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公开(公告)号：CN114243674B
公开(公告)日：2022-05-20
申请号：CN202210171901.1
申请日：2022-02-24
Applicant: 国网浙江省电力有限公司平阳县供电公司 , 平阳县昌泰电力实业有限公司 , 国网浙江省电力有限公司电力科学研究院 , 国网浙江省电力有限公司温州供电公司 , 温州图盛控股集团有限公司 , 浙江大学
Abstract: 本发明公开了一种直流微网孤岛状态下的光伏和储能协同控制系统，包括直流微网、光伏控制子系统和储能控制子系统，本发明通过检测和反馈母线电压以调整光伏输出，通过检测和反馈当前储能的SOC和输出功率来调整输出电压，实现最大功率输出控制和功率削减控制，无需复杂的控制模式切换，同时利用两个钝化调节单元降低信号传递灵敏度，适当减少输出电压的瞬时变化幅度，进一步提高稳定性。
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公开(公告)号：CN108879797B
公开(公告)日：2020-12-15
申请号：CN201810922226.5
申请日：2018-08-14
Applicant: 浙江大学 , 国网浙江省电力有限公司绍兴供电公司
IPC: H02J3/46
Abstract: 本发明公开了一种主动配电网端口PQ控制方法，包括以下步骤：(1)采集主动配电网端口处输入的三相电压和电流；(2)根据步骤(1)采集获得的电压和电流计算主动配电网端口处输入的有功功率PPCC和无功功率QPCC；(3)计算设定的端口参考有功功率与有功功率PPCC之间的差值ΔPPCC，将ΔPPCC输入PI控制模块中，得到端口有功功率偏差补偿量δPPCC；(4)计算设定的端口参考无功功率与无功功率QPCC之间的差值ΔQPCC，将ΔQPCC输入PI控制模块中，得到端口无功功率偏差补偿量δQPCC；(5)将端口有功、无功功率偏差补偿量δPPCC、δQPCC分别传递给各个分布式电源；(6)分布式电源产生有功控制信号；(7)分布式电源产生无功控制信号；(8)各分布式电源将有功和无功功率控制信号作为各自逆变器的控制输入。
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公开(公告)号：CN112034865A
公开(公告)日：2020-12-04
申请号：CN202010807187.1
申请日：2020-08-12
Applicant: 浙江大学 , 浙江恒泽生态农业科技有限公司 , 浙江傲宋智能科技有限公司
IPC: G05D1/06
Abstract: 本发明涉及一种基于优化算法的全驱动水下航行器航迹跟踪控制方法，属于水下航行器航迹跟踪控制技术领域。包括：获得航行器的运动参数，设计其运动姿态约束向量和速度约束向量；然后计算跟踪误差，并根据航行器的六自由度模型得到运动学控制器和动力学控制器；最后由运动学控制器得到期望速度，由动力学控制器推导出个自由度上的力和力矩；直至航迹跟踪完成。解决全驱动航行器在跟踪三维曲线中的冗余问题，同时考虑了航行器在运动过程中的姿态和速度约束问题。由姿态与速度约束构造优化问题为凸优化问题，有多种可靠方法求解，且求解速度可满足实时性的要求；充分考虑了全驱动航行器的运行中的速度饱和问题，实用性强。
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公开(公告)号：CN112003262A
公开(公告)日：2020-11-27
申请号：CN202010744131.6
申请日：2020-07-29
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本发明公开了一种光伏高渗透率下的直流微网系统伪分层控制方法，光伏面板通过Buck电路接入直流微网，包括：在微网系统中加入比例调度部分、电压调节部分和下垂控制部分；主动采集配电网端口处的实际有功功率Ppcc；计算端口参考有功功率与实际有功功率Ppcc的功率差值ΔP，并将功率差值ΔP传递给各光伏电源；各光伏电源进行比例调度控制、电压调节控制和下垂控制，得到光伏电源输出dp/dv参考值；各光伏电源根据dp/dv参考值控制实际输出。利用本发明，使得光伏发电机保留一定热备功率以参与缓和功率波动，并实现微网系统中光伏发电机的等比例可调度控制，提高直流微网系统的稳定性和鲁棒性，实现直流微网系统并网-孤岛运行和切换的可靠控制。
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公开(公告)号：CN107562025B
公开(公告)日：2019-10-29
申请号：CN201710669065.9
申请日：2017-08-08
Applicant: 浙江大学
IPC: G05B19/418
Abstract: 本发明涉及自动化装配技术，旨在提供一种基于分布式可移动平台的自动化柔性装配系统及控制方法。该系统有多个可移动平台，并沿传输线布置多个工作站；可移动平台包括托盘，其底部装有的驱动装置，还设有能接收无线信号的分布式控制器，后者通过信号线接至驱动装置；工作站包括无效站、存储站、人工站和自动站；在各工作站处均设有减速传感器、停止传感器和触发气缸，传感器通过有线或无线通信方式连接至中央控制器，后者通过无线连接方式分别连接至各可移动平台。与现有技术相比，本发明可以实现异步运动，同步装配，大大提升了传输线的柔性，能够满足多样化柔性装配的需求。无线通信技术，可降低控制系统成本，提高工作效率和系统的机动性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN107947238B
公开(公告)日：2019-09-20
申请号：CN201711354054.8
申请日：2017-12-15
Applicant: 浙江大学 , 国网浙江省电力公司绍兴供电公司 , 国网浙江绍兴市上虞区供电公司
Abstract: 本发明公开了一种并网状态下逆变器非线性自适应PQ控制方法，包括以下步骤：(1)采集LCL输出端口的三相输出电压vabc和输出电流iabc；(2)根据步骤(1)采集获得的输出电压和电流计算逆变器输出的有功功率P和无功功率Q；(3)计算得到调制电压d轴分量(4)计算得到调制电压q轴分量(5)通过自适应调节比例函数对步骤(3)和(4)中的参数进行调整；(6)将步骤(3)和步骤(4)得到的和作dq0/abc变换产生PWM调制波，所述PWM调制波输入PWM波生成器产生控制逆变器的PWM控制信号；使用本发明方法不但不需要复杂的多参数整定，还可以设定控制精度，简单高效。
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公开(公告)号：CN105346695B
公开(公告)日：2019-05-28
申请号：CN201510811577.5
申请日：2015-11-20
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本发明公开了一种四旋翼微型水下航行器，包括机身、四个双向推进器以及用于安装所述双向推进器的连接件，其特征在于，四个双向推进器两台一组，两组分别对称布置在机身的两侧，所有双向推进器的螺旋桨转轴相对水平面倾斜布置且产生的推进力具有前进方向上的分力，所有双向推进器的螺旋桨转轴相对水平面倾斜角度的大小相等，同组的两个双向推进器分布在机身的前后方，两者的螺旋桨转轴倾斜方向相反；本发明布置合理，不仅使结构更加稳定，运动更加灵活，还可使航行器直接垂直方向运动即上浮或下潜；整体结构简单，便于进行小型化和微型化；各模块都可采用常规产品，无特殊要求，在保证水下航行器自主性的同时，实现了成本低、稳定性高等优点。
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公开(公告)号：CN109625218A
公开(公告)日：2019-04-16
申请号：CN201811644261.1
申请日：2018-12-29
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本发明提供了一种基于太阳能充电的无人监控水下养殖机器系统，包括四旋翼水下机器人、太阳能充电桩和控制模块，所述四旋翼水下机器人包括：机身；动力装置，安装在所述机身上；停泊支架，安装在所述机身的底部；所述太阳能充电桩包括：主体框架，包括水下部分和水上部分；充电模块，安装在水上部分，带有开口向下的充电插口；升降平台，安装在所述主体框架中，行程自水下部分到水上部分，所述升降平台上设有与所述停泊支架配合的卡槽；本发明的水下机器人养殖采用太阳充电桩自主充电，解决了水下机器人续航问题，真正实现了无人监管的优点，节约了大量的人力成本。
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公开(公告)号：CN109591982A
公开(公告)日：2019-04-09
申请号：CN201811654076.0
申请日：2018-12-29
Applicant: 浙江大学
IPC: B63C11/52
Abstract: 本发明公开了一种无人监控水下养殖机器人，包括航行器本体，还包括数据采集模块和数据处理模块，所述数据采集模块包括摄像头、温度盐度传感器和五常数水质仪；所述数据处理模块包括图像识别模块和水产品生长状态提取模块；本发明基于图像和水质参数的融合算法实现水产品生长状态的提取，提高了识别的准确率；本发明基于图像和水质参数的融合算法实现水产品生长状态的提取，提高了识别的准确率；可以避免从水中把鱼抓上来测量等操作，减少对鱼的伤害，并及时检测鱼是否生病，及时控制和预防，在一定程度上能够缩短鱼苗的养殖周期并对鱼苗的病害及时控制，达到增加收入的目的。
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公开(公告)号：CN106374452B
公开(公告)日：2019-04-02
申请号：CN201610872168.0
申请日：2016-09-30
Applicant: 浙江大学 , 国网浙江省电力有限公司
IPC: H02J1/12
Abstract: 本发明公开了一种用于直流微电网变流器的反馈无源控制方法，包括如下步骤：步骤1，建立直流微电网的网络模型，直流微电网包括光伏阵列分布式电源、电池储能系统和本地负载；根据各个变流器的状态方程推出的相对度对变流器进行分类；步骤2，证明网络模型中代表的节点的变流器是无源的，则变流器间的反馈连接也是无源的，整个直流微电网系统保持稳定；步骤3，进一步证明根据变流器的不同类型，通过反馈控制对变流器预设前馈无源控制参数，使变流器无源化；步骤4，计算初步状态反馈参数Kp和无源化参数Kpassive，最后控制参数K＝Kp+Kpassive；步骤5，设定完成的控制算法下载到数字信号处理器中，完成控制；本发明适用于微电网即插即用的方式和实时变化的结构。
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