公开(公告)号：CN115227299A

公开(公告)日：2022-10-25

申请号：CN202210779055.1

申请日：2022-06-30

Applicant: 中国科学院自动化研究所

Inventor： 刘宏斌 ,  肖莹 ,  陈健

IPC: A61B17/00

Abstract: 本发明提供一种柔性末端可控医疗器械进给机构，包括：第一滚轮外周构造出与柔性末端可控医疗器械一侧接触的第一卡槽；第二滚轮外周构造出与柔性末端可控医疗器械另一侧接触的第二卡槽；驱动组件与第一滚轮连接，驱动第一滚轮绕中心轴线旋转且柔性末端可控医疗器械在第一卡槽的带动下沿第一方向进给；夹持组件与第二滚轮连接，转动支撑第二滚轮，并带动第二滚轮沿第二方向滑动，第二方向垂直于第一方向。本发明通过第一滚轮和第二滚轮实现配合夹持，通过夹持组件调节夹持力，通过第一滚轮和驱动组件实现对柔性末端可控医疗器械的进给，解决了现有的进给机构无法调节对柔性末端可控医疗器械的夹持力，或仅能进行夹持，无法实施进给功能的缺陷。

公开(公告)号：CN218186899U

公开(公告)日：2023-01-03

申请号：CN202221682513.1

申请日：2022-06-30

Applicant: 中国科学院自动化研究所

Inventor： 肖莹 ,  刘宏斌 ,  陈健

IPC: A61B17/34

Abstract: 本实用新型提供一种柔性末端可控医疗器械工具通道的导入结构，属于医疗器械领域，包括：连接块，连接块内设有第一通道、第二通道和第三通道，第一通道为气液通道，第二通道为手术工具通道；第一通道和第二通道均与第三通道连通，连接块上设有用于同柔性末端可控医疗器械工具通道连接的安装结构，安装结构背离第一通道及第二通道的开口端，第三通道的开口端设于安装结构。本实用新型通过将导入结构的连接块中设置三个通道并将气液通道和手术工具通道分别与第三通道连通，使得气液和手术工具可分别通过气液通道和手术工具通道经第三通道较快地进出人体，提高了医生使用导入结构对病人进行采样或手术等操作的效率。

公开(公告)号：CN217960295U

公开(公告)日：2022-12-06

申请号：CN202221684088.X

申请日：2022-06-30

Applicant: 中国科学院自动化研究所

Inventor： 肖莹 ,  刘宏斌

IPC: A61B34/30

Abstract: 本实用新型提供一种快速拆卸连接机构和柔性末端可控医疗器械进给机构，快速拆卸连接机构包括固定连接组件、拆卸连接组件和压爪组件，固定连接组件构造出第一通孔；拆卸连接组件构造出第二通孔；压爪组件包括弹性件和压爪，压爪的顶部穿过第一通孔和第二通孔，弹性件与压爪的底部连接，以弹性力沿第一方向调节压爪的角度，通过压爪的顶部驱动固定连接组件和拆卸连接组件紧密接触。本实用新型通过弹性件向压爪提供弹性力，通过第一通孔和第二通孔，将固定连接组件和拆卸连接组件紧密连接在一起，若需拆卸，则可通过按压压爪的底部，使得压爪的顶部松开，可将拆卸连接组件与固定连接组件分开，实现快速拆卸，拆卸步骤简单，使用方便。

公开(公告)号：CN217938166U

公开(公告)日：2022-12-02

申请号：CN202221682666.6

申请日：2022-06-30

Applicant: 中国科学院自动化研究所

Inventor： 刘宏斌 ,  肖莹 ,  陈健

IPC: A61B1/00 ,  A61B1/005

Abstract: 本实用新型提供一种柔性末端可控医疗器械夹持机构，包括：第一滚轮组件设有第一滚轮；第二滚轮组件设有第二滚轮；第三滚轮组件设有第三滚轮，所述第一滚轮、第二滚轮和第三滚轮形成夹角，配合夹持所述柔性末端可控医疗器械；弹性组件与所述第三滚轮组件连接，以弹性力调节所述第三滚轮对所述柔性末端可控医疗器械的夹持力。本实用新型实施例通过所述第一滚轮、第二滚轮和第三滚轮形成夹角，配合夹持所述柔性末端可控医疗器械，通过弹性组件以弹性力调节第三滚轮对柔性末端可控医疗器械的夹持力，可以加大对柔性末端可控医疗器械的夹紧力，避免出现打滑现象，并且实现对柔性末端可控医疗器械夹持力的灵活调节。

公开(公告)号：CN217960173U

公开(公告)日：2022-12-06

申请号：CN202221682520.1

申请日：2022-06-30

Applicant: 中国科学院自动化研究所

Inventor： 刘宏斌 ,  肖莹 ,  陈健

IPC: A61B17/00

Abstract: 本实用新型提供一种柔性末端可控医疗器械进给机构，包括：第一滚轮外周构造出与柔性末端可控医疗器械一侧接触的第一卡槽；第二滚轮外周构造出与柔性末端可控医疗器械另一侧接触的第二卡槽；驱动组件与第一滚轮连接，驱动第一滚轮绕中心轴线旋转且柔性末端可控医疗器械在第一卡槽的带动下沿第一方向进给；夹持组件与第二滚轮连接，转动支撑第二滚轮，并带动第二滚轮沿第二方向滑动，第二方向垂直于第一方向。本实用新型通过第一滚轮和第二滚轮实现配合夹持，通过夹持组件调节夹持力，通过第一滚轮和驱动组件实现对柔性末端可控医疗器械的进给，解决了进给机构无法调节对柔性末端可控医疗器械的夹持力，或仅能进行夹持，无法实施进给功能的缺陷。