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公开(公告)号：CN112728342B
公开(公告)日：2022-03-08
申请号：CN202110008085.8
申请日：2021-01-05
Applicant: 东南大学 , 无锡黎曼机器人科技有限公司
Abstract: 本发明属于相机云台技术领域，具体为一种可自动调节角度的多相机拍摄装置，包括：底座结构包括机架、电机盖板、大扭矩直流舵机、六个铜柱、M8法兰联轴器、2012回转支撑和三根220导轨；旋转连杆结构通过与底座结构上的大扭矩直流舵机连接实现旋转，通过连杆以及结构间的导轨实现平移，旋转连杆机构包括三个相机固定架、两个2012回转支撑垫片、转盘、六个1008回转支撑、三个连杆以及三个滑块；相机俯仰结构包括三个DG995舵机、三个相机架和三个相机。本发明的的优点在于使用的舵机可调角度范围大，使得多相机拍摄的范围更广，本发明也可搭载其他飞行工具上，设计结构简单且造价低。
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公开(公告)号：CN111486802B
公开(公告)日：2021-04-06
申请号：CN202010264708.3
申请日：2020-04-07
Applicant: 东南大学 , 无锡黎曼机器人科技有限公司
IPC: G01B11/24
Abstract: 一种基于自适应距离加权的旋转轴标定方法，该方法利用棋盘格标定板进行转台旋转轴标定。将棋盘格标定板倾斜放置于旋转平台并使标定板位于相机视场内，转动旋转平台并采集标定板图像，再建立相机坐标系Ov、标定板坐标系OB间转换关系，并利用该转换关系，得到至少3个不同旋转位置上的所有棋盘格标定板角点的相机坐标系下坐标，然后计算随棋盘格标定板旋转的角点所形成的轨迹圆圆心。根据角点前后位置间距离大小确定角点轨迹圆心的加权系数，取各轨迹圆圆心到相机坐标下的待标定旋转轴距离的加权平方和最小的直线作为相机坐标系下的旋转轴。通过本发明，可以快速精确地实现旋转轴标定，与传统标定方法相比误差减少15.6％。
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公开(公告)号：CN110877151A
公开(公告)日：2020-03-13
申请号：CN201910985369.5
申请日：2019-10-16
Applicant: 无锡黎曼机器人科技有限公司
IPC: B23K26/142 , B23K26/362 , B23K26/70 , B25J5/02 , B25J9/16 , B25J15/08 , B07C5/34
Abstract: 本发明涉一种视觉导引发动机缸体拆垛检测机器人装备及其方法，具有关节机器人系统、视觉导引发动机缸体拆垛检测机器人末端执行器、视觉检测打标系统、控制系统、传送系统、码垛工位。本发明具有关节机器人系统、视觉导引发动机缸体拆垛检测机器人末端执行器、视觉检测打标系统、控制系统、传送系统、码垛工位，操作方便，省时省力，实现发动机缸体生产拆垛堆垛的精准搬运和自动化检测打标，有效地提高生产效率；代替工人周而复始的繁重的搬运工作，减少日渐增长的人工成本，具有很高的经济效益价值，值的推广使用。本发明设置安全防护系统，保障了车间内人员的安全，减少安全事故发生的几率，满足现代化安全生产的要求。
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公开(公告)号：CN109000558A
公开(公告)日：2018-12-14
申请号：CN201810537805.8
申请日：2018-05-30
Applicant: 无锡黎曼机器人科技有限公司
Inventor： 张刚
IPC: G01B11/00
Abstract: 本发明公开了一种大视场非接触三维点坐标测量方法及设备。本发明是在光笔上布置靶标点，将激光测距仪设置到所述光笔上，并标定激光测距仪在光笔坐标系下的位姿参数；提供相机并建立相机坐标系，确定光笔坐标系在相机坐标系下的位姿关系；利用激光测距仪照射被测点获得激光测距仪到被测点的距离，同时利用相机采集光笔上的靶标图像；根据激光测距仪到被测点的距离、激光测距仪在光笔坐标系下的位姿参数、相机采集到的光笔上的靶标图像以及光笔坐标系在相机坐标系下的位姿关系计算得到被测点在相机坐标系下的坐标。本发明能对目标物体进行非接触测量，因此可以实现对柔性物体和其它接触式测量不能胜任的测量工作。同时能够测量超大尺寸的物体。
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公开(公告)号：CN108544470A
公开(公告)日：2018-09-18
申请号：CN201810324229.9
申请日：2018-04-12
Applicant: 无锡黎曼机器人科技有限公司
Inventor： 张刚
Abstract: 本发明涉及视觉导引发动机缸盖拆垛与检测机器人，包括机器人安装法兰机构、夹紧机构、推紧机构、视觉定位系统以及信号检测系统，所述信号检测系统计算出所述视觉导引发动机缸盖拆垛至所述发动机缸盖的距离，所述视觉定位系统找出待搬运发动机缸盖的位置并检测外观后，所述关节机器人驱动所述视觉导引发动机缸盖拆垛到抓取位置，导引所述夹紧机构夹住所述发动机缸盖以及所述推紧机构推紧所述发动机缸盖，将所述发动机缸盖搬运至指定位置。本发明牢固的夹持所述发动机缸盖，克服了搬运过程中的晃动问题，且避免了人工操作，有效提高了工作效率。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112380726B
公开(公告)日：2023-06-30
申请号：CN202011350565.4
申请日：2020-11-26
Applicant: 华中科技大学无锡研究院
IPC: G06F30/20 , G06F119/14 , G06F111/10
Abstract: 本发明涉及机器人铣削加工相关技术领域，特别涉及一种基于模态耦合颤振的机器人铣削临界稳定切深预测方法。包括下列步骤：S1.建立机器人铣削力通用预测模型。S2.建立机器人模态耦合动力学模型、然后根据模型利用特征值分析，给出模态耦合颤振判稳方法与临界切深计算方法。S3.对机器人进行刚度试验，获得机器人的关节刚度和机器人末端手腕的笛卡尔刚度矩阵。S4.确定机器人加工轨迹，进给方向，计算加工路径上的临界切深。S5.优化机器人铣削加工参数，改变机器人铣削加工轨迹，进给方向。本发明可以定量的预测机器人在铣削加工过程中整个路径上的临界稳定切深，从而指导机器人改变加工路径或改变轴向切深等加工工艺参数，使机器人避免发生模态颤振。
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公开(公告)号：CN111823222B
公开(公告)日：2021-04-27
申请号：CN201910302965.9
申请日：2019-04-16
Applicant: 华中科技大学无锡研究院
Abstract: 本发明涉及一种单目相机多视场视觉引导装置及引导方法，包括以下步骤：1、获取相机与机器人基坐标系之间的位姿关系；2、旋转平面镜至任意姿态时，获取相机与平面镜中虚拟相机的位姿关系；3、求解平面镜中虚拟相机与机器人基坐标系之间的位姿关系。本发明在被测产品的平行面固定单个相机，在相机正前方固定一块平面镜，平面镜通过机构(如电机)旋转，该机构能够输出旋转角度；通过旋转平面镜，使平行于产品的相机在平面镜中的虚拟相机能够拍摄到机器人两侧的产品，标定出虚拟相机与机器人之间的位姿关系，即可对平行于相机的产品操作，适用于多个被测产品分布在机器人两侧的场景。
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公开(公告)号：CN112380726A
公开(公告)日：2021-02-19
申请号：CN202011350565.4
申请日：2020-11-26
Applicant: 华中科技大学无锡研究院
IPC: G06F30/20 , G06F119/14 , G06F111/10
Abstract: 本发明涉及机器人铣削加工相关技术领域，特别涉及一种基于模态耦合颤振的机器人铣削临界稳定切深预测方法。包括下列步骤：S1.建立机器人铣削力通用预测模型。S2.建立机器人模态耦合动力学模型、然后根据模型利用特征值分析，给出模态耦合颤振判稳方法与临界切深计算方法。S3.对机器人进行刚度试验，获得机器人的关节刚度和机器人末端手腕的笛卡尔刚度矩阵。S4.确定机器人加工轨迹，进给方向，计算加工路径上的临界切深。S5.优化机器人铣削加工参数，改变机器人铣削加工轨迹，进给方向。本发明可以定量的预测机器人在铣削加工过程中整个路径上的临界稳定切深，从而指导机器人改变加工路径或改变轴向切深等加工工艺参数，使机器人避免发生模态颤振。
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公开(公告)号：CN108942990A
公开(公告)日：2018-12-07
申请号：CN201811107958.5
申请日：2018-09-21
Applicant: 华中科技大学无锡研究院
Abstract: 本发明涉及一种阀板检测上下料机器人末端执行器，具有末端执行器库；所述末端执行器库上通过支撑架安置有按照次序存放的模板抓手、大阀板抓手和小阀板抓手。本发明可以实现多种阀板气密性检测工作的上下料，极大地改善了工人的工作条件和提高生产效率。
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公开(公告)号：CN104807832A
公开(公告)日：2015-07-29
申请号：CN201510207553.9
申请日：2015-04-28
Applicant: 华中科技大学无锡研究院
IPC: G01N21/89
Abstract: 本发明公开了一种硅锭自动精检生产线，依次包括上料区、杂质检测工作区、外观检测工作区和下料区，上料区设置有用于取放硅锭的上料机器人，杂质检测工作区设置有传输带、直角坐标机器人和红外检测装置，外观检测工作区设置有外观检测装置，下料区设置有下料机器人，直角坐标机器人抓取传输带上的硅锭送至红外检测装置处，红外检测装置用于检测硅锭的内部杂质，外观检测装置用于检测硅锭的外观缺陷。本发明能够在硅锭的检测过程中实现硅锭的上下料、搬运传送全自动处理，解放了劳动力，提高了生产效率。同时还减少了人工搬运过程中对硅锭的磕碰、划伤等二次伤害，降低了后续的检测和加工的工作量，减少了硅锭原料加工的浪费。
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