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公开(公告)号：CN106864708A
公开(公告)日：2017-06-20
申请号：CN201710057655.6
申请日：2017-01-23
Applicant: 西北工业大学
Abstract: 本发明提出一种游走混合的仿生刀锋腿与全向轮组合的水下作业机器人，包括框架、浮体模块、吊架、控制密封舱、运动组件、传感探测组件、视觉定位装置和作业扩展模块；浮体模块、吊架、控制密封舱、运动组件、传感探测组件、视觉定位装置以及作业扩展模块均安装在框架上，且水下作业机器人的重心位于浮心正下方。采用本发明能够使水下作业机器人能够适应不同类别，不同姿态工作面的作业需求，而且能够适应在不同工作面上的全向机动和越障能力的需求，从而可以为水下作业机器人完成各种水下作业任务提供技术支持。
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公开(公告)号：CN106828832A
公开(公告)日：2017-06-13
申请号：CN201710057675.3
申请日：2017-01-23
Applicant: 西北工业大学
IPC: B63C11/52 , B63H5/08 , B62D57/028 , B62D57/032
CPC classification number: B63C11/52 , B62D57/028 , B62D57/032 , B63H5/08
Abstract: 本发明提出一种游走混合的仿生刀锋腿与履带组合行走水下机器人及其控制方法，包括框架、浮体模块、吊架、控制密封舱、运动组件、传感探测组件、视觉定位装置和作业扩展模块；浮体模块、吊架、控制密封舱、运动组件、传感探测组件、视觉定位装置以及作业扩展模块均安装在框架上，且水下作业机器人的重心位于浮心正下方。采用本发明能够使水下作业机器人能够适应不同类别、不同姿态工作面的作业需求，而且能够适应在不同工作面上的全向机动和越障能力的需求，从而可以为水下作业机器人完成各种水下作业任务提供技术支持。
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公开(公告)号：CN102679982B
公开(公告)日：2014-09-10
申请号：CN201210099784.9
申请日：2012-04-06
Applicant: 西北工业大学
IPC: G01C21/20
Abstract: 本发明涉及一种面向不确定任务时间的自主水下航行器航路规划方法，其特征在于步骤如下：对航路规划问题进行编码得到规模为N的种群，然后评估种群适应度并从当前种群中选出N个优良个体，再对优良个体以概率pc进行交叉操作、对交叉后的优良个体以概率pm进行变异操作、进行启发式变异操作后得到最优个体；对最优个体按照步骤1中的编码规则进行解码，得到每个AUV的规划航路。本发明提出的一种面向不确定任务时间的自主水下航行器航路规划方法，可用于对多个AUV的航路进行规划，实现多AUV系统的协同航路规划，能够保证规划结果的全局最优性，且具有使用方便，通用性强的特点；也可应用于对机器人等的航路规划。
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公开(公告)号：CN102735869A
公开(公告)日：2012-10-17
申请号：CN201210209064.3
申请日：2012-06-25
Applicant: 西北工业大学
IPC: G01P3/481
Abstract: 本发明提出了一种水下直流无刷推进器螺旋桨转速的测量方法及装置，装置包括模拟信号隔离单元、数字信号光电隔离单元、F/V转换单元、数模转换单元和计算机采集与计算单元；对直流无刷推进器输出的的转速数字脉冲信号进行模拟信号隔离、光电隔离后转化为0～5V的转速数字脉冲信号，进一步进行F/V变换，输出模拟电压信号，将模拟电压信号转化为数字量并进一步转化为电压值后，对电压值进行V/F转换，得到转速数字脉冲信号的频率，通过频率/转速转换得到直流无刷推进器螺旋桨转速。本发明具有较强的抗干扰能力，测速误差小，转速测量装置与直流无刷推进器之间实现模拟信号和数字信号光电隔离，确保了直流无刷推进器和测量装置工作可靠性。
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公开(公告)号：CN102679982A
公开(公告)日：2012-09-19
申请号：CN201210099784.9
申请日：2012-04-06
Applicant: 西北工业大学
IPC: G01C21/20
Abstract: 本发明涉及一种面向不确定任务时间的自主水下航行器航路规划方法，其特征在于步骤如下：对航路规划问题进行编码得到规模为N的种群，然后评估种群适应度并从当前种群中选出N个优良个体，再对优良个体以概率pc进行交叉操作、对交叉后的优良个体以概率pm进行变异操作、进行启发式变异操作后得到最优个体；对最优个体按照步骤1中的编码规则进行解码，得到每个AUV的规划航路。本发明提出的一种面向不确定任务时间的自主水下航行器航路规划方法，可用于对多个AUV的航路进行规划，实现多AUV系统的协同航路规划，能够保证规划结果的全局最优性，且具有使用方便，通用性强的特点；也可应用于对机器人等的航路规划。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN119717488A
公开(公告)日：2025-03-28
申请号：CN202411885215.6
申请日：2024-12-20
Applicant: 西北工业大学
IPC: G05B11/42
Abstract: 本申请公开了一种基于“重浮力+舵”的水下航行器行进间联合操纵控制方法和水下航行器，通过获取水下航行器当前时刻的平衡攻角和平衡舵角；利用预设的自均衡控制算法迭代反馈控制水下航行器的艏水舱和/或艉水舱的注/排水量和首尾移水量，以使平衡攻角和平衡舵角均趋于零值，得到水下航行器的控制结果；输出水下航行器的控制结果，本申请反馈控制水下航行器的艏水舱和/或艉水舱的注/排水量和首尾移水量，可改善由于初始配重浮力过大而引起的航行品质下降的问题，在航行过程中，反馈控制水下航行器的艏水舱和/或艉水舱的注/排水量和首尾移水量，可有效降低平衡攻角与平衡舵角，从而大大减小航行过程中的阻力，节能能源，延长作业时间。
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公开(公告)号：CN115690193B
公开(公告)日：2025-03-21
申请号：CN202211263672.2
申请日：2022-10-16
Applicant: 西北工业大学
Abstract: 本发明涉及一种对于非均匀分布海图深度信息栅格化方法，属于海洋智能技术领域。包括原始深度数据栅格化、空白行或空白列元素处理、个别空白元素处理、海岛范围深度处理四个算法；通过数学插值和图像处理的方法，对原始海深数据均匀栅格化，最终使栅格化后的深度数据均匀、安全、可靠，可以直接运用到路径规划或路径导航等实际工程问题中。
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公开(公告)号：CN119376421A
公开(公告)日：2025-01-28
申请号：CN202411544506.9
申请日：2024-10-31
Applicant: 西北工业大学
IPC: G05D1/485 , G05D101/10
Abstract: 本发明涉及目标搜索技术领域，具体涉及一种基于贝叶斯的多AUV协同动态目标搜索方法，该方法包括建立目标运动模型；建立单个搜索者的探测模型；根据目标运动模型、单个搜索者的探测模型以及目标置信构建集群的决策模型，将单个搜索者的搜索扩展到多个搜索者，即搜索者集群；通过最大折扣时间收益算法求解出搜索者集群搜索动态目标过程中的最佳动作序列；当搜索者集群与动态目标的距离小于传感器的最大探测范围时，则探测出目标。本发明依托集群对环境的感知来决策搜索行为，在搜索目标的过程中，同步实现对目标运动状态的跟踪与估计。
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公开(公告)号：CN119180802A
公开(公告)日：2024-12-24
申请号：CN202411276978.0
申请日：2024-09-12
Applicant: 西北工业大学
Abstract: 本发明涉及水下航行器视觉技术领域，具体涉及一种基于成像声呐和光学相机的海底管道检测方法，该方法包括通过成像声呐进行远距离的检测识别出管道，并获取管道在大地坐标系中的初始位置；根据管道在大地坐标系中的初始位置，控制水下航行器接近管道，当光学相机可以识别出管道时，切换光学相机获取管道在图像坐标系中的位置；将管道在图像坐标系中的位置转换获得管道在大地坐标系下的经纬度；根据管道在大地坐标系下的经纬度，控制水下航行器沿管道航行，对海底管道进行检测。本发明在光学相机的基础上，通过引入成像声呐，能够在不同海底环境下实现更高的成功率。
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公开(公告)号：CN115268473B
公开(公告)日：2024-10-29
申请号：CN202210634354.6
申请日：2022-06-06
Applicant: 西北工业大学
IPC: G05D1/485 , G05D101/10
Abstract: 本发明涉及一种基于蚁群算法的多水下滑翔机区域探测覆盖路径规划方法，首先建立栅格地图和栅格覆盖图模型，作为算法执行的基础；其次建立水下滑翔机单周期运动探测模型；之后将蚂蚁作为水下滑翔机的代理进行映射，明确优化问题和优化目标；随后在传统蚁群算法的基础上重新设计可行域、蚂蚁转移概率、局部逃离策略、适应度函数和信息素更新法则；最终通过不断迭代收敛得到多个蚂蚁的路径，即水下滑翔机的探测覆盖路径。本发明解决了复杂海洋环境下，不同位置处的探测效能即探测半径不同、水下滑翔机在三维空间运动容易触底、水下滑翔机的通信限制的问题，为多台水下滑翔机规划出探测覆盖路径。
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