公开(公告)号：CN111459160B

公开(公告)日：2021-10-15

申请号：CN202010254450.9

申请日：2020-04-02

Applicant: 中国矿业大学

Inventor： 李会军 ,  李杨 ,  尤威 ,  叶宾 ,  周欣怡 ,  毛影

IPC: G05D1/02

Abstract: 本发明公开了一种开放道路无人洗扫车大规模轨迹平滑方法，连接车道中心线，获取大规模原始指引线轨迹；将原始指引线轨迹按照固定距离线性插值，建立无人洗扫车的运动学模型，并设置轨迹点属性；将带有轨迹点属性的指引线轨迹分段，并开辟平滑器线程；根据开放道路无人洗扫车的任务场景需求，设置平滑处理的目标函数；构建几何学约束及运动学模型相关约束；在平滑器线程内采用IPOPT非线性优化方式，并结合自动微分工具Casadi进行自动微分求解；从而得到各个平滑处理后轨迹点坐标，组成平滑后的轨迹，使无人洗扫机按照该轨迹进行运动，完成整个平滑处理过程。能保证无人洗扫车按照设定轨迹稳定运行，并且平滑处理效率较高，大大缩短平滑优化时间。

公开(公告)号：CN204440198U

公开(公告)日：2015-07-01

申请号：CN201520156029.9

申请日：2015-03-19

Applicant: 中国矿业大学

Inventor： 李会军 ,  崔启东 ,  高迁波

IPC: G05D23/24

Abstract: 本实用新型专利公布了一种新型的干式变压器温度控制仪，包括上位机和下位机系统，下位机系统包括温度检测模块、中央处理机构模块、通信单元模块、人机交互界面模块和执行器模块，上位机模块即上位机系统，其特点是：温度检测模块多点检测干式变压器内部温度，将得到的数据传输至中央处理机构模块，中央处理机构模块将得到的数据进行分析并根据预置的控制策略控制执行器的动作，工人可以通过上位机和人机交互界面干预中央处理机构模块的动作并修改其参数。

公开(公告)号：CN209579581U

公开(公告)日：2019-11-05

申请号：CN201920025995.5

申请日：2019-01-08

Applicant: 中国矿业大学

Inventor： 李明 ,  张祺琛 ,  朱美强 ,  李会军

IPC: B25J11/00 ,  B25J5/00 ,  B25J19/00 ,  B25J19/02

Abstract: 本实用新型公开了一种云台与底盘均可360度旋转的移动射击机器人，包括底盘、云台、发射机构和电源模块，云台包括云台电机、云台支撑板、云台侧板和俯仰电机，云台电机为无刷电机，云台侧板固定在云台支撑板的两侧，俯仰电机安装在其中一侧云台侧板的上端；发射机构包括弹舱、弹舱盖控制舵机、弹舱盖、枪管和子弹发射检测模块，所述俯仰电机的摆动输出端与弹舱底部固定，弹舱盖控制舵机安装在弹舱的另一侧并控制弹舱盖的启闭，枪管连接在弹舱的出弹口，子弹发射检测模块套装枪管的前端。该机器人的云台相对底盘可以实现360度无限制的旋转，实现巡检过程对四周环境的无死角监控，以及对移动目标的快速追踪和打击，同时提高机器人关键部件闪避攻击的能力。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利

公开(公告)号：CN204229617U

公开(公告)日：2015-03-25

申请号：CN201420709960.0

申请日：2014-11-24

Applicant: 中国矿业大学

Inventor： 李会军 ,  张绍良 ,  闫爱华 ,  秦霖天

IPC: G08C17/02 ,  G08C19/00

Abstract: 一种新型二氧化碳远程监控系统，包含上位机和下位机系统，下位机系统包括网络传输模块、二氧化碳传感器、数据采集模块和数据分析模块，上位机监测模块即上位机系统，其特点是：数据采集模块通过二氧化碳传感器采集所大气有关的数据，然后数据采集模块将数据发送给数据分析模块进行初步分析，随后将分析出的数据传输到网络传输模块，网络传输模块将数据最终发送给远程的上位机监测中心模块。其通过网络传输，实时性好，处理速度更快，效率更高。在恶劣环境下受的影响也比人工检测好，数据可靠。而且维护方便，易于检修。