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公开(公告)号：CN218361337U
公开(公告)日：2023-01-24
申请号：CN202222605224.8
申请日：2022-09-30
Applicant: 建龙阿城钢铁有限公司 , 哈尔滨工业大学
Abstract: 本实用新型提出了一种热轧生产线钢带首端抓取装置，属于热轧钢带生产装置领域。解决了如何在钢带入口处摆正钢带，且夹紧后保证在龙门的中间位置，便于人字导轨上的辊子夹取钢带的问题。该装置包括龙门架、两个凸起装置、传送带和抓取部分，传送带上架有龙门架，龙门架的顶梁下方安装有抓取部分，用于夹住钢带，龙门架的两个侧柱相对位置对称安装有凸起装置，凸起装置上设置有激光测距传感器，两个激光测距传感器用于测量有无钢带进入。本实用新型所述的一种热轧生产线钢带首端抓取装置，用于摆正钢带且夹紧后保证在龙门的中间位置，便于人字导轨上的辊子夹取钢带。
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公开(公告)号：CN218743956U
公开(公告)日：2023-03-28
申请号：CN202222616588.6
申请日：2022-09-30
Applicant: 建龙阿城钢铁有限公司 , 哈尔滨工业大学
IPC: B21B39/00
Abstract: 一种热轧生产线钢带牵引装置及传送装置，属于热轧生产设备技术领域，解决了在热轧钢带生产时人工操作生产效率低、劳动强度大、钢带温度高导致安全隐患多的问题，本实用新型的技术方案为：钢带牵引装置包括：滑动车、滑动部件和抓取装置，所述滑动车通过滑动部件在钢带传动带上运动，所述抓取装置包括：横梁机构、横向驱动结构、竖直机构和抓取部件，所述横梁机构设于所述滑动车的顶部，与钢带的行进方向垂直，所述抓取装置沿横梁机构的长度方向做往复移动，抓取并牵引钢带。本实用新型适合应用于现有热轧成型钢带生产线。
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公开(公告)号：CN212729803U
公开(公告)日：2021-03-19
申请号：CN202020401136.4
申请日：2020-03-26
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: A61B5/22
Abstract: 本实用新型提出了一种膝关节等距肌力测试仪，属于膝关节测试器械领域。解决了现有关节力矩的测试设备结构复杂、测试困难、准备时长、设备价格高的问题。它包括固定连接盘、传感器、内盘、外盘、外杆、内杆、多边形轴、第一螺钉和第二螺钉，所述固定连接盘一端与传感器固定连接，所述内盘一端为四方形方孔，方孔中心开设有通孔，所述传感器的旋转端与内盘的方孔紧密配合，所述传感器与信号处理机构相连，所述内盘与外盘紧密配合并固定连接，所述外盘与外杆固定连接，所述外杆与内杆配合相连，外杆与内杆沿长度方向相对滑动并锁定相对位置，所述内杆上设有多边形轴，所述多边形轴一端设置有第一螺钉。它主要用于膝关节等距肌力的测试。
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公开(公告)号：CN218361332U
公开(公告)日：2023-01-24
申请号：CN202222624193.0
申请日：2022-09-30
Applicant: 建龙阿城钢铁有限公司 , 哈尔滨工业大学
IPC: B21B39/00
Abstract: 一种伸缩驱动装置以及机械手装置，属于热轧钢板抓取领域技术领域。解决了现有技术人工抓取热轧钢带存在效率低、安全风险大、生产不顺畅的的问题。所述伸缩驱动装置包括支撑结构、伸缩结构和驱动装置，可以作为驱动装置驱动其他部件在一定范围内作往复运动；所述机械手装置包括所述伸缩驱动装置和机械爪，机械爪与所述伸缩驱动装置固定连接；采用此类机械手装置替代人工进行抓取，能降低人工成本、提高岗位人员的安全指数，提高生产效率；且抓取速度可以其他机械配合，使工序更连贯迅速，生产更顺畅。所述伸缩驱动装置以及机械手装置，尤其适用于热轧钢带抓取的技术领域中。
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公开(公告)号：CN212736067U
公开(公告)日：2021-03-19
申请号：CN202020920443.3
申请日：2020-05-27
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本实用新型提出一种绳驱动髋关节结构，属于外骨骼机器人领域，旨在提供一个康复助力平台。该结构分为电控驱动与机械安装两个部分，两者之间由鲍登绳传递动力，电控驱动机构采集机械安装机构中的力传感器和光电编码器的信息。电控驱动部分负责输出动力、整理传感信号以及控制处理。机械部分负责将外骨骼固定在腰部以及对髋关节进行助力。解决了现有髋关节助力结构存在关节轴不对齐、冗余自由度设计、髋关节上质量大的问题。此机构能精确测得髋关节运动角度以及助力力矩，内置宽度可调机构适用于大部分人群使用，并且由于采用电控驱动于机械安装分离的方式，便于模块化更换，具有较高的应用价值。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN212265829U
公开(公告)日：2021-01-01
申请号：CN202020543749.1
申请日：2020-04-14
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 本实用新型提出了一种拮抗式可变刚度膝关节外骨骼装置，属于外骨骼机械领域。解决了传统刚性下肢外骨骼质量和体积较大，助力方式简单，使用者易受到损伤，关节易错位的问题。它包括固定机构和助力机构，所述助力机构包括固定组件、柔性组件、测量组件和驱动组件，所述固定组件包括大腿基板、第一小腿基板和第二小腿基板，所述柔性组件包括弹簧杆、压缩弹簧和弹簧后端盖，所述测量组件包括旋转编码器和压力传感器，所述驱动组件包括膝关节槽轮和驱动器；所述膝关节槽轮与大腿基板转动连接，所述第一小腿基板同轴心固定在膝关节槽轮上，所述大腿基板和第二小腿基板上均设置有固定机构。它主要用于辅助人类行走或劳动。
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公开(公告)号：CN218532334U
公开(公告)日：2023-02-28
申请号：CN202222610111.7
申请日：2022-09-30
Applicant: 建龙阿城钢铁有限公司 , 哈尔滨工业大学
Abstract: 钢带抓取机械手，涉及热轧钢带生产技术领域。针对现有技术中存在的，机械手的两爪结构导致抓取能力弱、不适用对运动中、且姿态不规则形态的钢带的抓取的问题，本实用新型提供的技术方案为：钢带抓取机械手，包括：爪、连接座和传动模块；爪有三个、均与连接座垂直设置；传动模块有三个，每个传动模块包括丝杠和滑块，丝杠用于驱动滑块沿其轴线做往复直线运动；连接座用于固定传动模块，三个传动模块均匀分布在连接座上，且三个丝杠的轴线相交于中心点；每个滑块与一个爪固定连接，用于驱动爪运动，当三个传动模块的滑块均运动至最靠近中心点一端时，三个爪紧密贴合。适合应用于热轧钢带生产过程中、对钢带的抓取、扶正、牵引、拉伸的工艺环节。
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公开(公告)号：CN212265830U
公开(公告)日：2021-01-01
申请号：CN202020544275.2
申请日：2020-04-14
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本实用新型提出了一种助力下肢多关节的踝关节外骨骼装置，属于外骨骼机械领域。解决了现有踝关节助力机构只能对踝关节单关节进行助力的问题。它包括支架和助力机构，所述助力机构包括固定装置和传动装置，所述固定装置与支架侧面固定相连，所述固定装置顶部开设有两个螺纹孔，通过螺纹孔螺接两个固线头，两个固线头内分别穿过回复钢丝绳和拉伸钢丝绳，所述传动装置包括大滑轮机构、小滑轮机构、直线运动系统、柔性机构和导向机构，所述大滑轮机构包括通过第一塞打螺钉相连的大滑轮支架和大滑轮，所述大滑轮支架顶端与回复钢丝绳相连，所述小滑轮机构包括通过第二塞打螺钉相连的小滑轮支架和小滑轮。它主要用于踝关节外骨骼。
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公开(公告)号：CN218401314U
公开(公告)日：2023-01-31
申请号：CN202222610067.X
申请日：2022-09-30
Applicant: 建龙阿城钢铁有限公司 , 哈尔滨工业大学
Abstract: 本实用新型提出了一种热轧生产线钢带导入结构，属于钢带导入结构技术领域。解决了当前在冶金行业所制造出的热轧成型钢带都需要牵引至卷曲机构将其打包成钢卷，但而今各工厂成型带钢头部主要靠工人用铁钳牵引，尤其是导入到卷料机时需要人工使用钢钳拖拽钢带到卷料机，工人的劳动强度大且存在安全隐患的问题。该结构的大臂呈弧形，小臂的弧度与大臂相同，大臂和小臂相对设置且中间留有夹缝，钢带能够从其夹缝中通过，大臂与小臂通过翻转机构连接，小臂在电机的驱动下能够沿翻转机构翻转到大臂上方。本实用新型保证钢带按照规定的姿态顺利进入卷筒中。
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公开(公告)号：CN212706779U
公开(公告)日：2021-03-16
申请号：CN202020919188.0
申请日：2020-05-27
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B25J9/18 , F16F15/073
Abstract: 本实用新型提出一种基于板簧的变刚度执行器，该执行器分为三部分：变刚度机构、变刚度传动机构和轴向传动机构，变刚度部件一端固定连接伺服电机输出轴，另一端传递力矩到轴向传动部件，其中变刚度部件的刚度控制由固定在伺服电机周边的变刚度传动部件完成，并且变刚度传动机构固定在伺服电机周边，扭矩轴向传动部件负责将变刚度的扭矩传递给负载。解决了现有的变刚度机构重量大、结构布置限制能量利用，刚度范围变化不大的问题。本实用新型质量轻，变刚度范围大，变刚度时间短，额定输出扭矩可达30N.m，力控精度高，结构小，结构形式便于布置安装，适合在各种场合下使用。
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