公开(公告)号：CN110539792A

公开(公告)日：2019-12-06

申请号：CN201910445518.9

申请日：2019-05-27

Applicant: 株式会社捷太格特

Inventor： 小寺隆志 ,  玉泉晴天 ,  喜多政之 ,  并河勋

IPC: B62D5/04 ,  B62D6/00 ,  B62D119/00

Abstract: 一种转向控制装置包括电子控制单元。电子控制单元计算命令值的第一分量。电子控制单元基于输入扭矩计算可旋转元件的目标旋转角度。可旋转元件随着方向盘的操作而旋转。电子控制单元通过反馈控制计算命令值的第二分量。电子控制单元基于目标旋转角度计算理想轴向力。电子控制单元参考与车辆向前直行的状态相关联的理想轴向力的中性值使理想轴向力在指定方向上根据横向坡度偏移，该横向坡度是在与道路成直角相交的方向上的坡度。

公开(公告)号：CN107128356A

公开(公告)日：2017-09-05

申请号：CN201710099955.0

申请日：2017-02-23

Applicant: 株式会社捷太格特

Inventor： 并河勋 ,  玉泉晴天

IPC: B62D5/04 ,  B62D6/00 ,  B62D101/00

Abstract: 本发明提供一种能够将路面状态作为转向操纵反作用力更适当地传递给驾驶员的转向操纵控制装置。理想车辆模型对基于目标小齿轮角的第一弹性反作用力转矩、以及至少基于横向加速度的第二弹性反作用力转矩进行运算作为转向操纵辅助力的弹性成分的成分。理想车辆模型通过以规定的使用比率将第一以及第二弹性反作用力转矩相加来运算弹性成分。理想车辆模型基于根据第一以及第二弹性反作用力转矩的差值所设定的分配增益来决定第一以及第二弹性反作用力转矩的使用比率。第一以及第二弹性反作用力转矩的差值越增大，理想车辆模型越使第二弹性反作用力转矩的使用比率增大。

公开(公告)号：CN103625543B

公开(公告)日：2017-04-12

申请号：CN201310361901.9

申请日：2013-08-19

Applicant: 株式会社捷太格特

Inventor： 玉泉晴天 ,  益启纯 ,  喜多政之 ,  并河勋

IPC: B62D5/04 ,  B62D6/00 ,  B62D119/00 ,  B62D101/00 ,  B62D111/00 ,  B62D137/00

CPC classification number: B62D5/0463 ,  B62D6/008

Abstract: 本发明涉及电动动力转向装置，其具备基于辅助指令值Tas来控制向转向机构赋予辅助转矩的马达的驱动的马达控制装置。马达控制装置根据转向转矩Th和车速V来运算第1辅助分量Ta1。根据转向转矩Th和第1辅助分量Ta1来运算转舵角指令值θp*，通过使其与转舵角θp一致的反馈控制来运算第2辅助分量Ta2。马达控制装置对第1辅助分量Ta1加上第2辅助分量Ta2来运算辅助指令值Tas。马达控制装置具备道路信息补偿部（45），在由车辆状态检测部（46）检测到车辆横向滑动时，上述路信息补偿部（45）减小包含在辅助指令值Tas中的第2辅助分量Ta2的绝对值。

公开(公告)号：CN103442969B

公开(公告)日：2016-02-17

申请号：CN201280014621.4

申请日：2012-03-28

Applicant: 株式会社捷太格特

Inventor： 玉泉晴天 ,  益启纯 ,  喜多政之 ,  并河勋

IPC: B62D6/00 ,  B62D5/04 ,  B62D101/00 ,  B62D117/00 ,  B62D119/00

CPC classification number: B62D5/0472 ,  B62D5/0463 ,  B62D6/08

Abstract: 本发明涉及一种电子助力转向设备，该电子助力转向设备包括转向力辅助装置和控制单元，辅助指令值计算单元（23）在基于辅助梯度（Rag）来增加或减少基于转矩微分值（dTh）的转矩微分控制量（Tdt*）的同时，以将转矩微分控制量（Tdt*）加到基于转向转矩（Th）值的基本辅助控制量（Tas*）所获得的值为基础来计算第一辅助分量（Ta1*）。此外，辅助指令值计算单元（23）设置有小齿轮角度反馈控制单元（40）。小齿轮角度反馈控制单元（40）根据转向转矩（Th）和第一辅助分量（Ta1*）计算能够被转换为转向盘的转向角度的小齿轮角度指令值，并且执行旋转角度反馈控制。辅助指令值计算单元（23）基于将由小齿轮角度反馈控制单元（40）所计算出的第二辅助分量（Ta2*）加到第一辅助分量（Ta1*）所获得的值来计算辅助指令值（Ta*）。

公开(公告)号：CN104417612A

公开(公告)日：2015-03-18

申请号：CN201410418215.5

申请日：2014-08-22

Applicant: 株式会社捷太格特

Inventor： 玉泉晴天 ,  喜多政之 ,  并河勋 ,  益启纯

IPC: B62D6/00 ,  B62D5/04 ,  B62D101/00 ,  B62D119/00 ,  B62D137/00

CPC classification number: B62D6/008

Abstract: 本发明提供一种电动动力转向装置。在该电动动力转向装置中，车辆反作用力模型(82)计算为了根据横向加速度(LA)的增大而使转向操作反作用力所包含的弹性成分增大的修正弹簧反作用力转矩(Tsp3*)。横向加速度(LA)越增大，越抑制基本驱动转矩的增加。与抑制基本驱动转矩的大小的量对应地，通过目标小齿轮角计算部计算出的目标小齿轮角减少，针对基本协助成分的修正成分减少。转向操作辅助力也减少，根据该减少，转向的转向操作反作用力增大。因此，根据横向加速度(LA)的大小得到最佳的转向操作反作用力。

公开(公告)号：CN104417604A

公开(公告)日：2015-03-18

申请号：CN201410418317.7

申请日：2014-08-22

Applicant: 株式会社捷太格特

Inventor： 玉泉晴天 ,  喜多政之 ,  并河勋 ,  益启纯

IPC: B62D5/04 ,  B62D6/00 ,  B62D101/00 ,  B62D119/00

CPC classification number: B62D5/0463 ,  B62D6/008 ,  B62D6/10 ,  B62D5/046 ,  B62D6/00

Abstract: 本发明涉及一种电动动力转向装置，其具备基于辅助指令值(Ta*)对电机进行控制的控制装置。控制装置具有：基于转向操作转矩(Th)对第一辅助分量(Ta1*)进行运算的基本辅助分量运算部(60)、基于转向操作转矩与第一辅助分量的相加值对转向角指令值(θt*)进行运算的转向角指令值运算部(61)、以及通过使实际转向角(θt)追随转向角指令值的反馈控制来对第二辅助分量(Ta2*)进行运算的转向角反馈控制部(62)。另外，控制装置具有：基于转向操作角(θs)对修正分量(Tc*)进行运算的修正分量运算部(65)、以及从辅助分量的相加值减去修正分量而求得辅助指令值的辅助指令值运算部(50)。

公开(公告)号：CN103661590A

公开(公告)日：2014-03-26

申请号：CN201310421681.4

申请日：2013-09-16

Applicant: 株式会社捷太格特

Inventor： 玉泉晴天 ,  益启纯 ,  喜多政之 ,  并河勋

IPC: B62D6/00 ,  B62D5/04 ,  B62D101/00 ,  B62D113/00 ,  B62D119/00

CPC classification number: B62D5/0463 ,  B62D5/0469 ,  B62D6/002 ,  B62D7/159

Abstract: 本发明提供一种电动动力转向装置。目标小齿轮角计算部（62）基于基本辅助分量（Ta1*）和转向转矩（Th）来计算目标小齿轮角（θp*），并且在判断为基于该目标小齿轮角（θp*）判断齿轮齿条机构的齿条轴达到了可动范围的界限的邻近位置时，对目标小齿轮角θp*进行计算，以使转向反作用力急速增大。在EPS中，通过执行使目标小齿轮角（θp*）和实际小齿轮角一致的PID控制，从而对相对于用于使转向反作用力急速增大时所需的基本辅助分量（Ta1*）的补正分量进行计算。通过在基本辅助分量（Ta1*）上相加补正分量，从而在齿条轴达到可动范围的界限的邻近位置时转向反作用力被急速增大。

公开(公告)号：CN103442969A

公开(公告)日：2013-12-11

申请号：CN201280014621.4

申请日：2012-03-28

Applicant: 株式会社捷太格特

Inventor： 玉泉晴天 ,  益启纯 ,  喜多政之 ,  并河勋

IPC: B62D6/00 ,  B62D5/04 ,  B62D101/00 ,  B62D117/00 ,  B62D119/00

CPC classification number: B62D5/0472 ,  B62D5/0463 ,  B62D6/08

Abstract: 辅助指令值计算单元（23）在基于辅助梯度（Rag）来增加或减少基于转矩微分值（dTh）的转矩微分控制量（Tdt*）的同时，以将转矩微分控制量（Tdt*）加到基于转向转矩（Th）值的基本辅助控制量（Tas*）所获得的值为基础来计算第一辅助分量（Ta1*）。此外，辅助指令值计算单元（23）设置有小齿轮角度反馈控制单元（40）。小齿轮角度反馈控制单元（40）根据转向转矩（Th）和第一辅助分量（Ta1*）计算能够被转换为转向盘的转向角度的小齿轮角度指令值，并且执行旋转角度反馈控制。辅助指令值计算单元（23）基于将由小齿轮角度反馈控制单元（40）所计算出的第二辅助分量（Ta2*）加到第一辅助分量（Ta1*）所获得的值来计算辅助指令值（Ta*）。

公开(公告)号：CN113492908A

公开(公告)日：2021-10-12

申请号：CN202110355235.2

申请日：2021-04-01

Applicant: 株式会社捷太格特

Inventor： 内野义友辉 ,  柿本祐辅 ,  安乐厚二 ,  并河勋 ,  柴田宪治 ,  佐藤孝文

IPC: B62D6/00 ,  B62D113/00

Abstract: 一种转向控制装置，包括被配置成执行同步控制的控制电路系统。同步控制包括：目标同步角计算处理，其计算目标同步角，目标同步角是相对于转弯侧旋转角满足预定对应关系的转向侧旋转角；目标中继角计算处理，其计算目标中继角，目标中继角位于圆周方向上比第一侧角更靠近第一侧的位置，第一侧角是转向侧旋转角和目标同步角中的一个并且位于比转向侧旋转角和目标同步角中的另一个更靠近第一侧的位置；以及电机驱动处理，其在操作转向侧电机(13)使得转向侧旋转角达到目标中继角之后，操作转向侧电机(13)使得转向侧旋转角达到目标同步角。

公开(公告)号：CN111746628A

公开(公告)日：2020-10-09

申请号：CN202010223299.2

申请日：2020-03-26

Applicant: 株式会社捷太格特

Inventor： 柿本祐辅 ,  并河勋 ,  安乐厚二

IPC: B62D5/04 ,  B62D6/00 ,  B62D137/00

Abstract: 转向控制装置包括处理器(1)。该处理器(1)被配置成计算轴向力分量和限制反作用力。该处理器(1)还被配置成基于通过将轴向力分量和限制反作用力相加所获得的反作用力分量来计算目标反作用扭矩。该处理器(1)还被配置成将反作用力分量的绝对值限制为极限值或更小，该极限值是使得反作用力分量不会变得太大的值。