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公开(公告)号：CN117934831A
公开(公告)日：2024-04-26
申请号：CN202311872786.1
申请日：2023-12-29
Applicant: 电子科技大学
IPC: G06V10/26 , G06V10/44 , G06V10/80 , G06N3/0455 , G06N3/0464 , G06N3/08 , G01S17/89 , G06T7/10
Abstract: 本发明公开了一种基于相机和激光融合的三维语义分割方法，包括以下步骤：将相机图像与激光点云数据分别输入相机模块与激光模块提取图像与激光点云数据特征，得到相机图像特征图与激光点云数据特征图，输入融合模块进行特征融合，得到融合后的相机图像特征和激光点云数据特征，并分别输入相机模块与激光模块，得到相机图像特征图和激光点云数据特征图，然后输入监督模块计算损失函数，更新三维语义分割网络的参数权重，得到训练好的三维语义分割网络；获取相机图像和激光点云数据，输入训练好的三维语义分割网络，得到激光点云数据与相机图像的语义分割结果；该方法有效结合图像的纹理信息与激光的距离信息，提高了语义分割的准确率。
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公开(公告)号：CN114598329A
公开(公告)日：2022-06-07
申请号：CN202210269150.7
申请日：2022-03-18
Applicant: 电子科技大学
IPC: H03M7/30
Abstract: 本发明公开了一种面向快速解压应用的轻量级无损压缩方法,通过已经出现的字符更新字典，根据字典查找当前字符串的匹配长度和距离，在搜索策略上采用两次哈希查找的方法，压缩格式上更加侧重较长的匹配字符串情况的同时简化编码情况分类，最终在解压过程中通过对地址的检查避免数据溢出导致的解压异常，提高了解压速度并解决溢出问题，新算法在LZO基础上，通过新的搜索策略和压缩格式解决现有无损压缩算法存在的解压速度慢、算法开销大、解压有溢出技术问题，有效地实现具有快速解压特点的轻量级无损压缩功能。
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公开(公告)号：CN114333779A
公开(公告)日：2022-04-12
申请号：CN202111663019.0
申请日：2021-12-30
Applicant: 电子科技大学
Abstract: 本发明公开了一种基于FPGA平台的声音识别系统及方法，系统包括相互连接的FPGA开发板和声音输入模块；其中，FPGA开发板包括声音输入预处理模块、声音MFSC提取模块、CNN识别模块、DMA模块、DDR3、DDR Ctrl、数据缓存布控模块、乒乓RAM、MFSC RAM、CNN输入RAM和CNN输出RAM；声音输入模块依次通过声音输入预处理模块、乒乓RAM、声音MFSC提取模块和MFSC RAM与数据缓存布控模块连接；数据缓存布控模块还分别与DMA模块、CNN输入RAM和CNN输出RAM连接，CNN识别模块分别与DMA模块、CNN输入RAM和CNN输出RAM连接，DMA模块还分别与DDR Ctrl和DDR3连接。
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公开(公告)号：CN114241226A
公开(公告)日：2022-03-25
申请号：CN202111486128.X
申请日：2021-12-07
Applicant: 电子科技大学
IPC: G06V10/762 , G06V10/764 , G06K9/62 , G06N3/04 , G06N3/08
Abstract: 本发明公开了一种基于混合模型多邻域特征的三维点云语义分割方法，解决了基于传统或深度学习的单一模型在三维点云语义分割方法中鲁棒性较差的问题，充分实现了聚类算法对点云数据的邻域点间关系的发掘，构建了有效处理点云数据的深度学习网络来提取丰富的点数据特征，最终准确且鲁棒地实现三维点云的语义分割。
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公开(公告)号：CN112873164A
公开(公告)日：2021-06-01
申请号：CN202110048885.2
申请日：2021-01-14
Applicant: 电子科技大学
Abstract: 本发明公开了一种自动化物料搬运机器人，包括底盘、机械臂和机械爪；机械臂一端活动安装于底盘上，机械臂另一端与机械爪相连；机械臂内安装控制模块和陀螺仪，机械臂顶部安装二维码扫描模块和视觉识别模块；陀螺仪、二维码扫描模块和视觉识别模块均与控制模块连接。本发明通过扫描获取物料搬运任务信息，并自动识别目标物料形状信息和颜色信息，并自主规划、自主移动、和自主物料的抓取、搬运和放置，极大的释放了人力，有效地提高了搬运机器人的智能化程度，提高了搬运效率。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110570449B
公开(公告)日：2021-03-16
申请号：CN201910869887.0
申请日：2019-09-16
Applicant: 电子科技大学
Abstract: 本发明公开了一种基于毫米波雷达与视觉SLAM的定位与建图方法，用里程计的精确距离信息修正了基于相机的视觉SLAM轨迹数据的距离尺寸，得到了低成本、高精确性、强鲁棒性的定位信息，根据该定位信息把毫米波雷达扫描到的点云注册到世界坐标系中，实现对外部障碍物的位置和形状的绘制，以此克服了毫米波雷达相比于激光雷达的点云数据自配准性差的缺点，又充分利用了毫米波雷达精确的距离测量能力以及其低廉的成本，实现了高质量建图。
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公开(公告)号：CN110365423B
公开(公告)日：2020-11-24
申请号：CN201910648436.4
申请日：2019-07-18
Applicant: 电子科技大学
IPC: H04B17/00 , G06F30/3308
Abstract: 本发明公开了一种无线电SOC平台DUT的验证方法，其包括步骤S1‑S8，本方案通过处理器与FPGA的DMA接口作为整个验证测试平台的驱动层，提高了输入测试激励的供给速度，从而能更快速的完成高覆盖率的测试验证，并且将输入激励与结果向量保存成文件的形式，有利于验证的重现。DUT的输入激励端与结果向量输出端都通过DMA模块连接到处理器和FPGA的AXI总线上，DUT模块的输入激励与结果向量分析通过处理器来进行控制，输入测试激励由于采用DMA下发，可以并行完成多个模块的测试，整个测试平台运行在实际的原型机中，验证效率高效。
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公开(公告)号：CN111707260A
公开(公告)日：2020-09-25
申请号：CN202010584528.3
申请日：2020-06-24
Applicant: 电子科技大学
Abstract: 本发明公开了一种基于频域分析及卷积神经网络的定位方法，基于载体惯性测量单元中的加速度计和陀螺仪，通过离散时间傅里叶变换生成离散时间信号的频谱图，并设计卷积神经网络通过挖掘频谱图中高纬度特征，获得载体的位姿变换，进而实现载体定位。本发明在不限制安放传感器载体类型和位置的情况下，仅利用原始的惯性测量单元数据通过滑动窗口的形式送入神经网络，可以准确且鲁棒的实现定位功能。
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公开(公告)号：CN111241986A
公开(公告)日：2020-06-05
申请号：CN202010017054.4
申请日：2020-01-08
Applicant: 电子科技大学
Abstract: 本发明公开了一种基于端到端关系网络的视觉SLAM闭环检测方法，包括以下步骤：S1：向VGG16网络中输入视觉传感器采集的先前图像和当前图像；S2：对原始数据进行预处理；S3：通过5个卷积阶段获取预处理后的先前图像和当前图像的特征，得到多层特征；S4：对多层特征进行加权融合；S5：对多层特征进行标准化，得到标准特征；S6：对标准特征进行组合，得到组合图像；S7：通过CNN关系模块回归得到组合图像的相似性得分，完成闭环检测。本发明可避免学习冗余特征，使得学习到的特征更加适应相似性度量要求的可区分性，可以更加准确地检测闭环并节省检测时间，提高闭环检测地精度。
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公开(公告)号：CN110631578A
公开(公告)日：2019-12-31
申请号：CN201910931570.5
申请日：2019-09-29
Applicant: 电子科技大学
Abstract: 本发明公开了一种无地图下室内行人定位与追踪方法，通过融合视频和惯性导航数据，将行人的运动描述为一条语义轨迹，并同时根据视频数据建立简易的语义描述地图，建立语义描述地图和语义描述轨迹的匹配对应关系，从而将二者匹配，以此来修正原始行人轨迹，并实现无地图下的自主定位与追踪。本发明从定位与追踪的结果出发，关注于定位的最终效果，能在建立起来的语义地图中找到行人的位置，属于一种相对定位方法。本发明只需存储描述性的地图，而非三维场景图，大大节省的计算存储空间，可在轻量级的智能设备端上使用，还具有可在场景可变的室内环境下使用的特点，具有广阔的应用前景。
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