公开(公告)号：CN117601134A

公开(公告)日：2024-02-27

申请号：CN202410078805.1

申请日：2024-01-19

Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)(哈尔滨工业大学深圳科技创新研究院)

Inventor： 闫磊 ,  王封旭 ,  梁斌 ,  王学谦 ,  徐文福

IPC: B25J9/16 ,  B25J13/00

Abstract: 本发明涉及绳驱敏捷臂的测量与修正融合的视觉控制方法及装置，其中方法包括基于目标位姿数据和当前关节角度，解算期望的机械臂末端运动位姿，对于距离目标较远的视觉伺服控制，增加中间节点，保证机械臂尽可能沿直线逼近目标；计算中间节点间的运动方式和节点间运动所需时间；在机械臂运动过程中，保持机械臂的手眼相机对目标的观测和位姿解算，基于机械臂末端位姿偏差与预设位姿偏差阈值，启动视觉伺服规划；基于机械臂关节与电机间的运动学转化关系，将规划的关节运动数据转化为电机运动数据。将间歇测量与实时修正融合，在机械臂运动路径上设置一些中间节点，保证机械臂运动平滑和末端运动轨迹较为笔直逼近目标。

公开(公告)号：CN117034922A

公开(公告)日：2023-11-10

申请号：CN202310974278.8

申请日：2023-08-03

Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)(哈尔滨工业大学深圳科技创新研究院)

Inventor： 徐睿峰 ,  王冰冰 ,  梁斌 ,  杨敏

IPC: G06F40/289 ,  G06F18/241 ,  G06F18/22 ,  G06F40/30 ,  G06F3/01

Abstract: 本申请公开了一种文本分类方法、设备及存储介质。该文本分类方法包括：获取待分类文本；确定待分类文本中每个单词对应的眼动信息，眼动信息用于表示各单词在待分类文本中的阅读特征；利用眼动信息对待分类文本进行分类，得到文本分类结果。上述方案，能够提高文本分类结果的准确度。

公开(公告)号：CN111518715B

公开(公告)日：2021-09-28

申请号：CN202010253735.0

申请日：2020-04-02

Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)(哈尔滨工业大学深圳科技创新研究院)

Inventor： 梁斌 ,  王爱杰 ,  漆梦媛 ,  韩京龙 ,  马晓丹 ,  孔德勇

IPC: C12N1/20 ,  C02F3/34 ,  B09C1/10 ,  C12R1/01 ,  C02F101/38

Abstract: 本发明提供了一种磺胺类抗生素协同降解细菌及其应用，所述磺胺类抗生素协同降解细菌包括类节杆菌P27，保藏于中国微生物菌种保藏管理委员会普通微生物中心，保藏日期：2019年12月03日；保藏编号：CGMCC No.19070；类诺卡氏菌N27，保藏于中国微生物菌种保藏管理委员会普通微生物中心，保藏日期：2019年12月03日；保藏编号：CGMCC No.19071。本发明技术方案的两株细菌的复配能够协同完成磺胺甲噁唑及氮杂环产物3‑氨基‑5‑甲基异噁唑的完全降解，另外菌株P27还可以降解多种磺胺类抗生素苯环一侧，降解底物谱广，为磺胺类抗生素的深度去除提供新思路和新菌种资源。