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公开(公告)号：CN112346978B
公开(公告)日：2022-07-08
申请号：CN202011245927.3
申请日：2020-11-10
Applicant: 之江实验室
Abstract: 本发明公开了一种驾驶员参与的无人车驾驶软件仿真测试装置与方法，该装置包括无人车仿真器、驾驶仿真器、陪练车仿真器、测试服务器和数据处理器。本发明使人类驾驶员可以在线参与无人车驾驶软件的仿真测试过程，从而提高仿真测试的难度和真实性；本发明通过对人类驾驶行为的记录和处理，生成若干模仿人类驾驶者驾驶行为的车辆行驶脚本，并通过陪练车仿真器执行脚本，使仿真测试中的陪练车可以模拟人类驾驶行为进行驾驶，一方面高保真地还原了真实人类的陪练行为，另一方面大大增加了仿真测试的不确定性，使仿真测试可以提供更多更逼真的临界案例，更全面地测试无人车驾驶软件的智能性和安全性。
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公开(公告)号：CN112672415A
公开(公告)日：2021-04-16
申请号：CN202011560140.6
申请日：2020-12-25
Applicant: 之江实验室
Abstract: 本申请公开了一种多传感器时间同步的方法、装置、系统、电子设备及介质，包括：接收上位机发送的初始时间戳授时，开启内部定时器并生成第一触发脉冲信号和第二触发脉冲信号；将生成所述第二触发脉冲信号的时间戳与脉冲计数值发送给所述上位机，用于实现与传感器数据的匹配对齐；模拟GPS接收机功能，生成秒脉冲同步信号和时间报文，并发送给第一传感器和第二传感器，使传感器与时间主控设备实现内部计时同步；将所述第一和第二触发脉冲信号分别发送给第二传感器和第三传感器，用于触发两类传感器进行数据采集，并将采集的数据发送到上位机。以此实现多传感器数据采集时间同步，解决在弱GPS或无GPS信号、无真实时间授时的场景下多传感器时间同步问题。
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公开(公告)号：CN112598757A
公开(公告)日：2021-04-02
申请号：CN202110236278.9
申请日：2021-03-03
Applicant: 之江实验室
Abstract: 本申请公开了一种多传感器时间空间标定方法及装置，包括：通过IMU传感器获取IMU数据，通过相机获取图像数据，通过激光雷达获取点云数据；对所述图像数据进行语义分割及特征点提取，进行匹配，构建重投影误差方程，并将IMU传感器与相机之间的第一时间偏差引入所述重投影误差方程；对所述点云数据进行修正，并引入IMU传感器与激光雷达之间的第二时间偏差，对修正后的点云进行配准，计算出两帧点云之间的相对位姿；获取两帧图像间的IMU数据和点云间的IMU数据，通过预积分计算相对位姿和位姿偏差；设定滑动窗口，根据所述滑动窗口内所述重投影误差方程、所述相对位姿、所述位姿偏差进行迭代优化求解，实现多传感器时间空间标定。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112489215A
公开(公告)日：2021-03-12
申请号：CN202011361600.2
申请日：2020-11-27
Applicant: 之江实验室
Abstract: 本发明公开了单一绘制批次的具有路面标志的三维道路参数化建模方法，包括S1，对一段包括n种类型和m个交通标志的道路路面进行参数化建模，输出与标志无关的道路纹理T、与标志无关的道路网格G、记录了n种交通标志集合的含不透明通道的纹理I、交通标志参数化编码数据结构F；S2，将G、T、I、F传输至显存；S3，调用图形绘制接口，绘制网格G，在顶点着色阶段进行投影计算和顶点三维坐标传输，在像素着色阶段根据三维坐标判断是否属于某个交通标志，若属于则采样I进行混合绘制。
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公开(公告)号：CN112115951B
公开(公告)日：2021-03-09
申请号：CN202011301588.6
申请日：2020-11-19
Applicant: 之江实验室
Abstract: 本发明公开了一种基于空间关系的RGB‑D图像语义分割方法，该方法以Deeplab‑v3作为基础模型构建语义分割网络，包括特征提取模块、空间关系相似度损失模块、解码器模块和损失函数模块。针对室内场景的RGB‑D图像进行语义分割，通过深度学习网络有效融合RGB信息与Depth信息，在骨干网络中引入空间关系相似度。本发明是在网络结构并行设计的基础上，通过计算深度信息与RGB信息的区域性特征值与相似性程度的度量，辅助提升深度与RGB信息的融合效果。本发明仅依赖于能够提供RGB数据和深度数据的传感器设备，方法简便，是基于Kinect、Xtion等体感设备应用中图像匹配的有效方法。
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公开(公告)号：CN112396039A
公开(公告)日：2021-02-23
申请号：CN202110036562.1
申请日：2021-01-12
Applicant: 之江实验室
Abstract: 本发明公开了一种基于邻域关系的火星栅格地形地图生成方法，属于计算机图像处理技术领域。该火星栅格地形地图生成方法将收集的火星近地面图片输入地形分类网络中进行训练，当交叉熵损失函数收敛时，完成对地形分类网络的训练，以训练好的地形分类网络为基础，在火星近距离地面图片上划分栅格并逐窗口地预测地形类别，后续在上述栅格地形地图上进行结果的平滑，设计了基于邻域关系的多尺度融合与投票平滑算法，最终生成栅格地形地图。本发明的栅格地形地图生成方法仅依赖于能够提供火星近地面图片的传感器设备，方法简单，是基于导航相机、避障相机等设备实现地形理解的有效方法。
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公开(公告)号：CN111739037A
公开(公告)日：2020-10-02
申请号：CN202010758773.1
申请日：2020-07-31
Applicant: 之江实验室
Abstract: 本发明提供一种针对室内场景RGB-D图像的语义分割方法，该方法以Resnet101作为特征提取网络，增加一个与RGB输入并行的深度的输入通道，通过池化运算保证深度图尺寸与RGB通道的特征图一致；并将Resnet101网络的第一个卷积层替换为局部像素预分组卷积模块。该方法改进了传统的RGB语义分割方法，使模型对深度信息敏感，进而提升语义分割效果。
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公开(公告)号：CN111624583A
公开(公告)日：2020-09-04
申请号：CN202010750633.X
申请日：2020-07-30
Applicant: 之江实验室
Abstract: 本发明公开一种考虑速度因素的激光雷达测距的快速数值仿真方法，该方法在仿真过程中充分考虑激光雷达自身和周围环境中物体的运动，其中激光雷达自身的运动不仅包括其装置的整体运动，还包括其激光器的旋转扫描运动，提供了数值仿真的准确度，同时通过引入采样点集合简化了计算量，达到了使用较少计算量来提高了仿真的准确度的效果。该方法特别适用于场景中激光雷达自身和/或周围物体都处于高速运动状态时，此时该方法能实现的仿真精度较现有方法有显著提高。
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