-
公开(公告)号：CN108189073A
公开(公告)日：2018-06-22
申请号：CN201810052560.X
申请日：2018-01-19
Applicant: 东北大学
Abstract: 本发明涉及一种双电机驱动模块化关节，其包括：输出轴与外壳转动连接，与输出齿轮固连；输出轴包括沿轴向延伸的通孔，外壳包括与通孔相对应的穿孔，通孔和穿孔用于安放线路；输出轴还包括径向的通道，通道与零位检测模块配合确定输出轴的零位；第一齿轮、第二齿轮均与输出齿轮啮合，且第一齿轮和第二齿轮不干涉；第一伺服电机连接第一齿轮和第一电机编码器；第二伺服电机连接第二齿轮和第二电机编码器。本发明提供的双电机驱动模块化关节，可以消除输出齿轮与驱动装置间的间隙，使得传动更精密，即使齿轮磨损依旧能保证关节无间隙运转。零位检测模块用于确认输出轴的零位。穿孔配合通孔可以使得各类线缆在关节内部走线，整体简洁紧凑。
-
公开(公告)号：CN106451223B
公开(公告)日：2018-02-16
申请号：CN201611114286.1
申请日：2016-12-07
Applicant: 东北大学
IPC: H02G1/02
Abstract: 一种输电线路巡检机器人轮夹复合机构，行走及夹紧驱动轴各自由电机驱动，两轴平行设在基座与端板间，行走轮套装在夹紧驱动轴上，并与行走驱动轴带轮传动；夹紧驱动轴上设有互为反螺纹的左、右螺纹，左、右夹爪分别通过左、右圆螺母及左、右套筒安装在夹紧驱动轴上；前、后光轴平行固连在随动壳体上，前、后压线轮分别安装在前、后光轴上且分别位于行走轮前、后侧；左、右圆螺母分别通过左、右滑块与导向轴相连；左、右夹爪均通过光孔与前、后光轴相连；左前、右前夹紧轮与前压线轮配合，左后、右后夹紧轮与后压线轮配合；随动复位弹簧连接在随动壳体与基座之间。本发明能够适应输电线路存在的坡度，受力情况更加合理，具备自适应输电线路的能力。
-
公开(公告)号：CN107639649A
公开(公告)日：2018-01-30
申请号：CN201711057256.6
申请日：2017-11-01
Applicant: 东北大学
Abstract: 本发明属于柔性机器人技术领域，提出了一种机器人用永磁变刚度柔性关节，能够模拟仿生关节具有的非线性变刚度肌肉特性。本发明采用永磁变刚度机构作为刚度调整部件，绳索作为力与运动传递部件，其刚度会根据永磁体间气隙改变而改变，通过电机、绳索绞盘和导向滑轮的作用，实现操作手两侧绳索的力与位置的解耦，可实现关节刚度不变，仅改变关节转角改变，即实现等刚度条件下关节位置调整；还可实现在关节位置不变的，仅改变关节的刚度，根据不同的工作情况，实现对应设定刚度条件下工作。本发明为运动形式简洁、制造简便、操作简单的永磁变刚度柔性机器人关节结构。
-
公开(公告)号：CN105108771A
公开(公告)日：2015-12-02
申请号：CN201510439726.X
申请日：2015-07-23
Applicant: 东北大学
Abstract: 一种可变刚度机器人关节结构，属于仿生机器人关节技术领域，适用于仿生机器人的肘关节。本发明与现有技术相比，设计了一种全新的机器人关节结构，能够模拟具有非线性变刚度肌肉特性的关节，本发明采用弹簧片作为刚度调节部件，且弹簧片作为力传递部件，其刚度会根据作用长度变化而改变，为满足弹簧片作用长度的调节，本发明通过动力组件及动作执行组件配合驱动，通过移动滑座的滑移便可轻松调整弹簧片的作用长度。本发明可实现在刚度不变的情况下，仅令关节结构发生转动，即满足恒刚度条件下关节结构的位置调整；本发明还可实现在关节结构不发生转动的情况下，仅改变关节结构的刚度，从而满足设定刚度条件下的关节工作要求。
-
Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN103753559B
公开(公告)日：2015-07-29
申请号：CN201410023151.9
申请日：2014-01-17
Applicant: 东北大学
IPC: B25J11/00
Abstract: 一种悬垂绝缘子攀爬机构，属于绝缘子检测及清污机器人攀爬技术领域。本发明结构简单，其框架部分设计为两个半环的对开式结构，很容易实现装置快速安装到绝缘子串的目的；本发明的导向杆通过弹簧式伸缩杆固定，即使绝缘子串存在较大的形位误差，通过导向杆的纠正，仍然可以保证装置在向上攀爬过程中不发生偏离，进一步提高了装置的实用性和适用性；本发明通过万向轮与绝缘子表面滚动接触承重，且万向轮外还设置有柔软的橡胶保护层，最大程度的避免对绝缘子表面防污涂层的损伤，保证了绝缘子的完整性；本发明通过缆绳传递动力，不但简化了装置的整体结构，且承重部分只由一部电机驱动，极大简化了控制难度，进一步提高了装置的稳定性和安全性。
-
公开(公告)号：CN104002888A
公开(公告)日：2014-08-27
申请号：CN201410240391.4
申请日：2014-05-30
Applicant: 东北大学
IPC: B62D57/02
Abstract: 一种基于四边形机构的蛇形机器人，属于机器人研究和工程技术领域，特别是涉及一种基于四边形机构的蛇形机器人。本发明实现了三维运动：通过四边形机构的变形实现了俯仰运动，易于爬坡，增强了越障能力，通过偏转关节舵机和翻滚关节舵机分别实现了偏转及翻滚运动；采用模仿蛇的肋骨形状的外壳，使运动更平稳。本发明由若干个相同的模块首尾依次相连组成，每个模块均由四边形机构、偏转关节舵机、偏转关节舵机舵臂、第三外壳、翻滚关节舵机及翻滚关节舵机舵臂组成；四边形机构由第一外壳、第二外壳、伸缩杆及上、下横杆组成。
-
公开(公告)号：CN103753559A
公开(公告)日：2014-04-30
申请号：CN201410023151.9
申请日：2014-01-17
Applicant: 东北大学
IPC: B25J11/00
Abstract: 一种悬垂绝缘子攀爬机构，属于绝缘子检测及清污机器人攀爬技术领域。本发明结构简单，其框架部分设计为两个半环的对开式结构，很容易实现装置快速安装到绝缘子串的目的；本发明的导向杆通过弹簧式伸缩杆固定，即使绝缘子串存在较大的形位误差，通过导向杆的纠正，仍然可以保证装置在向上攀爬过程中不发生偏离，进一步提高了装置的实用性和适用性；本发明通过万向轮与绝缘子表面滚动接触承重，且万向轮外还设置有柔软的橡胶保护层，最大程度的避免对绝缘子表面防污涂层的损伤，保证了绝缘子的完整性；本发明通过缆绳传递动力，不但简化了装置的整体结构，且承重部分只由一部电机驱动，极大简化了控制难度，进一步提高了装置的稳定性和安全性。
-
公开(公告)号：CN102962834A
公开(公告)日：2013-03-13
申请号：CN201210531576.1
申请日：2012-12-10
Applicant: 东北大学
Abstract: 一种由至少三个单元机构串联组成的高压输电线巡检机器人机构，每个单元机构有手臂、安装在手臂上端的轮爪复合机构和两个平行四边形机构；平行四边形机构用水平旋转副连接；手臂下端与位于手臂后部的平行四边形机构的前杆固定连接；每个平行四边形机构有由电机或伸缩机构构成的驱动机构。该机器人机构通过改变平行四边形机构的形态实现手臂的抬升和下降，手臂始终处于竖直状态，便于行走轮上下线和夹持机构夹线；通过增加平行四边形机构的数量可增大机构的跨度，适应线路有大水平偏转角的障碍环境；通过改变平行四边形机构俯仰角度可调整机器人两手臂的跨距，跨越各种类型障碍物；可用较短的手臂实现较大的工作空间，机构竖直方向的尺寸可以减小。
-
公开(公告)号：CN208855867U
公开(公告)日：2019-05-14
申请号：CN201821314816.1
申请日：2018-08-15
Applicant: 东北大学
Abstract: 一种基于无人机的四轴倾转旋翼机构，包括旋翼组件、旋翼倾转驱动组件及旋翼倾转锁定执行组件，驱动组件包括倾转杆及舵机，锁定执行组件由伺服电机驱动；旋翼倾转驱动组件与无人机机身之间通过锁定执行组件相连，旋翼倾转驱动组件对称分布在无人机机身两侧；旋翼倾转锁定执行组件的锁体上设有倾转杆0°锁止槽、45°锁止槽及90°锁止槽。倾转旋翼机构的倾转方法为：初始时倾转杆位于0°锁止槽内；通过伺服电机驱动使倾转杆脱离0°锁止槽；启动舵机并同步控制前后旋翼产生转速差，倾转杆在扭矩作用下产生前倾或后倾；当倾转杆达到设定前倾或后倾角度时，消除转速差并通过舵机维持倾转角度不变；通过伺服电机驱动使倾转杆进入45°锁止槽或90°锁止槽内完成锁定。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
-
-
-
-
-
-
-
-
Search Results
69
records
(took 0.021 seconds)
