公开(公告)号：CN100592967C

公开(公告)日：2010-03-03

申请号：CN200710149767.0

申请日：2004-07-02

Applicant: 松下电器产业株式会社

Inventor： 中田广之 ,  增永直人 ,  桥本敦实 ,  向井康士

IPC: B25J13/00

Abstract: 提供一种控制机械手的方法及设备。通过适当地选择指令值或实际测量的值来作为用于摩擦转矩计算的角速度，在当按照角速度指令来主动进行操作和被动操作、即当被外力推动时这两种情况下摩擦补偿可以有效。而且，在在检测到碰撞后，当电机旋转方向和碰撞方向相反时，位置控制转换到电流控制，以便电机产生与电机旋转方向相反方向的转矩，由此降低电机旋转速度和减弱碰撞能量。此后，当电机旋转速度变为设置值或更低时，模式被设置到顺应性控制，由此消除由碰撞产生的减速器件等的变形。另一方面，当电机旋转方向和碰撞方向相同时，位置控制直接地转换到顺应性控制，而不经过电流控制。通过按照碰撞力来执行操作，有可能减弱碰撞转矩。

公开(公告)号：CN100584547C

公开(公告)日：2010-01-27

申请号：CN200710149766.6

申请日：2004-07-02

Applicant: 松下电器产业株式会社

Inventor： 中田广之 ,  增永直人 ,  桥本敦实 ,  向井康士

IPC: B25J13/00

Abstract: 提供一种控制机械手的方法，通过适当地选择指令值或实际测量的值来作为用于摩擦转矩计算的角速度，在当按照角速度指令来主动进行操作和被动操作、即当被外力推动时这两种情况下摩擦补偿可以有效。而且，在检测到碰撞后，当电机旋转方向和碰撞方向相反时，位置控制转换到电流控制，以便电机产生与电机旋转方向相反方向的转矩，由此降低电机旋转速度和减弱碰撞能量。此后，当电机旋转速度变为设置值或更低时，模式被设置到顺应性控制，由此消除由碰撞产生的减速器件等的变形。另一方面，当电机旋转方向和碰撞方向相同时，位置控制直接地转换到顺应性控制，而不经过电流控制。通过按照碰撞力来执行操作，有可能减弱碰撞转矩。

公开(公告)号：CN100453237C

公开(公告)日：2009-01-21

申请号：CN200580001635.2

申请日：2005-10-18

Applicant: 松下电器产业株式会社

Inventor： 中田广之 ,  向井康士 ,  池田达也 ,  增永直人 ,  古和将 ,  本内保义

IPC: B23K9/12 ,  B23K9/067

Abstract: 一种焊接系统和自耗电极式焊接方法，其中，焊矩通过操纵器在与基材(7)分离的方向上移动，且通过在分离焊炬的方向上驱动该机械手操纵器的致动器的操作来控制焊丝对工件的速度以供应焊丝，不会产生因反向焊炬速度而造成振动。进一步地，通过利用专用分离控制系统，可在正常操作时间内不增加焊炬超调的情况下提高对移动焊炬的致动器的速度跟随性能，从而减少操纵器的加速和减速时间。

公开(公告)号：CN1819902A

公开(公告)日：2006-08-16

申请号：CN200580000651.X

申请日：2005-06-09

Applicant: 松下电器产业株式会社

Inventor： 永井节 ,  向井康士 ,  高桥涉 ,  三岛俊之 ,  大原隆靖

IPC: B25J9/06

CPC classification number: B25J9/0009 ,  B25J9/047 ,  B25J18/005

Abstract: 本发明公开一种工业机器人，该机器人的第一臂(9)沿第一臂相对于转动部件(4)枢转的方向弯曲，即与第一臂(9)与第二臂(12)的内角的相反方向。当机器人在保持于机架(16)上的盒形工件(17)内部工作时，可以在弯曲臂的凹入空间(13)内避免机器人与干扰点(18)之间的干扰，这使得机器人能够进入到工件底部表面(19)进行工作。能够获得比传统机器人的工件内操作范围更宽的工件内操作范围(20)。

公开(公告)号：CN1771108A

公开(公告)日：2006-05-10

申请号：CN200580000201.0

申请日：2005-03-17

Applicant: 松下电器产业株式会社

Inventor： 相见圭 ,  大山英俊 ,  向井康士 ,  高桥涉 ,  古和将

IPC: B23K9/127

Abstract: 对应于要焊接的物体的状态或焊丝的状态的至少一个的电功率被从输出控制部分(2)输出来作为用于接触判断的功率。因为通过接触判断部分(5)来检测接触状态，因此可以防止在接触时的焊丝的变形等。

公开(公告)号：CN1247358C

公开(公告)日：2006-03-29

申请号：CN02802568.7

申请日：2002-07-26

Applicant: 松下电器产业株式会社

Inventor： 向井康士 ,  高桥涉

IPC: B23K9/12

CPC classification number: B23K9/1336

Abstract: 一种焊接线材供给装置，该装置是推拉式焊接线材供给装置。该装置在从收容保持卷绕状态的焊接线材的焊接线材容器、经过线材导管直到焊炬的线材供给线路的途中设置有多个线材供给单元。在至少一个线材供给单元中，扭矩限制器设置在把驱动源产生的驱动力传递到驱动焊接线材的辊的驱动传递系统的一部分上。该供给装置即使在线材供给加减速时也能够方便地保持线材供给的稳定，得到良好的焊接效果，同时，不使焊接线材发生压曲。

公开(公告)号：CN1464808A

公开(公告)日：2003-12-31

申请号：CN02802568.7

申请日：2002-07-26

Applicant: 松下电器产业株式会社

Inventor： 向井康士 ,  高桥涉

IPC: B23K9/12

CPC classification number: B23K9/1336

Abstract: 一种焊接线材供给装置，该装置是推拉式焊接线材供给装置。该装置在从收容保持卷绕状态的焊接线材的焊接线材容器、经过线材导管直到焊炬的线材供给线路的途中设置有多个线材供给单元。在至少一个线材供给单元中，扭矩限制器设置在把驱动源产生的驱动力传递到驱动焊接线材的辊的驱动传递系统的一部分上。该供给装置即使在线材供给加减速时也能够方便地保持线材供给的稳定，得到良好的焊接效果，同时，不使焊接线材发生压曲。