公开(公告)号：CN106892137B

公开(公告)日：2019-05-28

申请号：CN201710093383.5

申请日：2017-02-21

Applicant: 哈尔滨工业大学深圳研究生院

Inventor： 闫磊 ,  胡忠华 ,  其他发明人请求不公开姓名

IPC: B64G4/00

Abstract: 本发明公开了一种空间非合作翻滚目标的大容差捕获方法，包括以下步骤：空间机器人系统获取空间翻滚目标局部位置的视觉信息，并选取可行抓捕区域；所述系统判断各机械臂的末端位姿是否满足抓捕条件；若不满足抓捕条件，所述系统测量所述目标的位姿并预测目标的运动，控制参考机械臂的运动以及组合机械臂的协同运动，进而控制所述机械臂对期望抓捕区域进行位姿跟踪与抓捕；若同时满足参考机械臂的位姿跟踪条件以及组合机械臂的协同约束条件时，则系统实现对翻滚目标的抓捕锁紧。本发明还公开一种空间非合作翻滚目标的大容差捕获系统，其可实现对非合作翻滚目标的安全、快速捕获，具有潜在的巨大经济效益，广泛应用于空间机器人技术领域。

公开(公告)号：CN105242537A

公开(公告)日：2016-01-13

申请号：CN201510623314.1

申请日：2015-09-25

Applicant: 哈尔滨工业大学深圳研究生院

Inventor： 徐文福 ,  胡忠华 ,  闫磊 ,  梁斌

IPC: G05B13/04

Abstract: 本发明公开了一种辨识空间机器人动力学参数的方法，包括步骤：S1：辨识和确定空间机器人整体的动力学参数；S2：辨识空间机器人的基座以及各个连杆的动力学参数。该方法可以有效的辨识出n自由度空间机器人的基座及各个连杆的动力学参数，且具有较高的辨识精度。