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公开(公告)号：CN108791843A
公开(公告)日：2018-11-13
申请号：CN201810517793.2
申请日：2018-05-25
Applicant: 华中科技大学 , 湖北鹰特飞智能科技有限公司
CPC classification number: B64C27/08 , B64C25/32 , B64C2201/024 , B64C2201/042 , B64C2201/108
Abstract: 本发明属于无人飞行器领域，并公开了一种无人机机架，包括机身、机臂组件、斜拉件、机架下板和脚架，机身包括机架上板、机架中板及位于机架上板和机架中板之间的多个机臂固定件；斜拉件设置有四个并且它们分布在四棱台的四条侧边上，每个斜拉件均包括第一固定件、斜拉杆和第二固定件；脚架设置有两个，并且这两个脚架左右对称设置，每个脚架均包括空间脚架管、第三固定件和第四固定件。本发明结构简单，装配容易；机身、斜拉件和机架下板构成上小下大的四棱台的结构型式，强度高、不易变形；机架中板、斜拉件与机架下板限定出第二空间，安装空间大，可安装无人机的譬如动力源和负载，而且安装简单、布置灵活；脚架与地面接触面积大，起降稳定。
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公开(公告)号：CN118938681A
公开(公告)日：2024-11-12
申请号：CN202411121830.X
申请日：2024-08-15
Applicant: 华中科技大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种基于反作用控制系统的滑翔高速飞行器预设性能优化控制方法，属于滑翔高速飞行器姿态控制领域，该方法面向带有反作用控制系统的高速飞行器，根据其姿态二阶动力学系统构建了等价约束的增量式模型，在保障跟踪性能约束的同时，减少对气动模型的精度依赖。在增量式建模的基础上，设计了基于事件触发的反作用控制系统，事件触发条件与性能约束和控制代价相关，从而通过反作用控制系统进行适当时机的补偿。最后，同时考虑估计误差、输入代价和约束条件，基于自适应动态规划方法构建单评价网络的自适应优化控制，从而实现高速飞行器滑翔姿态的最优控制。
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公开(公告)号：CN117826866B
公开(公告)日：2024-09-20
申请号：CN202311852956.X
申请日：2023-12-29
Applicant: 华中科技大学
IPC: G05D1/695 , G05D109/20
Abstract: 本发明公开了一种基于UWB测距的多无人机协同定位及编队控制方法，属于无人机定位与控制领域，该方法在没有诸如GPS等定位系统的GNSS拒止环境下，通过无人机之间的相对距离求解得到多无人机相对位置坐标，即通过获取多无人机的当前机间距离得到距离矩阵，求解出领机机体系下唯一确定的多无人机相对位置坐标，实现多无人机在GNSS拒止环境下的多无人机协同定位；此外，本发明结合多无人机系统任务执行场景、任务执行需求及四旋翼无人机的飞行特点，设计了一套基于UWB测距的多四旋翼无人机编队控制方法。针对可获得无人机相对距离的环境，使多无人机编队可以在无法获得全局位置坐标而仅可测得多无人机相对距离的环境内使用，扩展了多无人机系统的应用场景。
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公开(公告)号：CN117826866A
公开(公告)日：2024-04-05
申请号：CN202311852956.X
申请日：2023-12-29
Applicant: 华中科技大学
IPC: G05D1/695 , G05D109/20
Abstract: 本发明公开了一种基于UWB测距的多无人机协同定位及编队控制方法，属于无人机定位与控制领域，该方法在没有诸如GPS等定位系统的GNSS拒止环境下，通过无人机之间的相对距离求解得到多无人机相对位置坐标，即通过获取多无人机的当前机间距离得到距离矩阵，求解出领机机体系下唯一确定的多无人机相对位置坐标，实现多无人机在GNSS拒止环境下的多无人机协同定位；此外，本发明结合多无人机系统任务执行场景、任务执行需求及四旋翼无人机的飞行特点，设计了一套基于UWB测距的多四旋翼无人机编队控制方法。针对可获得无人机相对距离的环境，使多无人机编队可以在无法获得全局位置坐标而仅可测得多无人机相对距离的环境内使用，扩展了多无人机系统的应用场景。
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公开(公告)号：CN117239791A
公开(公告)日：2023-12-15
申请号：CN202311023484.7
申请日：2023-08-15
Applicant: 华中科技大学 , 国网湖北省电力有限公司经济技术研究院 , 国网新源控股有限公司
Abstract: 一种变速抽水蓄能的功率协调控制方法、系统及设备，该方法先基于风电场并网点电压判断是否需要变速抽水蓄能进行无功支撑，若需要，则执行变速抽水蓄能无功支撑控制，若不需要，则基于风电场并网点频率偏差判断是否需要进行虚拟惯量补偿，若需要，则执行虚拟惯量补偿控制，并在需要一次调频时进行一次调频控制。本发明充分利用变速抽水蓄能在正常运行容量范围内有功、无功调度值以外的容量，基于风电场并网点电压及频率确定动态无功支撑、虚拟惯量补偿、一次调频的优先级顺序，实现了对变速抽水蓄能无功功率、有功功率的调节。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN116526544A
公开(公告)日：2023-08-01
申请号：CN202211455913.3
申请日：2022-11-21
Applicant: 华中科技大学 , 国网湖北省电力有限公司经济技术研究院
Abstract: 一种新能源发电系统灵活性资源规划方法，该方法先获取新能源发电系统在未来一段时间内可能的运行场景以及各运行场景的发生概率，根据获取的运行场景及其发生概率，求解构建的以灵活性资源期望成本最小为目标函数的系统灵活性资源规划模型，得到最优的系统灵活性资源规划方案。本发明重点考虑了分布式变速抽水蓄能机组的运行特性及其群集效应，不仅有效提升了系统的运行灵活性和经济性，而且实现了高比例可再生能源的高效消纳。
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公开(公告)号：CN116414148A
公开(公告)日：2023-07-11
申请号：CN202310247208.2
申请日：2023-03-15
Applicant: 华中科技大学
IPC: G05D1/10
Abstract: 本发明公开了一种分布式的旋翼无人机协同控制方法、装置和系统，属于无人机编队控制技术领域，所述方法包括：获取当前时刻本机及其邻机各自对应的飞行状态信息；利用本机及其邻机各自对应的飞行状态信息计算本机的实际位置与期望位置之间的三轴相对编队误差；根据本机的三轴相对编队误差获取对应的期望推力、期望滚转角和期望俯仰角；三轴相对编队误差包括：位置编队误差和速度编队误差；将本机对应的期望推力、期望滚转角和期望俯仰角转化为姿态控制指令，从而控制本机在编队中的飞行状态。本发明采集编队中的各无人机及其领机的飞行状态以计算编队偏差并据此生成对应的姿态控制指令，能够及时准确的调整编队飞行状态。
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公开(公告)号：CN114169396A
公开(公告)日：2022-03-11
申请号：CN202111307993.3
申请日：2021-11-05
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本发明公开了一种用于飞行器故障诊断的训练数据生成模型构建方法及应用，属于飞行器故障诊断技术领域，包括S1、搭建包括生成器和判别器的训练数据生成模型；S2、将预采集到的飞行器样本数据集输入至训练数据生成模型中进行训练，使生成器与判别器之间相互博弈，直至达到纳什均衡；本发明中的生成器为基于VAE模型的生成器，通过对数据分布进行最大似然估计，实现对输入数据的重构，生成出与原数据相似的数据，同时通过判别器判别生成数据是的真实性，从而增加数据的可信度和真实性；采用本发明所提供的训练数据生成模型，能够实现真实准确的样本生成，从而实现在保证故障诊断准确性的条件下，解决数据缺乏和类别不平衡的技术问题。
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公开(公告)号：CN109377020B
公开(公告)日：2021-08-24
申请号：CN201811136031.4
申请日：2018-09-28
Applicant: 国家电网有限公司 , 国网湖北省电力有限公司经济技术研究院 , 华中科技大学 , 国网湖北省电力有限公司
Abstract: 一种考虑配电网负荷转供能力的输电网规划方法，该法先根据主网的常规技术参数搭建考虑基态和N‑1预想故障的输电网规划初始模型，并建立负荷转供模型，再将负荷转供模型与考虑基态和N‑1预想故障的输电网规划初始模型结合得到输电网规划模型，最后采用求解器算法求解该模型即可。本设计不仅兼顾了系统安全性与经济性要求，而且降低了模型的求解难度。
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公开(公告)号：CN112641549A
公开(公告)日：2021-04-13
申请号：CN202011318629.2
申请日：2020-11-23
Applicant: 华中科技大学同济医学院附属协和医院
IPC: A61F5/01
Abstract: 本发明公开了一种足内翻或足外翻矫正工具，包括鞋子以及设置在鞋子两侧的两条弹性绷带，所述的弹性绷带上端连接跨越膝盖设置的腿部固定件，所述的弹性绷带张力可以调整并使得在足内翻或足外翻患者腿部两侧配置不同张力的弹性绷带。本发明申请通过鞋子固定脚掌，再将跨越膝盖设置的腿部固定件固定好，通过调整弹性绷带张力来矫正足内翻或外翻，比如，足内翻的情况中使得调整腿部外侧的弹性绷带的张力大于腿部内侧的弹性绷带的张力，这样足内翻就会被慢慢矫正，足外翻的情况中使得调整腿部外侧的弹性绷带的张力小于腿部内侧的弹性绷带的张力，这样，足外翻就会被慢慢矫正。
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