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公开(公告)号：CN103997262A
公开(公告)日：2014-08-20
申请号：CN201410254846.8
申请日：2014-06-10
Applicant: 东南大学
Abstract: 本发明公开基于无传感器轮毂式电机的电动自行车正弦波控制方法，首先采用端电压检测法获得电机反电势过零点，经过位置估计后得到电机转子位置；然后利用转子位置和控制器的输出u，通过空间矢量调制策略得到三相逆变器的驱动信号，从而驱动电机运行。该无位置传感器永磁电机控制方案相比传统控制方案效率更高，节省了电动自行车电池能量，增加了续航里程；相比其它无位置传感器控制方案，设计原理简单，对微处理器的要求较低，具有良好的适应性，易于推广。
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公开(公告)号：CN103558857A
公开(公告)日：2014-02-05
申请号：CN201310566977.5
申请日：2013-11-14
Applicant: 东南大学
Abstract: 本发明公开了一种BTT飞行器的分布式复合抗干扰自动驾驶仪及其设计方法，适用于BTT飞行器高精度抗干扰姿态控制。该发明针对BTT飞行器对象的时变性、不确定性、非线性强耦合及飞行参数摄动的技术难点，首先，采用跟踪微分器技术对导引命令进行滤波处理，以获得平滑的过渡过程；其次，将对象模型的时变不确定项以及非线性强耦合项当做对象的内部干扰，并和外部干扰集成为集总干扰(lumpeddisturbance)，设计扩张状态观测器(ESO)对集总干扰予以估计；最后，设计分布式复合抗干扰自动驾驶仪，设计适当的控制参数保证闭环系统的稳定性并提高系统的抗干扰能力和跟踪精度，进而解决BTT飞行器姿态控制的技术难点。
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公开(公告)号：CN119380829A
公开(公告)日：2025-01-28
申请号：CN202411519929.5
申请日：2024-10-29
Applicant: 东南大学
IPC: G16C10/00 , G06F30/25 , G06F30/23 , G06F111/04 , G06F119/14
Abstract: 本发明公开了一种控制二维纳米通道内液滴定向输运的方法；建立二维纳米通道和纳米探针，构建液滴模型；对纳米液滴质心进行约束，固定石墨烯片沿x轴边缘两侧的原子，使得纳米通道保持固定状态；对模拟体系进行优化，降低体系能量，使得模拟体系初始构型趋于稳态；在分子动力学模拟过程中，三个维度的边界条件均设置为周期性边界条件；计算牛顿运动方程的时间积分；对系统进行控温，保持温度，使系统弛豫达到稳态；将纳米探针下压，使得二维纳米通道上层石墨烯片产生形变，从而构建非平行二维纳米通道；解除对纳米液滴质心的限制，观察纳米液滴的运动行为；本发明能够从原子和分子的角度分析纳米尺度下液滴的运动行为。
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公开(公告)号：CN111915718B
公开(公告)日：2024-01-09
申请号：CN202010575800.1
申请日：2020-06-22
Applicant: 中国船舶集团有限公司第七一六研究所 , 东南大学
IPC: G06T17/00
Abstract: 本发明公开了一种适用于船岸LNG装卸臂的自动对接系统，系统包括：目标定位模块，用于采集目标法兰和装卸臂末端法兰的位姿；规划模块，用于规划装卸臂末端运动至目标法兰的运动轨迹，以及装卸臂末端法兰的姿态；驱动模块，用于驱动装卸臂运动以及装卸臂末端法兰调整姿态；交互模块，用于实时显示采集的信息及规划的结果。本发明采用两重定位的模式，每一重定位的装卸臂驱动原理不相同，不仅能实现远距离、大范围的浮动目标法兰动态识别与定位，且保证精度的同时避免了资源浪费。此外，对装卸臂的运动特性进行参数化建模，将运动控制进行数据量化，不再依赖人员的经验和熟练程度，克
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公开(公告)号：CN110597268B
公开(公告)日：2022-06-07
申请号：CN201910938952.0
申请日：2019-09-30
Applicant: 东南大学
Abstract: 本发明公开了一种基于级联系统理论的轮式移动机器人轨迹跟踪控制方法。首先，在笛卡尔坐标系下，建立轮式移动机器人的3自由度运动学模型，并基于机器人运动学模型，给出期望轨迹的运动学表达形式；其次，引入位姿误差，利用全局坐标变换，建立轨迹跟踪误差系统运动学模型；最后，基于级联系统理论，设计轨迹跟踪控制方法，选取适当的控制参数，使闭环跟踪误差系统全局渐近稳定，跟踪误差趋近于0，实现机器人对期望运动轨迹实时准确地跟踪。本发明形式简单，实用性强，能够有效实现轮式移动机器人对期望运动轨迹的跟踪，有十分广阔的应用前景。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110311368B
公开(公告)日：2022-06-03
申请号：CN201910705474.9
申请日：2019-08-01
Applicant: 东南大学
Abstract: 本发明公开了一种光伏直流升压汇集系统，该系统包括发电单元和汇集传输单元；发电单元包括多个发电子模块，发电子模块包括一光伏阵列和一DC‑DC变换器；汇集传输单元包括低压汇集母线、直流电压稳定控制装置、模块化直流升压变换器、中压汇集母线和站级直流升压变换器。本发明还公开了一种直流母线电压稳定控制方法，将输入电压电流双闭环控制和功率前馈补偿电路相结合，实现低压汇集母线的电压稳定，而且对直流升压变换器各子模块采用电流环单独控制方式，实现子模块输入均流。
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公开(公告)号：CN109143868B
公开(公告)日：2021-08-31
申请号：CN201811143563.0
申请日：2018-09-28
Applicant: 东南大学
IPC: F02D11/10
Abstract: 本发明公开了一种针对电子节气门系统的非线性抗干扰控制方法及装置，基于系统控制模型和连续有限时间抗干扰控制方法，针对电子节气门阀门开度的跟踪控制问题设计了一种控制装置及设计方法。对于由进气气流、摩擦、弹簧扭矩、齿隙等因素引起的多源干扰、不确定性及非线性，本发明设计了一种观测方法及装置，在有限时间内实现了对集总干扰和系统状态变量的准确估计。本发明将连续终端滑模控制方法和输出反馈控制方法相结合，有效地抑制了电子节气门系统中的多源干扰、不确定性及非线性的不利影响，使系统在受扰的情况下，在有限时间内实现了对电子节气门阀门开度的精确跟踪控制，同时降低了系统的硬件成本，提高了系统动态特性、稳态特性及抗干扰能力。
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公开(公告)号：CN111502702B
公开(公告)日：2021-05-14
申请号：CN202010340276.X
申请日：2020-04-26
Applicant: 东南大学
Abstract: 本发明涉及巷道支护领域，目的在于提供一种巷道钢支撑用混凝土填充装置，能将钢拱架与围岩之间的间隙填充满混凝土，该装置具有便于安装、操作简单的优点。采用的技术方案为：一种巷道钢支撑用混凝土填充装置，包括钢拱架，所述钢拱架的侧壁上设有用于封闭钢拱架与围岩之间的间隙的填充机构，所述填充机构包括设置在钢拱架两侧上部的气囊，所述气囊的囊体上设有若干注浆孔，所述注浆孔内插设有堵头，所述气囊的下方设有将气囊固定在钢拱架上的固定组件。
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公开(公告)号：CN109802610B
公开(公告)日：2020-09-15
申请号：CN201910031361.5
申请日：2019-01-14
Applicant: 东南大学
Abstract: 本发明公开了一种伺服系统非线性弱磁控制方法，涉及伺服系统高精度控制的技术领域；具体步骤如下：步骤一、d轴时变估算步骤，通过伺服系统的d轴电压时变方程和d轴时变估算方程得到d轴时变的估算值；步骤二、q轴时变估算步骤，通过伺服系统的q轴电压时变方程和q轴时变估算方程得到q轴时变的估算值；步骤三、d轴耦合预测步骤，利用步骤一得到的d轴时变的估算值并作为内置补偿，在此基础上设计d轴耦合预测方程，用以计算d轴给定电压；步骤四、q轴耦合预测步骤，利用步骤二得到的q轴时变的估算值并作为内置补偿，在此基础上设计q轴耦合预测方程，用以计算q轴给定电压。本发明提高了伺服系统弱磁控制的稳态控制性能和抗干扰性能。
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公开(公告)号：CN110597268A
公开(公告)日：2019-12-20
申请号：CN201910938952.0
申请日：2019-09-30
Applicant: 东南大学
Abstract: 本发明公开了一种基于级联系统理论的轮式移动机器人轨迹跟踪控制方法。首先，在笛卡尔坐标系下，建立轮式移动机器人的3自由度运动学模型，并基于机器人运动学模型，给出期望轨迹的运动学表达形式；其次，引入位姿误差，利用全局坐标变换，建立轨迹跟踪误差系统运动学模型；最后，基于级联系统理论，设计轨迹跟踪控制方法，选取适当的控制参数，使闭环跟踪误差系统全局渐近稳定，跟踪误差趋近于0，实现机器人对期望运动轨迹实时准确地跟踪。本发明形式简单，实用性强，能够有效实现轮式移动机器人对期望运动轨迹的跟踪，有十分广阔的应用前景。
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