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公开(公告)号：CN108533398B
公开(公告)日：2024-02-06
申请号：CN201810516524.4
申请日：2018-05-25
Applicant: 华中科技大学 , 湖北鹰特飞智能科技有限公司
Abstract: 本发明属于无人机领域，并公开了一种对置式发电模块，包括发动机组件、主动轴组件、发电机组件，发动机组件包括气缸支架、气缸、曲轴箱和发动机输出轴，所述气缸设置有两个，这两个气缸前后设置在所述曲轴箱的两侧，这两个气缸的活塞均与曲轴箱内的曲柄连杆机构连接，曲柄连杆机构与发动机输出轴连接；主动轴组件包括主动轴和主动轮；发电机组件设置有两组，每组发电组件均包括发电支架、发电机、从动轴、从动轮、皮带和风扇；两根从动轴左右对称设置在主动轴的两侧。本发明的对置式发电模块对主动轴的拉力互相抵消，减小了主动轴所受的弯曲力，结构紧凑，布局合理；所述无人机通过该对置式发电模块获得电能，具有较长的飞行时间。
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公开(公告)号：CN116301041B
公开(公告)日：2024-01-09
申请号：CN202310256817.4
申请日：2023-03-16
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本发明公开了一种固定翼从机追随领机的编队飞行控制方法、装置和系统，属于多无人机编队控制技术领域，通过实时获取每个从机的本机领机对应的飞行状态信息；根据每个从机及领机各自对应的飞行状态信息将预设的本机在领机机体系下的期望编队误差转换为在本机北东地NED坐标系的相对位置误差，进而计算每个从机的加速度控制指令；利用加速度控制指令计算期望俯仰角指令和期望滚转角指令，以控制每个从机对领机进行飞行状态跟踪。本发明结合单个固定翼无人机的飞行特点以及飞行坐标系之间转换的理论公式，将每个从机位置误差统一到同一坐标系，进而计算加速度控制指令，最终控制每个从机对领机进行飞行状态跟踪，能够提升编队飞行的控制精度。
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公开(公告)号：CN108791843B
公开(公告)日：2023-12-19
申请号：CN201810517793.2
申请日：2018-05-25
Applicant: 华中科技大学 , 湖北鹰特飞智能科技有限公司
Abstract: 本发明属于无人飞行器领域，并公开了一种无人机机架，包括机身、机臂组件、斜拉件、机架下板和脚架，机身包括机架上板、机架中板及位于机架上板和机架中板之间的多个机臂固定件；斜拉件设置有四个并且它们分布在四棱台的四条侧边上，每个斜拉件均包括第一固定件、斜拉杆和第二固定件；脚架设置有两个，并且这两个脚架左右对称设置，每个脚架均包括空间脚架管、第三固定件和第四固定件。本发明结构简单，装配容易；机身、斜拉件和机架下板构成上小下大的四棱台的结构型式，强度高、不易变形；机架中板、斜拉件与机架下板限定出第二空间，安装空间大，可安装无人机的譬如动力源和负载，而且安装简单、布置灵活；脚架与地面接触面积大，起降稳定。
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公开(公告)号：CN116414148B
公开(公告)日：2023-12-05
申请号：CN202310247208.2
申请日：2023-03-15
Applicant: 华中科技大学
IPC: G05D1/10
Abstract: 控制指令，能够及时准确的调整编队飞行状态。本发明公开了一种分布式的旋翼无人机协同控制方法、装置和系统，属于无人机编队控制技术领域，所述方法包括：获取当前时刻本机及其邻机各自对应的飞行状态信息；利用本机及其邻机各自对应的飞行状态信息计算本机的实际位置与期望位置之间的三轴相对编队误差；根据本机的三轴相对编队误差获取对应的期望推力、期望滚转角和期望俯仰角；三轴相对编队误差包括：位置编队误差和速度编队误差；将本机对应的期望推力、期望滚转角和期望俯仰角转化为姿(56)对比文件Wang, ZW等.Optimal UAV FormationTracking Control with Dynamic LeadingVelocity and Network-Induced Delays.《ENTROPY》.2022,第24卷(第2期),全文.
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公开(公告)号：CN116520877A
公开(公告)日：2023-08-01
申请号：CN202310389346.4
申请日：2023-04-12
Applicant: 华中科技大学
IPC: G05D1/10
Abstract: 本发明公开了一种四旋翼无人机狭窄管道内自主定位及控制方法，属于无人机控制领域，该方法在管道坐标系下，基于激光测距原理对无人机进行定位；当无人机位于管道巡航段时，利用获取到的无人机的实时信息和期望信息进行双闭环控制，得到所述无人机的Z轴方向高度、滚转角、俯仰角和偏航角的控制指令。该方法结合了四旋翼无人机的飞行特点，能够实现在GPS拒止情况下密闭狭窄管道内无人机的自主定位及控制，针对直径小于600mm的管道，使无人机具备在管道内部自主执行空间检测任务的能力，扩展四旋翼无人机的应用场景，为密闭管道检测提供新的解决方案。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113941368B
公开(公告)日：2023-01-06
申请号：CN202111239830.6
申请日：2021-10-25
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本发明涉及一种锰氧化物复合聚苯胺材料及制备与硫化物选择性催化氧化，属于催化技术领域。本发明在高锰酸钾溶液中加入聚苯胺固体，常温下搅拌反应24小时后，高锰酸钾被聚苯胺上的还原性基团还原为锰氧化物，锰氧化物负载在聚苯胺上，将溶液离心分离、洗涤、干燥即得到锰氧化物复合聚苯胺材料。该制备方法原料成本低、制备工艺简单易操作；制备得到的材料具有良好的反应活性，锰氧化物复合聚苯胺后的材料对含硫废水的去除速率显著提升，并且能够选择性催化氧化硫化物到单质硫，实现资源回收利用。本发明中的锰氧化物复合聚苯胺材料具有良好的适用性和稳定性。在涵盖了大多数含硫废水的pH值的范围内都可达到较好的去除效果。
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公开(公告)号：CN112769147B
公开(公告)日：2022-04-15
申请号：CN202011604675.9
申请日：2020-12-30
Applicant: 国家电网有限公司 , 国网湖北省电力有限公司经济技术研究院 , 华中科技大学
IPC: H02J3/24
Abstract: 一种基于电网感知数据的频率稳定性预警方法，该方法先统计电网上一年度每天发生频率偏差越限的次数，再根据统计的数据进行频率偏差越限次数的概率分布函数拟合，并根据拟合得到的概率分布函数求取频率偏差越限次数的置信范围，然后以天为单位观测当前电网的频率偏差越限数，若连续两天的频率偏差越限次数超过置信范围的最大值，则判定电网存在发生频率失稳的风险，需对电网内机组调频特性进行监测。本设计实现了系统发生大扰动前对其频率稳定性的预警，有利于降低系统的频率失稳风险。
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公开(公告)号：CN113641181A
公开(公告)日：2021-11-12
申请号：CN202010346815.0
申请日：2020-04-27
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本发明公开了基于在线性能评估飞行器增益自适应姿态控制方法和系统，属于航空航天领域。包括：将具有不同控制增益的线性校正控制器下的姿态控制系统的控制性能按照裕度大小或专家经验划分为不同的等级，控制器按照增益预置方法进行设计；通过离线飞行仿真，建立飞行过程的时域状态量和相应控制性能等级的数据集，以此训练神经网络；在线飞行时，利用训练好的神经网络，对系统的控制性能等级进行实时的评估；基于性能评估结果，采用自适应增益调度策略在线调整控制器参数。本发明利用对飞行器姿态控制系统性能的实时评估，自适应地调整控制器增益，实现更好的综合控制性能，使控制系统能够适应各种不确定性和外部扰动，实现高性能姿态跟踪控制。
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公开(公告)号：CN110941288B
公开(公告)日：2021-07-02
申请号：CN201911354492.3
申请日：2019-12-24
Applicant: 华中科技大学
IPC: G05D1/10
Abstract: 本发明公开了一种用于低空航空器的自动避障装置和方法，属于自动避障领域。该装置包括：激光雷达、摄像部件和控制器；激光雷达，用于判断航空器前方是否存在障碍物，当存在障碍物时，获取障碍物的深度信息；摄像部件，用于对航空器前方的小目标障碍物进行检测，获取障碍物的图像信息；控制器，用于根据激光雷达采集到深度信息与摄像部件采集到的图像信息，对障碍物进行检测、识别与分类，并根据检测得到的障碍物信息，实现航空器的自主避障。本发明通过摄像部件与激光雷达相融合，可准确获取小目标障碍物信息，利用避障单元使人工势场中的航空器在吸引力和排斥力的共同作用下避开障碍物，提高了低空航空器自动避障的准确性与安全性。
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公开(公告)号：CN110851911A
公开(公告)日：2020-02-28
申请号：CN201810849572.5
申请日：2018-07-28
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本发明公开了一种终端状态计算模型训练方法、控制序列搜索方法及装置，包括：利用目标计算模型得到多个预测终端状态，然后根据给定的目标终端状态利用PSO算法进行搜索，从而得到满足条件的控制序列。目标计算模型的获取方法包括：得到由随机的初始状态和控制序列构成的输入量，利用蒙特卡洛法得到对应的终端状态，输入量与对应的终端状态构成样本数据，由此得到样本集；对样本集进行归一化操作，并划分为训练集和测试集；构建基于多层神经网络的终端状态计算模型；利用训练集训练终端状态计算模型，并利用测试集测试终端状态计算模型，重复训练与测试的步骤，直至满足精度要求。本发明能够快速计算常微分方程，并提高PSO算法搜索控制序列的速度。
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