公开(公告)号：CN117193319A

公开(公告)日：2023-12-08

申请号：CN202311324972.1

申请日：2023-10-12

Applicant: 大连海事大学

Inventor： 梁霄 ,  陈聪 ,  郑凯 ,  刘殿勇 ,  于长东 ,  李巍

IPC: G05D1/02

Abstract: 本发明公开了一种劣势无人艇集群协同拦截优势无人艇的方法，包括：获取防御艇的最优拦截点的二维空间位置坐标；并基于第一博弈模型，获取参与者所采取的第一策略的综合收益，确定防御方所采取的最终的防御方第一策略；基于第二博弈模型，获取参与者所采取的第二策略的综合收益，以获取防御方最终第二策略，并防御艇的下一决策时刻的二维空间位置坐标进而判断拦截任务是否结束。本发明考虑了不同防御艇的最小转弯半径的不同，并依托第一博弈模型和第二博弈模型的双层博弈模型，共同制定对防御方在下一决策时刻的执行策略，能够很好的将防御方的数量优势转化为博弈优势。能够使劣势无人艇集群在拦截优势无人艇时具有较好的表现，具有较强的可行性。

公开(公告)号：CN117193017A

公开(公告)日：2023-12-08

申请号：CN202311309556.4

申请日：2023-10-09

Applicant: 大连海事大学

Inventor： 梁霄 ,  王超 ,  刘殿勇 ,  于长东 ,  李巍 ,  林闯

IPC: G05B13/04

Abstract: 本发明公开了一种固定时间无人艇精确协同路径跟踪控制方法，包括构建无人艇的协同运动模型，构建无人艇的路径参数和对应的参考路径，设计固定时间路径参数更新律，基于无人艇的协同运动模型和更新后的参考路径设计无人艇的位置跟踪误差方程，根据位置跟踪误差方程设计无人艇的固定时间航速航向制导律，设计固定时间扰动观测器、误差性能指标函数、动态事件触发机制、纵向和艏向滑膜函数，基于固定时间扰动观测器、速度期望值、误差性能指标函数、动态事件触发机制与纵向和艏向滑膜函数设计速度控制律，速度控制律用于控制无人艇的速度在固定时间内与速度期望值的误差收敛于原点。实现在多种干扰的情况下，使多无人艇进行准确的协同路径跟踪控制。

公开(公告)号：CN112047466B

公开(公告)日：2022-05-13

申请号：CN202010915068.8

申请日：2020-09-03

Applicant: 大连海事大学

Inventor： 李巍 ,  梁霄

IPC: C02F3/28 ,  C02F3/34 ,  C02F101/30 ,  C02F101/16 ,  C02F101/10

Abstract: 本发明涉及一种同步去除废水中硫酸盐、亚硝酸盐和有机物的装置及方法。装置由下至上依次为进水器、反应器及三相分离器，三相分离器包括集气罩、污泥沉降单元、排气阀、出水口和检查口；反应器一端以布水板与进水器相连接，另一端与污泥沉降单元相连接；布水板上以中心点为圆心，直径0.5‑1.5cm的圆形范围外设置有过水孔；反应器的高径比14:1‑26:1；反应器容积与三相分离器的容积比3:1‑3.5:1；反应器高度与三相分离器高度比7:3‑8:2。本发明通过高径比、布水板和分段驯化实现了功能菌的空间分离，使多种污染物在一个反应器内同步去除；并且反应区不添加填料，保证了单质硫颗粒的高效传输，减少二次污染。

公开(公告)号：CN110316823B

公开(公告)日：2022-03-29

申请号：CN201910726316.1

申请日：2019-08-07

Applicant: 大连海事大学

Inventor： 李巍 ,  梁霄

IPC: C02F3/28 ,  C02F3/34 ,  C02F101/10 ,  C02F101/16 ,  C02F101/30 ,  C02F101/38 ,  C02F103/18

Abstract: 本发明提供了一种船舶废气脱硫、脱硝废液与船舶生活污水的同步处理装置与同步处理方法。装置包括悬浮区和填料区，悬浮区上部设有溢流口与填料区连通，进液口与悬浮区连通，出液口与填料区连通，悬浮区内设有搅拌器，悬浮区内壁两侧分别固定倾斜挡板，填料区从上到下依次设有陶瓷环层、活性炭层和聚乙烯多面空心球层。本发明将废气洗涤废液与船舶生活污水的混合液泵入，与悬浮区内的以硫酸盐还原菌为主的异养型活性污泥经搅拌器搅拌充分接触后，从悬浮区上部的溢流口进入填料区，依次经过各填料层，与生物膜充分接触后从填料区底部出水口排出。本发明方法不外加碳源，实现了船舶废气脱硫、脱硝废液中硫酸盐、亚硝酸盐与船舶生活污水中有机物的同步处理。

公开(公告)号：CN104609548A

公开(公告)日：2015-05-13

申请号：CN201510061496.8

申请日：2015-02-04

Applicant: 大连海事大学

Inventor： 李巍 ,  梁霄 ,  林建国

IPC: C02F3/28 ,  C02F3/34

CPC classification number: C02F3/345 ,  C02F3/2846 ,  C02F2101/101 ,  C02F2101/163 ,  C02F2101/166

Abstract: 一种快速稳定启动废水亚硝酸盐型兼养脱硫反硝化系统的方法，通过三步法分阶段控制生态因子，分别创造了利于硫-自养硝酸盐型微生物、兼养硝酸盐型微生物和兼养亚硝酸盐型微生物活性提高的厌氧环境，促进不同功能菌群的快速形成，降低微生物群落的复杂程度。本发明的启动方法利于脱硫反硝化工艺在高负荷条件下的稳定运行，并且降低了启动时间，增强了系统稳定性，系统启动后，硫化物和亚硝酸盐的去除率可快速达到100％，有机物的去除率可达90％以上，单质硫的产率高，始终保持在80％以上，利于单质硫的后续高效回收，实现废物资源化。