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公开(公告)号：CN118295237A
公开(公告)日：2024-07-05
申请号：CN202410395934.3
申请日：2024-04-02
Applicant: 西北工业大学 , 上海润璋智能科技股份有限公司
IPC: G05B13/02
Abstract: 本发明公开一种多电机固定时间同步控制方法，属于自动控制领域。用于解决现有方法收敛时间较长且无法估计的问题，以及工程实际中普遍存在的输入饱和问题。包括：根据多个需同步电机的状态参数、虚拟领导者电机的状态参数和需同步电机输入饱和的状态参数对包括多个需同步电机和虚拟领导者电机的多电机进行同步误差建模，得到需同步电机之间的同步偏差；根据同步偏差和需同步电机的数量得到滑模面，根据滑模面、同步偏差和需同步电机输入饱和的状态参数得到多电机固定时间同步控制器输入，根据多电机固定时间同步控制器输入得到输入饱和执行器；根据滑模面、多电机固定时间同步控制器输入和输入饱和执行器确定多电机同步控制收敛时间上限的估计值。
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公开(公告)号：CN117892225B
公开(公告)日：2024-05-24
申请号：CN202410296782.1
申请日：2024-03-15
Applicant: 西北工业大学 , 上海润璋智能科技股份有限公司
IPC: G06F18/2415 , G06F18/20 , G06F18/15 , G16H50/80
Abstract: 本发明公开了一种病毒传播动力学建模方法及装置，涉及临地安防技术领域。用于解决现有研究无法适用于因设备时空移动导致的网络结构动态变动场景的问题。包括：根据无人机在发射前、发射后确定无人机处于#imgabs0#在第#imgabs1#时刻未获得补丁的概率，属于第一区域的无人机在第#imgabs2#时刻处于#imgabs3#不被感染的概率和属于第一区域的无人机在第#imgabs4#时刻处于#imgabs5#不被感染的概率；再者，若确认任意一个无人机被感染，向被感染无人机发送补丁，以使被感染无人机基于所述补丁进行病毒清除；进一步地，根据无人机在第#imgabs6#时刻处于#imgabs7#未获得补丁的概率，属于第一区域的无人机在第#imgabs8#时刻处于#imgabs9#和无人机处于#imgabs10#不被感染的概率得到与无人机在第#imgabs11#时刻所处状态的概率对应的基于马尔可夫链的动态模型。
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公开(公告)号：CN118011797A
公开(公告)日：2024-05-10
申请号：CN202410013784.5
申请日：2024-01-04
Applicant: 西北工业大学 , 上海润璋智能科技股份有限公司
IPC: G05B13/04
Abstract: 本申请涉及临地安防技术体系中的低空安防技术领域，公开了一种考虑随机扰动的四旋翼无人机姿态控制方法，通过引入随机扰动，建立了四旋翼无人机姿态系统的随机系统模型，从随机系统理论的角度提出了本申请姿态控制方法。本申请方法可以保证姿态状态变量在随机扰动的影响下在固定时间内依概率稳定，并保证姿态状态变量的良好跟踪效果。
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公开(公告)号：CN117892225A
公开(公告)日：2024-04-16
申请号：CN202410296782.1
申请日：2024-03-15
Applicant: 西北工业大学 , 上海润璋智能科技股份有限公司
IPC: G06F18/2415 , G06F18/20 , G06F18/15 , G16H50/80
Abstract: 本发明公开了一种病毒传播动力学建模方法及装置，涉及临地安防技术领域。用于解决现有研究无法适用于因设备时空移动导致的网络结构动态变动场景的问题。包括：根据无人机在发射前、发射后确定无人机处于#imgabs0#在第#imgabs1#时刻未获得补丁的概率，属于第一区域的无人机在第#imgabs2#时刻处于#imgabs3#不被感染的概率和属于第一区域的无人机在第#imgabs4#时刻处于#imgabs5#不被感染的概率；再者，若确认任意一个无人机被感染，向被感染无人机发送补丁，以使被感染无人机基于所述补丁进行病毒清除；进一步地，根据无人机在第#imgabs6#时刻处于#imgabs7#未获得补丁的概率，属于第一区域的无人机在第#imgabs8#时刻处于#imgabs9#和无人机处于#imgabs10#不被感染的概率得到与无人机在第#imgabs11#时刻所处状态的概率对应的基于马尔可夫链的动态模型。
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公开(公告)号：CN117215200A
公开(公告)日：2023-12-12
申请号：CN202311381111.7
申请日：2023-10-24
Applicant: 西北工业大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种全状态误差约束控制方法及装置，涉及自动控制领域。该方法可以使得被控不确定非线性系统的全状态跟踪误差在预设时间内达到预设的稳态误差精度范围内。该方法包括：得到非线性状态观测器动态方程、系统跟踪误差动力学方程；根据误差变量集构造预设时间滤波器动态方程，根据第一阶子系统跟踪误差动力学方程以及第一Lyapunov函数，得到第一虚拟控制信号、第一自适应更新律函数以及第一调整函数；根据第n阶子系统跟踪误差动力学方程、预设时间滤波器动态方程以及第n Lyapunov函数，得到预设时间控制输入信号、第n自适应更新律函数以及第n调整函数。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN116663991A
公开(公告)日：2023-08-29
申请号：CN202310646211.1
申请日：2023-06-02
Applicant: 西北工业大学
IPC: G06Q10/0639 , G06N3/126 , G06N3/0475
Abstract: 本发明提出基于遗传算法的连续动作迭代困境的复杂网络生成方法，包括通过先提出社会合作评估标准以及社会关系评价机制，再对不同的复杂网络进行评估，之后利用社会关系评价机制找到针对连续动作迭代困境的复杂网络优化，从而设计出最优复杂网络的生成方法；本发明通过改变参与者之间的关系，提高合作水平并且减少社会收敛时间，同时本发明提出了一种新的社会合作评估标准以及一种社会关系评估机制，借用遗传算法和几项创新以此来解决连续动作迭代困境的问题，再使用多个不连续的李雅普诺夫函数来分析复杂网络优化的全局稳定性，克服了连续李雅普诺夫函数不能同时证明GA算法和进化博弈收敛的缺点。
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公开(公告)号：CN116032174A
公开(公告)日：2023-04-28
申请号：CN202310062355.2
申请日：2023-01-16
IPC: H02P21/14 , H02P25/022 , H02P6/08 , H02P6/34
Abstract: 本发明公开一种永磁同步电机跟踪控制方法、装置及设备，本发明涉及跟踪控制领域，用于解决现有技术中输入饱和对永磁同步电机跟踪控制性能造成影响的问题。包括：建立输入饱和下的永磁同步电机的第一动力学模型；获取期望跟踪轨迹；基于所述第一动力学模型以及所述期望跟踪轨迹，确定跟踪误差变量；根据所述跟踪误差变量，设计跟踪控制器；所述跟踪控制器用于实现对永磁同步电机的跟踪控制。在间歇控制的基础上，考虑了输入饱和的影响，利用间歇控制算法，实现输入饱和下的永磁同步电机预期的跟踪控制效果，实用性强，解决了现有技术中输入饱和对永磁同步电机跟踪控制性能造成影响，提升跟踪精度。
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公开(公告)号：CN115826622A
公开(公告)日：2023-03-21
申请号：CN202310106488.5
申请日：2023-02-13
Applicant: 西北工业大学
IPC: G05D1/10
Abstract: 本发明属于飞行器导航定位技术领域，公开了一种无人机群夜间协同定位方法，本发明通过无人机的灯光颜色和各自的二维转台相机，以及通讯拓扑网络实现对无人机的协同视觉定位和碰撞告警，无需增加额外设备，无需依赖外部信号源，避免了受到外界干扰，相较于传统方式当中的定位方法，本发明有效简化了系统，能够较为简单地、低成本地实现对无人集群内部之间的协同定位、实现无人机群编队的保持。
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公开(公告)号：CN115407779A
公开(公告)日：2022-11-29
申请号：CN202211073900.X
申请日：2022-09-02
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开一种增量机器人集群系统控制方法、装置及设备，本发明涉及领域，用于解决现有技术中无法灵活增加机器人数量的问题。包括：建立初始机器人集群系统的二阶通讯拓扑；获取包括增量机器人集合的机器人增量指令；基于二阶通讯拓扑对增量机器人集合进行分级并加入二阶通讯拓扑中，形成增量机器人集群系统；计算增量机器人集群系统的控制量，并根据控制量进行机器人状态的更新，控制增量机器人集群移动至目标位置。在机器人数量增加时，采用二阶通讯拓扑对机器人集群系统进行分级操作，在减小增量子系统对集群系统造成的存储、计算压力基础上，提高系统的鲁棒性和灵活性，提升机器人集群完成任务的效率和成功率。
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公开(公告)号：CN112991772A
公开(公告)日：2021-06-18
申请号：CN202110222733.X
申请日：2021-02-26
Applicant: 西北工业大学
IPC: G08G1/052 , G08G1/095 , G08G1/0968 , G08G1/14
Abstract: 本发明涉及无人车调度技术领域，公开了一种无人车调度方法及系统，行驶车辆在行驶前选择路线和停车场并对停车场进行预约，在行驶时识别红绿灯和辅助线，并对行驶过程中周边车辆的车速和车距进行监控，适当调节无人车车速，在行驶到指定地点时语音播报提醒乘客。本发明通过提前制定行驶路线，找好目的地停车场位置，方便了快捷有效的行驶，通过车道保持增加了行驶的安全性，通过距离感应雷达和速度感应器的设置，方便了对周围车辆的监控和车距保持，通过对红绿灯的识别，方便了对车辆的行驶和制动进行控制，通过语音播报提醒方便了对乘客和驾驶者的提醒，具有方便快捷安全行驶的效果。
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