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公开(公告)号：CN106976236A
公开(公告)日：2017-07-25
申请号：CN201710332485.8
申请日：2017-05-12
Applicant: 上海交通大学
IPC: B29C64/20 , B29C64/205 , B29C64/227 , B33Y30/00
CPC classification number: B33Y30/00
Abstract: 一种3D打印技术领域的3T1R四自由度回转式3D打印机，包括：打印头、铰链四杆机构、连杆支架基座和打印平台，其中：铰链四杆机构前端设有打印头，铰链四杆机构环形阵列设置在连杆支架基座上，打印平台与连杆支架基座同轴设置并通过转动副或圆柱副连接；本发明可以进行XY平面填充、沿着Z方向的叠层制造。也可以用于沿着回转式打印机径向切片的叠层制造，即打印头沿着竖直方向轮廓曲线进行上下打印，填充柱面切片，每打印完一层，打印机沿着径向移动一个层厚，从而有效消除原有沿着Z方向切片方式引起的大曲率表面存在的阶梯效应。本发明针可以对不同的打印件的结构、曲面特性，选取不同的结构布置方式，从而实现具有外侧空间曲面或者具有内侧空间曲面或者具有内、外侧空间曲面的零件的快速制造。
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公开(公告)号：CN104985590B
公开(公告)日：2017-03-08
申请号：CN201510387642.6
申请日：2015-07-02
Applicant: 上海交通大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 一种六自由度部分解耦并联机构，包括：动平台、基座以及三条支链，其中：支链的一端均与基座活动连接，另一端与动平台转动连接，所述的三条支链结构相同，均包括：一个运动机构以及一个转动机构，所述的活动连接是指：三条支链均通过万向铰或圆柱运动副与基座相连，从而使得动平台作三维移动或绕固定点O作球面三自由度转动；所述的动平台的三维转动特征主要与弧形移动副PR驱动有关；点O的三维移动特征仅与移动副P驱动有关，而与弧形移动副PR驱动无关；动平台的转动特征与移动特征具有部分解耦等优点。
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公开(公告)号：CN104985589B
公开(公告)日：2017-01-25
申请号：CN201510387635.6
申请日：2015-07-02
Applicant: 上海交通大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 一种具有弧形移动副的五自由度转动移动完全解耦并联机构，包括：动平台、基座以及三条支链，其中：支链的一端均与基座活动连接，另一端与动平台转动连接，所述的三条支链均为双转动自由度支链，且至少两条支链与基座二维活动连接，使得动平台作二维移动或绕固定点O作球面三自由度转动；所述的动平台的三维转动特征仅与弧形移动副驱动有关，点O的二维移动特征仅与移动副P1驱动有关，动平台的转动特征与移动特征具有完全解耦的优点。
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公开(公告)号：CN105996426A
公开(公告)日：2016-10-12
申请号：CN201610569464.3
申请日：2016-07-19
Applicant: 上海交通大学
CPC classification number: A46B13/026 , A46B2200/3006 , B08B9/087
Abstract: 一种手持式电动试管刷，包括：电机、主轴、轴承座、导向块、丝杠和滑块，其中：主轴一端通过联轴器与电机相连，主轴另一端设有凹槽，导向块通过凹槽与主轴滑动连接，丝杠一端与导向块固定连接，丝杠另一端固定有刷头；所述的主轴设有轴承座，所述的丝杠设有滑块，所述的滑块与轴承座固定连接。本发明的丝杠带动刷头同时进行周向旋转与轴向移动，提高了清洗试管的效率和效果；本发明中刷头与丝杠通过螺栓标准件紧固连接，可以更换不同规格的毛刷，以清洗不同规格的试管。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN103770955B
公开(公告)日：2016-02-17
申请号：CN201410058731.1
申请日：2014-02-21
Applicant: 上海交通大学
IPC: B64G4/00
Abstract: 一种航空航天技术领域的太空漂浮物捕获装置，包括：带有推进装置、辅助调整装置和抓取装置的漂浮平台，该漂浮平台与航天载体通过柔性机构连接；柔性机构包括：多组固定于航天载体表面的导线轮系、设置于航天载体内部或漂浮平台内部的多组卷绳机构以及两端分别与拖曳电机和漂浮平台相连并穿过导线轮系的绳索组；本发明通过多个绳索操纵一个装有喷射推进装置的漂浮平台，平台上搭载抓取装置，通过喷射推进装置使漂浮平台接近目标物，通过操控连接在漂浮平台上的绳索长度和辅助推进装置调整平台姿态、角度。本发明具有结构简单，体积小，控制容易实现，可装备于各种太空设备中，可回收利用等特点。
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公开(公告)号：CN103935514B
公开(公告)日：2016-01-13
申请号：CN201410187335.9
申请日：2014-05-06
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 一种测量设备领域的双层螺旋桨式多自由度四轴飞行器，双层螺旋桨结构位于动力舱的顶部，竖直转动控制机构设置于动力舱的侧面且与连杆的输出端相连，凸轮由启动电机控制转动且作用于设置于机身主体中部的转向控制结构，该转向控制结构转动且带动其底部的转向电机，转向电机分别与各个连杆的输入端相连使得各个动力舱和双层螺旋桨结构在水平面内自由转动。本发明能够实现飞行整体飞行姿态高度灵活的特点，以适应复杂地形条件下对于飞行器飞行姿态的要求。
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公开(公告)号：CN105128977A
公开(公告)日：2015-12-09
申请号：CN201510435614.7
申请日：2015-07-22
Applicant: 上海交通大学
IPC: B62D57/032
Abstract: 本发明提供了一种转动驱动的三维步行机器人腿部构型，包括：机架、腿部伸缩机构、并联驱动机构以及转动驱动机构；所述转动驱动机构与并联驱动机构驱动连接，所述并联驱动机构与腿部伸缩机构驱动连接，所述腿部伸缩机构与机架相连接。本发明提供的转动驱动的三维步行机器人腿部构型，具有特殊的死点位姿，在该姿态下足尖受到的地面冲击力传递不到驱动器，具有很高的抗冲击和负载能力。本发明解决了机器人在地形复杂、环境恶劣的作业条件下作业的抗冲击问题。
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公开(公告)号：CN104985610A
公开(公告)日：2015-10-21
申请号：CN201510387558.4
申请日：2015-07-02
Applicant: 上海交通大学
IPC: B25J19/00
Abstract: 一种一移动三转动四自由度转动移动完全解耦并联机构，包括：动平台、基座以及三条支链，其中：支链的一端均与基座活动连接，另一端与动平台活动连接，所述的三条支链均为双转动自由度支链，其中：至少一条支链与基座一维活动连接，使得动平台作一维移动和绕固定点O作球面三自由度转动；所述的动平台的转动特征具有转动移动完全解耦的特点，同时本装置具有支链少，结构简单，易于装配，机构性能高，易于控制的优点。
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公开(公告)号：CN104985591A
公开(公告)日：2015-10-21
申请号：CN201510387678.4
申请日：2015-07-02
Applicant: 上海交通大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 一种六自由度转动和移动完全解耦并联机构，包括：动平台、基座以及三条运动支链，其中：运动支链的一端均与基座活动连接，另一端与动平台转动连接，所述的三条运动支链结构相同，均包括：一个一维或二维运动机构以及一个转动机构，所述的活动连接是指：三条运动支链均与基座一维或二维活动连接，从而使得动平台作二维移动或绕固定点O作球面三自由度转动；所述的动平台的三维转动特征仅与弧形移动副驱动有关，而与移动副驱动无关；点O的三维移动特征仅与移动副驱动有关，而与弧形移动副驱动无关；动平台的转动特征与移动特征具有转动和移动完全解耦的优点。
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