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公开(公告)号：CN115328180A
公开(公告)日：2022-11-11
申请号：CN202210862477.5
申请日：2022-07-21
Applicant: 国网安徽省电力有限公司 , 合肥工业大学 , 中国能源建设集团安徽省电力设计院有限公司
Inventor： 张金锋 , 张天忠 , 都海波 , 葛展展 , 谢枫 , 程智余 , 刘军 , 汪胜和 , 黄杰 , 刘大平 , 何辉 , 张家倩 , 吴睿 , 胡正 , 许水清 , 刘雁生 , 常帅 , 孙明刚 , 席照才 , 靳幸福 , 刘志
IPC: G05D1/08 , B62D57/024
Abstract: 本发明公开了一种适用于角钢塔攀爬机器人的避障步态规划方法，涉及电力作业攀爬机器人技术领域，该方法：根据角钢塔的三维模型，确定各个障碍物构成的各个避障区域在在主材上的位置范围，再根据起点和终点在主材上的位置和机器人结构，确定机器人每一步的步长，以及每一步的上夹爪和下夹爪在主材上的夹持位置，高效率利用攀爬机器人自身机械结构特性以及角钢塔模型信息，避免负载冗余仪器设备，实现角钢塔攀爬机器人的自主避障步态的规划，在具备强越障能力和高攀爬效率的同时，还能够保证步态规划动作稳定性及可靠性，从而能大大节省人力巡检成本，提高检修效率，并保障输电系统安全可靠运行。
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公开(公告)号：CN115041952A
公开(公告)日：2022-09-13
申请号：CN202210690073.2
申请日：2022-06-17
Applicant: 国网安徽省电力有限公司
Inventor： 张金锋 , 程智余 , 张天忠 , 刘军 , 罗义华 , 刘勇 , 刘承志 , 何辉 , 刘大平 , 王鹏 , 汪胜和 , 黄杰 , 徐宁 , 计策 , 魏松 , 李先纯 , 程华龙 , 金义 , 马路遥
Abstract: 本发明公开一种具有螺栓复紧功能的攀爬作业平台及作业方法，攀爬作业平台包括主机、夹持装置、螺栓复紧装置，主机、夹持装置能够沿待攀爬物体进行攀爬，所述螺栓复紧装置包括设置在主机上的延伸臂，所述延伸臂的端部设置有工作头，所述工作头的活动端设置有套筒，螺栓复紧装置能够对待攀爬物体上的螺栓进行旋拧。作业方法包括，主机及夹持装置沿待攀爬物体攀爬，攀爬至需进行螺栓复紧的位置时，两个夹持装置均夹持在待攀爬的物体上，螺栓复紧装置对待攀爬物体上的螺栓进行旋拧复紧。本发明的优点在于：具有螺栓复紧功能，无需人力操作，安全性较好，劳动强度低，复紧效率较高。攀爬方式简单、可靠，能够为复紧作业提供稳定支撑，复紧效果好。
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公开(公告)号：CN115026555A
公开(公告)日：2022-09-09
申请号：CN202210690063.9
申请日：2022-06-17
Applicant: 国网安徽省电力有限公司
Abstract: 本发明公开一种具有自动更换套筒功能的攀爬作业平台及作业方法，攀爬作业平台包括主机，主机上设置有夹持装置、螺栓复紧装置、套筒辅助更换匣，主机、夹持装置能够沿待攀爬物体进行攀爬，螺栓复紧装置能够从套筒辅助更换匣中更换不同的套筒，螺栓复紧装置能够对待攀爬物体上的螺栓进行旋拧。作业方法包括，主机及夹持装置沿待攀爬物体攀爬，攀爬至需进行螺栓复紧的位置时，两个夹持装置均夹持在待攀爬的物体上，螺栓复紧装置对待攀爬物体上的螺栓进行旋拧以实现复紧，还可进行套筒更换。本发明的优点在于：具有自动更换套筒功能，能够满足不同规格螺栓的复紧作业，适用范围较广，而无需爬回至地面进行人工更换，其操作便捷，紧固效率较高。
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公开(公告)号：CN114753502A
公开(公告)日：2022-07-15
申请号：CN202210201978.9
申请日：2022-03-03
Applicant: 国网安徽省电力有限公司 , 安徽南瑞继远电网技术有限公司
Abstract: 本发明公开了一种基于变电站二次舱用的底框结构，具体涉及变电站二次舱底框技术领域，包括支撑底板，所述支撑底板下方安装有第一凹形对接框，且在第一凹形对接框内部设置有两个套接联动杆，所述套接联动杆顶端嵌入设置有张开机构；所述张开机构包括设置在套接联动杆顶端嵌入设置的支撑轴杆，所述套接联动杆一端连接有联动套接块。本发明采用张开机构，无需一个个钢结构进行组装安装，可以直接进行右移第一凹形对接框以及左移第二凹形对接框，实现第一凹形对接框和第二凹形对接框之间的结构快速进行直线张开的作用，达到快速形成框架的作用，大幅度提高了拼装速度，实现高效对接的作用，节约拼装时间。
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公开(公告)号：CN113818586A
公开(公告)日：2021-12-21
申请号：CN202111009449.0
申请日：2021-08-31
Applicant: 国网安徽省电力有限公司 , 合肥青联建材有限公司 , 中国能源建设集团安徽省电力设计院有限公司
Abstract: 本发明涉及一种集防火、吸声、泄压功能于一体的变电站用围护墙体，包括主龙骨、分别设置在主龙骨前后两侧的穿孔吸声板和防火板一以及对称设置在主龙骨左右两侧的两个防火板二；所述穿孔吸声板与防火板二之间设有吸声玻璃棉，所述防火板一与防火板二之间设有防火岩棉。由以上技术方案可知，本发明所述的围护墙体内侧采用吸声板和孔隙性玻璃棉，具有较好的吸声性能；墙体外侧采用防火板加岩棉的型式，具有较好的防火性能，可满足一小时耐火极限要求；吸声板和防火板均为脆性材料，通过泄压试验发现，具有很好的泄爆功能，且本发明所述的围护墙板为采用轻质结构的一体化墙板，满足泄压要求。
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公开(公告)号：CN115328180B
公开(公告)日：2024-09-24
申请号：CN202210862477.5
申请日：2022-07-21
Applicant: 国网安徽省电力有限公司 , 合肥工业大学 , 中国能源建设集团安徽省电力设计院有限公司
Inventor： 张金锋 , 张天忠 , 都海波 , 葛展展 , 谢枫 , 程智余 , 刘军 , 汪胜和 , 黄杰 , 刘大平 , 何辉 , 张家倩 , 吴睿 , 胡正 , 许水清 , 刘雁生 , 常帅 , 孙明刚 , 席照才 , 靳幸福 , 刘志
IPC: G05D1/49 , B62D57/024
Abstract: 本发明公开了一种适用于角钢塔攀爬机器人的避障步态规划方法，涉及电力作业攀爬机器人技术领域，该方法：根据角钢塔的三维模型，确定各个障碍物构成的各个避障区域在在主材上的位置范围，再根据起点和终点在主材上的位置和机器人结构，确定机器人每一步的步长，以及每一步的上夹爪和下夹爪在主材上的夹持位置，高效率利用攀爬机器人自身机械结构特性以及角钢塔模型信息，避免负载冗余仪器设备，实现角钢塔攀爬机器人的自主避障步态的规划，在具备强越障能力和高攀爬效率的同时，还能够保证步态规划动作稳定性及可靠性，从而能大大节省人力巡检成本，提高检修效率，并保障输电系统安全可靠运行。
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公开(公告)号：CN118495357A
公开(公告)日：2024-08-16
申请号：CN202410739025.7
申请日：2024-06-07
Applicant: 中国电力科学研究院有限公司 , 国家电网有限公司 , 国网安徽省电力有限公司
Inventor： 周威 , 程智余 , 陈锡祥 , 罗义华 , 孟凡豪 , 夏拥军 , 张金锋 , 刘开 , 聂琼 , 汪和龙 , 彭飞 , 孙立江 , 汪宏春 , 刘军 , 靳幸福 , 刘流 , 孙明刚 , 刘旭光
Abstract: 本申请属于一种控制系统，针对传统摇臂落地抱杆用动力系统操作不便，缺少智能监控，无法自动辨别危险源的问题，提供一种输电线路组塔用摇臂落地抱杆动力控制系统及方法，包括控制单元和传感单元，以及分别与控制单元相连且为电力驱动的动力组件，动力组件包括分别用于驱动吊重起升、摇臂变幅、抱杆提升、摇臂回转和尾绳收放的动力单元，通过对动力系统进行电动化设计，并对摇臂落地抱杆作业动力进行分析，提出多个分别与各部件对应的动力单元，通过控制单元实现对各动力单元集中控制，实现摇臂落地抱杆所有动力单元的电动化集成。传感单元对摇臂和抱杆作业参数进行传感器监测，通过控制单元，还可以自动判定风险点并报警，防止危险工况的发生。
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公开(公告)号：CN115026556B
公开(公告)日：2024-05-10
申请号：CN202210690067.7
申请日：2022-06-17
Applicant: 国网安徽省电力有限公司
Abstract: 本发明公开一种多功能攀爬作业平台及作业方法，包括主机、夹持装置、螺栓复紧装置、套筒辅助更换匣，夹持装置包括固定座，固定座上摆动设置一对爪杆，爪杆包括铰接在一起的后杆体、前杆体，两爪杆张开时，后杆体与前杆体之间的内侧夹角大于180°；主机、夹持装置能够沿待攀爬物体进行攀爬，螺栓复紧装置能够从套筒辅助更换匣中更换不同的套筒，螺栓复紧装置能够对待攀爬物体上的螺栓进行旋拧。作业方法包括，主机及夹持装置沿待攀爬物体攀爬，攀爬至需进行螺栓复紧的位置时，两个夹持装置均夹持在待攀爬的物体上，螺栓复紧装置对待攀爬物体上的螺栓进行旋拧以实现复紧，还可进行套筒更换。本发明的优点在于：避让范围较大、功能多样。
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公开(公告)号：CN116374034B
公开(公告)日：2023-10-13
申请号：CN202310288514.0
申请日：2023-03-21
Applicant: 国网安徽省电力有限公司 , 国家电网有限公司 , 中国科学院合肥物质科学研究院
Inventor： 张金锋 , 李明华 , 程智余 , 聂琼 , 龚志文 , 孙磊 , 徐秀华 , 陈晨 , 刘军 , 汪和龙 , 汪宏春 , 罗义华 , 刘勇 , 何辉 , 刘大平 , 王鹏 , 汪胜和 , 黄杰 , 刘承志 , 程华龙 , 金义 , 马路遥
IPC: B62D57/024
Abstract: 本发明属于电力角钢塔攀爬技术领域，具体涉及一种基于角钢塔的卡爪、攀爬子机及分体式攀爬机器人。本发明的卡爪包括底托架，底托架的上板面构成用于贴合结构件其中一外壁的贴合面；以底托架的位于结构件棱边的一端为内端，底托架内端向上延伸有贴合结构件棱边的包边，底托架的外端设置用于夹持所述外壁的边沿的夹块，所述夹块与包边共同配合从而夹持结构件；其在结构紧凑简洁的同时，亦可实现沿角钢塔的攀爬过程中的力封闭性和形状封闭性需求，从而有效确保攀爬作业的动作稳定性及动作可靠性。
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公开(公告)号：CN116810798A
公开(公告)日：2023-09-29
申请号：CN202311007095.5
申请日：2023-08-10
Applicant: 中国科学技术大学 , 国网安徽省电力有限公司
Abstract: 本发明公开了一种绳索机器人的电机与关节角度转换修正及运动学标定方法，旨在获得绳索牵引柔性机器人的准确运动学模型。该方法包括：基于数值拟合方法与时序神经网络进行误差补偿的方法获取准确电机与关节角度转换关系；基于最少运动学参数误差模型并结合人工神经网络，提出了一种考虑运动学参数误差与绳索弹性等非几何因素影响的运动学标定方法。该方法针对绳索牵引柔性机器人由于绳索所带来的模型不确定性，在基于机器人实际物理模型的同时，结合了数据驱动的神经网络方法。相比机器人名义运动学模型以及常规刚性机器人运动学标定方法，本发明能够获取更加准确和符合实际的机器人运动学模型。
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