公开(公告)号：CN114938736A

公开(公告)日：2022-08-26

申请号：CN202210507548.X

申请日：2022-05-11

Applicant: 农业农村部南京农业机械化研究所

Inventor： 金诚谦 ,  陈满 ,  杨腾祥 ,  张光跃 ,  徐金山 ,  倪有亮 ,  袁文胜 ,  刘政 ,  冯玉岗 ,  钱震杰

IPC: A01D41/127

Abstract: 本发明涉及一种谷物联合收割机节粮减损预警方法，属于农业机械技术领域。该方法在主要由损失率数据采集模块、夹带损失率传感器模块、清选损失率传感器模块、破碎含杂率数据采集模块、破碎含杂率传感器模块构成的预警系统中，工控机的预警信号输出端接报警装置，并按损失率计算、损失率合规判断、损失率超标范围判断、报警消除判断、计算破碎含杂率、破碎率合规判断、破碎率超标范围判断、含杂率合规判断、含杂率超标范围判断各步骤实现预警控制。本发明使谷物联合收割机一旦出现不符合节粮减损要求的状况时立即预警，从而为及时调控消除损失因素创造了条件，进而为保证谷物收获效率降低损失奠定了基础。

公开(公告)号：CN114868523A

公开(公告)日：2022-08-09

申请号：CN202210322484.6

申请日：2022-03-30

Applicant: 农业农村部南京农业机械化研究所

Inventor： 金诚谦 ,  倪有亮 ,  王廷恩 ,  陈满 ,  杨腾祥 ,  刘政 ,  刘岗微 ,  袁文胜 ,  徐金山 ,  张光跃 ,  钱震杰 ,  冯玉岗 ,  齐彦栋

IPC: A01D41/12 ,  A01D41/127

Abstract: 本发明涉及一种收获机气力式卸粮系统调控方法，属于农业机械技术领域。该收获机气力式卸粮系统包括粮箱和卸料器以及智能控制器；卸料器的箱体上端与粮箱漏斗口连接，下端出料口与水平输料管连通；粮箱的漏斗口的水分和压力传感器的信号输出端分别接智能控制器的相应信号输入端，智能控制器的相应控制输出端分别接卸粮电机和卸粮风机的受控端，通过探测压力信号、判断控制启动、探测水分信号、干燥判断控制、适中判断控制、潮湿判断控制各步骤实现卸粮调控。本发明针使机械输送与气力输送有机结合在一起，而且摸索出根据含水率同时对机械输送和气力输送速度进行合理调控的非线性控制方法，可以有效降低破损率的同时，保证足够的输送效率。

公开(公告)号：CN114731851A

公开(公告)日：2022-07-12

申请号：CN202210175825.1

申请日：2022-02-25

Applicant: 农业农村部南京农业机械化研究所

Inventor： 金诚谦 ,  倪有亮 ,  袁文胜 ,  王廷恩 ,  徐金山 ,  杨腾祥 ,  陈满 ,  刘政 ,  张光跃 ,  钱震杰 ,  冯玉岗

IPC: A01F12/44 ,  A01D41/12

Abstract: 本发明涉及一种大豆收获机可调清选系统，属于农业机械技术领域。该系统的匀流风机主轴上装有变径带轮，并通过具有张紧调节机构的传动带与驱动带轮传动连接；该系统振动筛中的前栅格筛和后栅格筛分别含有安置在框架中间隔分布的筛片；后栅格筛的侧板具有间隔均布的铰装孔和让位孔；各后栅格筛的筛片上端分别与对应的铰装孔铰接，下端分别伸出相应的让位孔后与外连杆的对应孔铰接，构成平行四连杆机构；后栅格筛的筛片之一还与后调节把手的上端和下端分别固连和可动连接。采用本发明后，可以按需调节风机转速和后格栅筛，因此适于不同品种、种植模式、作业工况的大豆收获调清选，可以显著提高大豆收获的清选效率和质量、减小清选损失。

公开(公告)号：CN112965091B

公开(公告)日：2022-07-12

申请号：CN202110142686.8

申请日：2021-02-02

Applicant: 山东理工大学 ,  农业农村部南京农业机械化研究所

Inventor： 印祥 ,  王艳鑫 ,  金诚谦 ,  杜娟 ,  耿端阳 ,  杨腾祥 ,  倪有亮

IPC: G01S19/41 ,  G01S19/43

Abstract: 本发明涉及一种农业机器人定位方法，所述方法包括：将定位天线和定向天线分别安装于农业机器人左右两侧；获得所述定位天线上设定点与所述农业机器人的实际位置之间的水平距离，将所述水平距离定义为水平实际偏差；所述实际位置为相互平行的所述定位天线和所述定向天线构成的平面、所述农业机器人中线和设定水平面的交点；获得所述设定点到所述实际位置的矢量；根据所述设定点到所述实际位置的矢量和所述水平实际偏差确定所述农业机器人的定位位置。本发明通过倾斜角对定位位置进行误差校正，提高了农业机器人的定位精度。

公开(公告)号：CN110637543B

公开(公告)日：2022-04-15

申请号：CN201910891510.5

申请日：2019-09-20

Applicant: 山东理工大学 ,  农业农村部南京农业机械化研究所

Inventor： 杜娟 ,  印祥 ,  于明群 ,  王廷恩 ,  金诚谦 ,  耿端阳

IPC: A01B51/02

Abstract: 本发明公开一种水田移动作业平台，包括机体、动力发生装置、移动控制系统、吃水控制系统和自动调平系统，动力发生装置、移动控制系统、吃水控制系统和自动调平系统均安装在机体上。本发明整体结构紧凑，利用水流压力实现平台的移动，能够充分利用水流特性降低动力消耗，避免使用沉重且复杂的传统行走装置，使整个水田移动作业平台不与地面接触，在节省机械动力的同时可避免对水生作物的破坏；吃水控制系统利用机体内密闭空腔内的充水量调节吃水深度，使平台满足不同深度水域的作业需求，增强了平台的多用性和通用性；自动调平系统利用水流的垂直冲力可使平台始终处于水平状态，极大保证了作业安全性和作业质量，实用性强。

公开(公告)号：CN112673769B

公开(公告)日：2022-04-05

申请号：CN202011541466.4

申请日：2020-12-23

Applicant: 农业农村部南京农业机械化研究所

Inventor： 袁文胜 ,  冯玉岗 ,  金诚谦 ,  刘志远 ,  徐金山 ,  倪有亮 ,  张光跃 ,  杨腾祥

IPC: A01C7/18 ,  A01C7/20 ,  A01C15/06 ,  A01C19/02

Abstract: 本发明涉及一种播种机播种量、施肥量自动标定装置，可正反转动的动力部件具有双侧动力输出端；一侧通过第一传动单向轴承与作业行排种排肥部件连接，另一侧通过第二传动单向轴承与标定用排种排肥部件连接；所述第一传动单向轴承与第二传动单向轴承的锁止方向相反、自由转动方向相反；标定用排种排肥部件下方设有接种接肥盒，接种接肥盒下部设有承重传感器；配套的控制系统与所述承重传感器及所述动力部件连接；比较器将目标播种量或施肥量与承重传感器测得值进行比较，所述控制系统对驱动电机的相对工作转速按对应的比例调整，使排种量和施肥量达到目标值。可用在由电机驱动排种排肥的播种机上，与标定控制系统配合，可以实现在线自动快速标定。

公开(公告)号：CN113899409A

公开(公告)日：2022-01-07

申请号：CN202111514639.8

申请日：2021-12-13

Applicant: 农业农村部南京农业机械化研究所

Inventor： 袁文胜 ,  金诚谦 ,  冯玉岗 ,  倪有亮 ,  刘志远 ,  陈满 ,  张光跃

IPC: G01D21/02 ,  G01M99/00

Abstract: 本发明公开了一种脱粒部件调控试验装置及调控试验方法，其中装置包括喂料输送带、倾斜输送器、脱粒分离装置以及数据采集系统；脱粒分离装置包括脱粒滚筒；脱粒滚筒包括转动架、围绕转动架圆周阵列排布的多个钉齿组件、以及调节所有钉齿组件的转动半径以改变凹板间隙的调节组件；数据采集系统包括用于获取多个工作部件运行数据的传感器；控制系统连接驱动各工作部件运转的电机以及数据采集系统。本发明的在能反映喂入量变化的部件上安装了不同的检测传感器，可以分别检测不同的信号进行对比分析，构建喂入量、传感器数据与凹板间隙关系的数学模型，并能够对凹板间隙调节策略的合理性进行验证，该调控试验装置可进行重复试验，可靠性高。

公开(公告)号：CN112906229A

公开(公告)日：2021-06-04

申请号：CN202110240146.3

申请日：2021-03-04

Applicant: 农业农村部南京农业机械化研究所

Inventor： 钱震杰 ,  金诚谦 ,  冯玉岗 ,  徐金山 ,  陈满 ,  刘政 ,  杨腾祥

IPC: G06F30/20 ,  G06F119/14

Abstract: 本发明公开了一种收割机用谷物分离装置的性能测试方法及系统，方法包括：获取预设的仿真模型的模型参数；计算脱谷杆模型的动力学参数；判断所述脱谷杆模型与谷物模型是否产生碰撞；其中；若产生碰撞，执行脱谷状态计算流程并输出碰撞仿真结果；若全部碰撞对分离或未产生碰撞，执行分离或空载状态计算流程并输出运动仿真结果。本发明通过建立仿真模型、输入模型参数、判断是否产生碰撞、计算及结果输出，可对脱谷杆与谷物的互相作用过程进行仿真，并获得脱谷杆的振动与变形、法向打击力、切向打击力和冲击持续时间等关键参数，利用该模型可测试谷物脱粒装置的机械性能与不同材质的脱谷杆的性能，测试成本低、周期短、灵活度高且数据获取方便。

公开(公告)号：CN112904867A

公开(公告)日：2021-06-04

申请号：CN202110122890.3

申请日：2021-01-29

Applicant: 山东理工大学 ,  农业农村部南京农业机械化研究所

Inventor： 杜娟 ,  印祥 ,  金诚谦 ,  王艳鑫 ,  杨腾祥 ,  倪有亮

IPC: G05D1/02

Abstract: 本发明涉及一种用于宽幅作业的农机无人驾驶地头转弯控制方法及系统，设置农机的作业参数，判断农机到达地头后使农机按照转弯方向和转弯角度开始进行地头转弯，实时获取农机的第一夹角，当第一夹角大于或等于夹角阈值时，使农机开始进行地头直线行驶，确定地头直线行驶的转出点，当判断农机到达转出点时，农机再次开始进行地头转弯，实时获取农机的第二夹角，当第二夹角大于或等于夹角阈值时，农机到达地头出弯点，完成地头转弯。本发明自动判断入弯点与出弯点以及地头直线行驶段的起点和终点，使农机在每一条作业路径间的作业幅宽均相同，自动驾驶机械在区间内往复的自动化作业，减少作业覆盖的重叠和遗漏，在减少作业时间的同时提高作业效率。

公开(公告)号：CN112698597A

公开(公告)日：2021-04-23

申请号：CN202011537120.7

申请日：2020-12-23

Applicant: 农业农村部南京农业机械化研究所

Inventor： 冯玉岗 ,  袁文胜 ,  金诚谦 ,  刘志远 ,  倪有亮 ,  张光跃 ,  陈满 ,  徐金山 ,  刘政 ,  钱震杰 ,  杨腾祥 ,  蔡泽宇 ,  刘岗微

IPC: G05B19/042 ,  A01C7/06 ,  A01C7/20

Abstract: 本发明涉及一种播种机自动控制系统，包括：可正反转动的动力部件具有双侧动力输出端；一侧通过第一传动单向轴承与作业行排种排肥部件连接，另一侧通过第二传动单向轴承与标定用排种排肥部件连接；所述第一传动单向轴承与第二传动单向轴承的锁止方向相反、自由转动方向相反；设于排种排肥部件下方的称重采集模块；GPS定位行走速度采集模块；所述动力部件带有自身的速度采集模块、播种步进驱动器；CPU模块作为整个控制系统的控制中心，分别与GPS定位行走速度采集模块、速度采集模块、播种步进驱动器、称重采集模块信号连接。本发明采用在线的方式进行标定，可以在较少的时间内完成标定，一键完成标定，无须人工称重、手动输入称重数据。