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公开(公告)号：CN111055276A
公开(公告)日：2020-04-24
申请号：CN201911240303.X
申请日：2019-12-06
Applicant: 国电南瑞科技股份有限公司 , 国网天津市电力公司
Inventor： 黄国方 , 甘志坚 , 陈向志 , 张静 , 刘晓铭 , 单超 , 王文政 , 谢芬 , 郝永奇 , 廖志勇 , 陆盛资 , 杨浩胜 , 谢永麟 , 彭奕 , 汤济民 , 周兴俊 , 杨明鑫 , 吴嵩青
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种机器人安全防护方法、装置及系统，所述方法包括基于机器人的运动目标，求得机器人各关节的目标关节值；基于各关节的目标关节值，求得机器人各关节的目标位姿；当基于各关节的目标位姿判断出机器人位于设定的安全区域内，则保存各关节的目标关节值；以机器人到达运动目标为目标，以机器人各关节均处于设定的安全区域内为约束，不断执行将与机器人当前状态对应的当前关节状态信息与各关节的目标关节值进行比较，计算出各关节离当前状态最近的最优关节值，并基于各关节离当前状态最近的最优关节值发送相应的控制信息至机器人，直至到达机器人的运动目标。本发明无需设置防护围栏，机器人运动安全算法处理简单，安全响应速度快，安全防护性能好。
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公开(公告)号：CN110988586A
公开(公告)日：2020-04-10
申请号：CN201911029029.1
申请日：2019-10-28
Applicant: 国电南瑞科技股份有限公司
Inventor： 黄国方 , 张静 , 刘晓铭 , 单超 , 王文政 , 谢芬 , 郝永奇 , 廖志勇 , 陈向志 , 陆盛资 , 杨浩胜 , 甘志坚 , 谢永麟 , 彭奕 , 汤济民 , 周兴俊 , 杨明鑫 , 吴嵩青
Abstract: 本发明公开了一种配网带电作业机器人作业精准定位方法，所述方法包括如下步骤：获取激光雷达扫描传感器的位置信息；根据目标作业点的位置信息和太阳光方向，获取扫描点的位置信息；根据所述扫描点的位置信息对扫描点进行扫描作业，获取扫描点的点云数据；根据所述激光雷达扫描传感器的位置信息将点云数据变换到机械臂坐标系，获取有效点云数据；根据所述有效点云数据对目标作业对象进行图像分析处理，获取作业位置。本发明提升了作业定位精度，实现机器人作业操作自动化。
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公开(公告)号：CN110948489A
公开(公告)日：2020-04-03
申请号：CN201911227111.5
申请日：2019-12-04
Applicant: 国电南瑞科技股份有限公司 , 国网天津市电力公司
Inventor： 黄国方 , 陈向志 , 甘志坚 , 张静 , 刘晓铭 , 单超 , 王文政 , 谢芬 , 郝永奇 , 廖志勇 , 陆盛资 , 杨浩胜 , 谢永麟 , 彭奕 , 汤济民 , 周兴俊 , 杨明鑫 , 吴嵩青
Abstract: 本发明公开了一种带电作业机器人安全工作空间限定方法，包括基于采集的机器人作业环境数据，构建环境模型；对环境模型中的带电体进行识别和定位；根据识别和定位结果，设定带电体和机器人之间的虚拟安全墙；采用机器人运动学算法将机器人运动限制在安全墙内。同时公开了相应的系统。本发明对实时环境进行建模，对模型中的带电体进行识别和定位，基于识别和定位结果设定虚拟安全墙，将机器人运动限制在安全墙内，对环境的依赖程度不高，可应用到动态变化的环境中。
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公开(公告)号：CN109066623A
公开(公告)日：2018-12-21
申请号：CN201810838808.5
申请日：2018-07-27
Applicant: 国电南瑞科技股份有限公司 , 南瑞集团有限公司 , 国网电力科学研究院有限公司 , 国网浙江省电力有限公司 , 国家电网有限公司
Inventor： 吕宏水 , 陈璐瑶 , 武迪 , 吴维宁 , 郄朝辉 , 李峰 , 朱炳铨 , 金文德 , 项中明 , 倪秋龙 , 崔晓丹 , 俞拙非 , 骆健 , 洪丹 , 孙厚涛 , 张静 , 郑翔 , 徐立中 , 杨滢 , 楼伯良 , 张旗 , 张生林
Abstract: 本发明公开了一种故障电流限制器通用模型构建方法，包括分析电网中故障电流限制器的工作过程；根据故障电流限制器对外表现阻抗与时间的关系构建通用模型。同时也公开了一种故障电流限制器通用模型构建系统，包括分析模块和模型构建模块。本发明实现了一种可适用于不同类型故障电流限制器的通用模型，有利于保障磁路控制的故障电流限流器统一比较和分析，有利于研究故障电流限流器对电网输电能力，有利于研究对电网安全稳定性影响分析，为提高故障电流限制水平研究提供理论基础。
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公开(公告)号：CN108985143A
公开(公告)日：2018-12-11
申请号：CN201810443089.7
申请日：2018-05-10
Applicant: 国电南瑞科技股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种基于无人机图像识别架空输电线路铁塔结构的方法，其特征在于，包括步骤：1）从无人机巡检图像上提取不同方向线段并描述其属性；2）检测并分类相邻多线段之间的连接特征；3）将不同连接特征的线段聚类为铁塔中包含的三角形与四边形局部轮廓特征；4）由局部轮廓特征再聚类组合为符合输电线路铁塔的塔头、塔身、塔腿的结构。本发明能够有效识别架空输电线路铁塔结构，适合在检测不出完整的铁塔的轮廓及其结构之间存在遮挡的情况下识别铁塔的结构。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN108400008A
公开(公告)日：2018-08-14
申请号：CN201711495928.1
申请日：2017-12-31
Applicant: 国家电网公司 , 南瑞集团有限公司 , 国网电力科学研究院 , 国网浙江省电力公司 , 国电南瑞科技股份有限公司 , 江苏启源雷宇电气科技有限公司
Abstract: 本发明公开了一种磁通约束型零序电流互感器，属于电工技术领域。本发明包括经由三相辅助电流互感器接入的零序变流本体，本体采用常规环形铁芯或口型铁芯；零序变流本体采用四绕组结构，其中三个绕组与辅助电流互感器相连，剩余一个绕组与零序电流检测装置相连；三相辅助电流互感器的一次绕组接入被测线路，二次绕组接与零序变流本体的三相绕组相连。本发明能够不受限于常规零序电流互感器由于套括三相线路而造成的体积增大问题，可在各种工况下对三相零序电流进行测量。
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公开(公告)号：CN103823666A
公开(公告)日：2014-05-28
申请号：CN201310542955.5
申请日：2013-11-05
Applicant: 国电南瑞科技股份有限公司
IPC: G06F9/44
Abstract: 本发明公开了一种智能变电站设备程序的可视化开发方法，其特征是在于：包括可视化编程和图形化可视化调试，所述可视化编程包括以下步骤：11)根据变电站智能设备的保护控制要求，设计继电保护装置的运行逻辑图，并审核逻辑图的完备性；12)针对不同类型设备运行需求，设计描述整个变电站的各个设备功能的可视化编程工程；13)使用组件框图绘制装置运行逻辑图，完成装置运行程序的编程；14)利用交叉索引方法验证可视化编程中图形之间数据输入输出合法性；15)使用编码代码生成方法，生成程序源码C文件；16)应用开发工具编译器，编译生成最终目标程序。本发明可实现继电保护装置、测控装置及其他智能设备的图形化编程。
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公开(公告)号：CN119518707A
公开(公告)日：2025-02-25
申请号：CN202411519800.4
申请日：2024-10-28
Applicant: 国网电力科学研究院有限公司 , 国网浙江省电力有限公司电力科学研究院 , 国网浙江省电力有限公司 , 国电南瑞科技股份有限公司
Inventor： 许晓彤 , 董炜 , 张健 , 华文 , 罗峰 , 张静 , 李兆伟 , 熊鸿韬 , 周海锋 , 于杰 , 薛峰 , 王林童 , 赖业宁 , 王龙飞 , 李威 , 程颖 , 阮晶晶 , 王博文 , 张佳彬 , 周正阳 , 张倩
IPC: H02J3/00 , H02J3/38 , G01R19/165
Abstract: 本发明公开了一种新能源机组参与的短路电流综合辅助决策方法，包括以下步骤：获取可控的新能源机组及其控制参数的取值范围和当前值；筛选出适用于短路电流越限母线和不足母线控制的新能源机组；计算出经过筛选后的各个新能源机组不同控制参数所对应的灵敏度；将各个新能源机组按照自身不同控制参数的灵敏度分别进行排列组合，最终形成多个短路电流控制方案；分别实施全部的短路电流控制方案，并对实施后的短路电流和电力系统的安全稳定均进行并行校核，最终筛选出最优的短路电流综合辅助决策方案。本发明的有益效果是：解决了高比例新能源电力系统中短路电流超标和不足问题，实现了短路电流辅助决策与暂态安全稳定的协调与控制。
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公开(公告)号：CN118607134A
公开(公告)日：2024-09-06
申请号：CN202410536114.1
申请日：2024-04-30
Applicant: 国网浙江省电力有限公司宁波供电公司 , 国电南瑞科技股份有限公司 , 国网电力科学研究院有限公司
IPC: G06F30/18 , G06F18/22 , G06F113/04
Abstract: 本发明提供了一种基于调度命名规范的电气接线图自动构建方法，所述构建方法具体为：确定目标规划区域，获取当前储存的目标规划区域内的所有设备模型，基于获取的设备模型，根据调度命名规范构建目标规划区域内各设备的设备特征，根据各设备的设备特征计算设备间的连接相似度，构建设备连接相似性矩阵，获取各设备的设备类型，基于各设备的设备类型和设备连接相似性矩阵获取各设备对应的近似连接设备，构建目标规划区域内各设备之间的弱拓扑连接关系，根据各设备之间的弱拓扑连接关系，对各设备进行自动布局布线，生成目标规划区域对应的电气接线图。本发明能够实现无电气拓扑场景下的电气接线图自动构建，能够提高电网调控系统的图模运维的效率。
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公开(公告)号：CN114362286B
公开(公告)日：2024-04-26
申请号：CN202111480757.1
申请日：2021-12-06
Applicant: 国电南瑞科技股份有限公司 , 国网电力科学研究院有限公司 , 南瑞集团有限公司
Inventor： 侯建国 , 张斌 , 黄国方 , 薛栋良 , 温祥青 , 蒋轩 , 张静 , 刘晓铭 , 谢芬 , 王文政 , 单超 , 郝永奇 , 陈向志 , 杨明鑫 , 周兴俊 , 廖志勇 , 谢永麟 , 吴圣和 , 张丛丛 , 童宇辉 , 许茂洲 , 钟亮民 , 彭奕 , 汤济民 , 甘志坚 , 吴嵩青
Abstract: 本发明公开了架空输电线路巡检技术领域的一种架空输电线路巡检机器人塔上充电系统及方法。系统包括间隔设定距离安装在架空输电线路的杆塔上的若干个充电站；所述充电站包括太阳能组件、智能配电柜和充电座，所述智能配电柜分别与所述太阳能组件和所述充电座电连接；所述充电座内设置有底座电极，所述底座电极上安装有喇叭形插入口，所述喇叭形插入口用于使巡检机器人的充电插头通过所述喇叭形插入口插入所述充电座，从而使底座电极与安装在充电插头上的插头电极电连接。本发明具有充电对接成功率高，巡检机器人巡检效率高等特点。
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