-
公开(公告)号：CN101872918A
公开(公告)日：2010-10-27
申请号：CN201010208503.X
申请日：2010-06-24
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: H01R13/518 , H01R13/631 , H01R13/639 , H01R13/73 , H01R24/00
Abstract: 一种用于空间在轨可更换部件的机电连接快换接头，它涉及一种机电连接快换接头。本发明的目的是针对目前空间环境下的航天器和空间设备构件连接拆卸困难、出现故障将导致安装维护的成本大大增加使功能部件寿命降低的问题。销轴的凸起装在连接销座的第一凹槽内，第一安装板固定在连接法兰盘上；第二安装板固定在连接法兰盘上，每个连接导引块固定在快换下接头连接法兰盘上；快换下接头连接法兰盘与快换上接头连接法兰盘连接，每个连接导引块装在快换上接头连接法兰盘的第二凹槽中，每个电气接口连接板组件与电气接口连接板组件相匹配连接在一起。本发明用于连接空间环境下的航天器或空间设备。
-
公开(公告)号：CN101776432A
公开(公告)日：2010-07-14
申请号：CN201010106827.2
申请日：2010-02-05
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种机器人手爪多功能测试装置，它涉及一种机器人手爪测试装置。针对现有机器人手爪测试设备功能单一、结构复杂、造价高问题。形态一：两立柱设置在定位板和安装板之间，码盘和码盘固定板连接，码盘的芯轴与连接轴连接；形态二：轴承座设置在两个立柱上，传动轴上的一端装有滑轮，钢丝的一端缠绕在滑轮上，另一端与砝码连接，传动轴的轴承孔与传动轴之间装有轴承，轴承通过轴承盖轴向定位；形态三：螺母安装在传感器支座上，手轮与螺母旋接并与后推杆接触，推动压力传感器及前推杆与被测手爪伸出的输出轴接触，电感测位仪安装在测位仪支座上。本发明功能多、造价低、安全可靠、使用方便，用于对机器人手爪的位置测试和标定、受力测试及刚度测试。
-
公开(公告)号：CN100522107C
公开(公告)日：2009-08-05
申请号：CN200710072169.8
申请日：2007-04-30
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 残疾人用假手的欠驱动自适应三指联动机构，它涉及一种拟人机械手装置。本发明解决了已有的欠驱动自适应假手装置在失电状态下不能保持抓握状态；在自由状态下手指和整手不能很好的保持形状和运动时难以协调一致的问题。中指驱动扭簧(12)安装在中指弹簧支架(22)上，中指传感器挡销(27)固定在大伞齿轮(8)和齿轮挡套(10)上，无名指驱动扭簧(19)安装在无名指弹簧支架(18)上，无名指传感器挡销(25)设在无名指弹簧支架(18)上，小指驱动扭簧(16)安装在小指弹簧支架(15)上，小指传感器挡销(23)设在小指弹簧支架(15)上。本发明具有三指在弯曲时的运动协调性好、抓握稳定、抓取的范围广、在失电状态下，也能保持较大的抓握力的优点。
-
公开(公告)号：CN1818537A
公开(公告)日：2006-08-16
申请号：CN200610009822.1
申请日：2006-03-17
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01B5/008
Abstract: 空间机械臂位姿精度测试系统，涉及一种对空间机械臂进行测试的系统。现有对空间机械臂进行测试的系统存在结构复杂、调试困难、安全可靠性低以及现有气浮测试系统只能实现二维运动的问题。空间机械臂位姿精度测试系统，它包括三坐标测量机(I)，它还包括设置在三坐标测量机(I)的上方、与空间机械臂(VII)连接的固定系统(II)、旋转支撑系统(III)、气浮支撑系统(IV)、末端靶标(V)和基座靶标(VI)；本发明所述测试系统结构简单、容易调试、安全可靠性高以及同时可以实现空间机械臂三维运动，利于推广应用。
-
公开(公告)号：CN1557268A
公开(公告)日：2004-12-29
申请号：CN200410013550.3
申请日：2004-02-11
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 欠驱动自适应假手装置，它涉及拟人机械手及残疾人假手的结构。本发明食指(103)、中指(104)、无名指(105)、小指(106)的驱动机构相同，末关节轴(2)设置在中指节左侧板(20)与中指节右侧板(21)之间的上端，中关节连杆轴(5)设置在近指节左侧板(17)与近指节右侧板(18)之间的上端，指尖(22)的下端设在末关节轴(2)上，食指(103)和中指(104)的传动机构相同，大伞齿轮轴(9)设置在指基座(10)上，小伞齿轮(14)固定在电机(12)的输出轴上，大伞齿轮轴套(31)的一端固定有大伞齿轮(15)，大伞齿轮轴套(31)的另一端固定有小直齿轮(33)。本发明具有结构简单，重量轻，体积小，抓取力大，达到完全包络物体，抓握稳定，能够抓取不同形状的物体，抓取的范围广的优点。
-
Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN117262257B
公开(公告)日：2024-09-13
申请号：CN202311190131.6
申请日：2023-09-15
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B64G4/00
Abstract: 一种空间机械臂抓捕非合作喷管的伺服控制方法，它涉及一种伺服控制方法。本发明为了解决经典伺服控制方法无法有效消除服务飞行器的运动扰动以及单一控制模式无法完成喷管捕获的问题。本发明的步骤为：服务飞行器采用喷气控制与非合作目标保持稳定的相对位置；进入机械臂视觉伺服非合作喷管的位置控制阶段，机械臂采用位置控制模式跟踪规划的运动轨迹，接近非合作目标的喷管；进入机械臂直线对接非合作喷管的速度控制阶段，机械臂采用速度控制模式末端直线匀速前进，对接非合作喷管；待喷管头部的接触开关触发，服务飞行器停控，机械臂进入待机状态，关节制动器制动，完成非合作喷管捕获。本发明属于航空航天领域。
-
公开(公告)号：CN117245653B
公开(公告)日：2024-06-14
申请号：CN202311189954.7
申请日：2023-09-15
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 一种空间机械臂抓捕非合作喷管的运动规划方法，它涉及一种运动规划方法。本发明为了解决现有轨迹规划算法存在较多缺陷，难以满足实际抓捕需求的问题。本发明由视觉跟踪阶段和直接对接阶段两部分组成，视觉跟踪阶段是根据目标位姿反馈，动态规划机械臂接近至翻滚卫星喷管端面的轨迹，直接对接阶段是规划机械臂沿对接方向的运动速度，在笛卡尔空间下期望轨迹仅有位置变化，无姿态调整，依赖末端执行器头部主动变形适应喷管的姿态变化。本发明属于航空航天领域。
-
-
公开(公告)号：CN117146836A
公开(公告)日：2023-12-01
申请号：CN202311113800.X
申请日：2023-08-31
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01C21/30 , G01C21/34 , G01S17/93 , G06Q10/047
Abstract: 机器人自主导航方法，解决了机器人在非结构环境下机器人容易受到环境因素的影响从而导致路径跟随能力差的问题，属于超冗余机器人运动规划领域。本发明的方法包括：激光雷达设置在蛇形机器人的头部，蛇形机器人采用激光雷达对环境进行栅格地图构建与同步定位；根据构建的栅格地图，进行期望路径规划；基于规划路径，进行实时路径跟踪，计算蛇形机器人的实时转向控制参数u；通过u对蛇形机器人进行转向控制的方法包括：获得动态目标相对于蛇形机器人头部的偏向角度 根据u和采用PD控制，得到转向控制量δu，并得到k+1时刻转向控制量uk+1；根据uk+1配合蠕动步态方程完成蛇形机器人的实时转向控制和路径跟踪。
-
公开(公告)号：CN116572248A
公开(公告)日：2023-08-11
申请号：CN202310668751.X
申请日：2023-06-07
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 一种关节空间规划的冗余机械臂碰撞回避及路径规划方法，涉及冗余机械臂碰撞回避和路径规划技术领域，针对现有技术中在机械臂路径规划时，并不能兼顾回避复杂障碍物的碰撞和冗余机械臂的自碰撞，进而导致规划的路径会发生机械臂碰撞的问题，本申请舍弃了实时规划的需求，通过对关节空间之间旋转矩阵的合理利用，不仅增加了碰撞障碍物的类型，使其可以进行稍复杂障碍物的碰撞检测，同时也实现了运动过程中自碰撞的检测，得以兼顾，进而避免了机械臂的碰撞。
-
-
-
-
-
-
-
-
-
Search Results
106
records
(took 0.022 seconds)
