组成，实现刀柄固定和检测时刀具自旋功能；侧向、轴向视觉检测模块均由视觉检测装置及驱动装置组成，实现刀具损伤面图片采集功能；风干模块则是将外源通入的气体经狭缝涌出后吹向刀具，实现刀具清洁风干功能。本发明可通过视觉对刀库多型号刀具进行底、侧刃图片磨损信息采集。
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公开(公告)号：CN111941393B
公开(公告)日：2022-06-28
申请号：CN202010726530.X
申请日：2020-07-25
Applicant: 南京理工大学
Inventor： 汪满新
IPC: B25J9/00
Abstract: 本发明公开了一种球坐标型五自由度混联机器人，包括静平台、动平台、转轴、外圈、四条伸缩腿，以及连接在动平台末端的两自由度转头；第一伸缩腿与第四伸缩腿通过同一转轴与静平台相连，第二伸缩腿与第三伸缩腿通过外圈与静平台相连；第一、第二、第三伸缩腿通过铰链与动平台相连，第四伸缩腿与动平台固接。本发明结构简单、刚度高、易实现模块化和实时控制，并减少了铰链数目降低了制造成本。
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公开(公告)号：CN114593884A
公开(公告)日：2022-06-07
申请号：CN202210249529.1
申请日：2022-03-14
Applicant: 南京理工大学
IPC: G01M5/00
Abstract: 本发明公开了一种数控刀架静刚度测试装置及方法，属于数控机床功能部件综合性能检测领域。数控刀架静刚度测试装置包括：数控刀架测试台，力加载装置，变形测量装置、地平铁、控制系统、数采系统；数控刀架测试台和力加载装置固定安装于地平铁上，变形测量装置安装于数控刀架测试台上，控制系统用于控制刀架转动以测试不同刀位的刀架刚度，数采系统用于将力加载装置和变形测量装置的测试数据上传至工控机。本发明测试装置结构简单紧凑，加载力范围较大，可以支持多型号多方向各工位数控刀架静刚度测试和最大承载能力测试；测试方法明确了力加载作用点位置，更加符合车床实际工况需求，测量结果重复度和可信度高。
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公开(公告)号：CN112077667B
公开(公告)日：2022-05-03
申请号：CN202010846106.9
申请日：2020-08-19
Applicant: 南京理工大学
IPC: B23Q17/00
Abstract: 本发明公开了一种自动换刀装置运行状态检测方法，该方法采用两个激光位移传感器和振动加速度传感器数据采集系统，激光位移传感器通过独立工装安装在卧式加工中心工作台上，振动加速度传感器测头安装至主轴处。通过测量并计算自动换刀装置换刀到位精度，同时采集对应状态下的振动信号，运用集成经验模态分解分解得到多个本征模态分量，提取对应能量熵特征值及时域特征值，通过核主元成分分析法对高维特征数组进行降维处理并整合为特征向量，最后利用支持向量机对刀柄到位精度状态诊断，实现对自动换刀装置运行状态评价。本发明将振动时域特征和能量熵特征进行信息融合，用于换刀装置到位精度的状态诊断，实现对自动换刀装置运行状态的检测。
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公开(公告)号：CN106426101B
公开(公告)日：2018-11-13
申请号：CN201610984697.X
申请日：2016-11-09
Applicant: 南京理工大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 本发明公开了一种四自由度机器人机构，包括固定架、动平台、大转轴、布置在所述大转轴与动平台之间的第一、第二支链以及布置在所述固定架和动平台之间的第三支链；所述大转轴与固定架转动连接，所述三条支链均包含伸缩杆，所述第一和第二支链的伸缩杆均通过转动副与大转轴连接，通过球副与动平台连接；所述第三支链的伸缩杆通过虎克铰与静平台连接，通过T型轴与动平台连接。本发明结构紧凑，设计巧妙，整机刚度好、精度高，具有大的工作空间机架体积比。
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