公开(公告)号：CN104881029A

公开(公告)日：2015-09-02

申请号：CN201510248666.3

申请日：2015-05-15

Applicant: 重庆邮电大学

Inventor： 刘想德 ,  张毅 ,  唐贤伦 ,  罗元 ,  李彦

IPC: G05D1/02

Abstract: 本发明请求保护一种基于一点RANSAC和FAST算法的移动机器人导航方法，该方法主要包括：机器人通过自身摄像头采用FAST角点提取算法采集周围的环境信息；在匹配过程中采用结合扩展卡尔曼滤波的一点RANSAC算法进行误匹配剔除；用得到的匹配点进行三维环境重建和地图创建。针对现有技术采用RANSAC算法迭代次数过高的问题，充分利用了滤波阶段得到的先验信息，在保证算法鲁棒性的同时有效降低了算法迭代次数，完成了特征匹配。可以解决传统移动机器人在单目视觉导航方面实时性与鲁棒性较差，以及RANSAC算法迭代次数过高的问题。

公开(公告)号：CN104469936A

公开(公告)日：2015-03-25

申请号：CN201410751393.X

申请日：2014-12-09

Applicant: 重庆邮电大学

Inventor： 张毅 ,  刘想德 ,  罗元 ,  徐晓东

IPC: H04W64/00 ,  G01S5/02

CPC classification number: G01S5/0257

Abstract: 本发明涉及一种基于智能空间的无线信号衰减模型的混合定位方法及系统，属于智能空间的智能轮椅定位技术领域。本发明针对无线信号衰减模型中收集的RSSI值的随机抖动和漂移造成定位精度偏低的问题，提出了通过高斯滤波和求平均值法来提高收集到的RSSI值的准确性，在一定程度上解决了因RSSI的随机抖动造成的测距误差过大的问题；接着由于硬件自带的仅基于RSSI的定位算法比较单一且有一定的局限性，为了对其算法进行改进，提出多变量支持的LQI辅助定位算法，通过改进后的RSSI和LQI混合定位算法，再加上加权动态优化法，最后使得测出来的距离误差大大降低，从而进一步提高了室内定位的精度，使得智能空间的室内定位系统能够满足更多的应用领域。

公开(公告)号：CN104382614A

公开(公告)日：2015-03-04

申请号：CN201410750579.3

申请日：2014-12-09

Applicant: 重庆邮电大学

Inventor： 张毅 ,  罗元 ,  刘想德 ,  徐晓东

IPC: A61B7/00

Abstract: 本发明涉及一种基于快速独立分量分析(Fast Independent Component Analysis,FastICA)的心音肺音信号分离方法及装置，属于心肺音信号分析与识别控制技术领域。该方法和装置实现对心音肺音信号分离是在利用小波阈值去噪对信号进行处理的基础之上，通过运用快速独立分量分析算法从而达到分离出心肺音信号的目的。本方法和装置能够有效地对心肺音信号进行分离，具有广阔的应用前景。

公开(公告)号：CN103970135A

公开(公告)日：2014-08-06

申请号：CN201410162974.X

申请日：2014-04-22

Applicant: 重庆邮电大学

Inventor： 唐贤伦 ,  李腊梅 ,  虞继敏 ,  刘想德 ,  张毅 ,  张莉 ,  王福龙

IPC: G05D1/02

Abstract: 本发明公开了一种基于MAPSOPF算法的多机器人协作定位控制方法，包括步骤：将实际运行环境抽象成一张平面图，根据路标的位置和机器人的路径建立环境地图；初始化机器人相关信息、黑板信息；采用MAPSOPF算法并根据适应度值预测机器人下一步的位置，更新预测位置、黑板信息，完成精确定位。通过调整权重系数和学习因子，引入竞争机制，以提高算法的优化效果，最终提高多机器人的协作定位精度。