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公开(公告)号：CN118763937B
公开(公告)日：2025-01-03
申请号：CN202411238320.0
申请日：2024-09-05
Applicant: 浙江大学 , 浙江大学先进电气装备创新中心
IPC: H02P21/00 , G05B13/04 , H02P21/14 , H02P25/022 , H02P27/12
Abstract: 本发明公开了一种集成调制功能的电机弱磁区模型预测控制方法，包括以下步骤：步骤1、建立电流预测模型；步骤2、基于电流预测模型分别建立用于求解最优空占比的第一成本函数和用于求解次优空占比的第二成本函数，并基于第一成本函数的求解结果确定最终空占比；步骤3、基于最终空占比生成三相开关信号，并以数值1与最优空占比最优空占比中的最大值构建弱磁调节器；步骤4、将获得的三相开关信号施加到两电平电压源三相逆变器中，并利用弱磁调节器对逆变器进行调节，直至电压极限拓展到电压六边形。本发明还提供了一种电机弱磁区模型预测控制装置。本发明提供的方法能有效提高永磁同步电机在弱磁工况下的运行效率。
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公开(公告)号：CN119045392A
公开(公告)日：2024-11-29
申请号：CN202411535719.5
申请日：2024-10-31
Applicant: 浙江大学 , 浙江大学先进电气装备创新中心
IPC: G05B19/042
Abstract: 本发明公开了一种融合模型与数据驱动的双惯量系统位置控制方法，该方法通过奇异摄动法对系统进行降阶为慢变子系统与快变子系统，得到一个慢时间尺度的准稳态模型和一个快时间尺度的边界层模型；在慢变子系统控制器设计中，本发明提出一种基于DESO的两自由度ADRC位置控制方法，实现系统跟踪性能和抗扰性能的解耦。针对快变子系统，本发明提出一种神经网络PD控制策略，仅依靠系统的输入输出信息在线更新神经网络权重，实现刚度不确定时对系统振动的快速抑制。因此，本发明的优点在于控制器参考跟踪性能和抗扰性能解耦，控制器设计不依赖模型参数，结构简单，待整定参数少。
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公开(公告)号：CN118826563B
公开(公告)日：2024-11-29
申请号：CN202411304147.X
申请日：2024-09-19
Applicant: 浙江大学先进电气装备创新中心 , 浙江大学
IPC: H02P21/18 , H02P21/22 , H02P25/026 , H02P27/08
Abstract: 本发明公开了一种基于预测思想的高速永磁同步电机无位置传感器控制方法。本发明借助预测思想一方面直接解调出电机起动阶段转速和转子位置，再通过构建阻尼转矩和减小转子位置误差的方式实现对给定电流矢量的在线调节，有效减小电机起动阶段的转速波动，提高系统抗干扰性，完成零低速区间到中高速区间的平稳切换；另一方面实时计算得到中高速运行区间的转子位置估计误差，以对估计的转子位置进行在线补偿，进一步提高估计转子位置的准确度，改善高速永磁同步电机双闭环无位置传感器控制性能。本发明不需要额外增加电压传感器得到被测电机的瞬时功率，也不需要额外设计辅助控制器，就可以得到转子位置估计的总误差，具有较强的实用性。
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公开(公告)号：CN118677301B
公开(公告)日：2024-11-22
申请号：CN202411170421.9
申请日：2024-08-26
Applicant: 浙江大学 , 浙江大学先进电气装备创新中心
IPC: H02P6/182
Abstract: 本发明公开了一种高速无刷直流电机无位置传感器最优换相误差补偿方法。方法包括：通过准电流源逆变器驱动高速无刷直流电机并进行无位置传感器控制，当判断含有短时钳位电压脉冲的相反电势基波信号相位不一致时，将在换相阶段的相反电势整形；建立基于相位修正的改进型同频滤波器，将相电流和整形后相反电势输入滤波器中处理后提取出基波信号；利用分段迭代补偿算法使提取的基波信号相位差收敛，同时确定最优补偿量进行最优换相误差补偿。本发明能够准确提取电机的相反电势基波信号，通过使相电流与整形后相反电势相位同步可补偿包括阻抗特性延时和短时钳位电压脉冲引起的超前角在内的换相误差，实现最优换相，提升转矩电流比和运行效率。
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公开(公告)号：CN118677301A
公开(公告)日：2024-09-20
申请号：CN202411170421.9
申请日：2024-08-26
Applicant: 浙江大学 , 浙江大学先进电气装备创新中心
IPC: H02P6/182
Abstract: 本发明公开了一种高速无刷直流电机无位置传感器最优换相误差补偿方法。方法包括：通过准电流源逆变器驱动高速无刷直流电机并进行无位置传感器控制，当判断含有短时钳位电压脉冲的相反电势基波信号相位不一致时，将在换相阶段的相反电势整形；建立基于相位修正的改进型同频滤波器，将相电流和整形后相反电势输入滤波器中处理后提取出基波信号；利用分段迭代补偿算法使提取的基波信号相位差收敛，同时确定最优补偿量进行最优换相误差补偿。本发明能够准确提取电机的相反电势基波信号，通过使相电流与整形后相反电势相位同步可补偿包括阻抗特性延时和短时钳位电压脉冲引起的超前角在内的换相误差，实现最优换相，提升转矩电流比和运行效率。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN118646301A
公开(公告)日：2024-09-13
申请号：CN202411120237.3
申请日：2024-08-15
Applicant: 浙江大学 , 浙江大学先进电气装备创新中心
IPC: H02P21/13 , H02P21/18 , H02P21/14 , H02P25/022
Abstract: 本发明公开了一种基于扩展扰动观测器的永磁同步电机机械参数辨识方法，其首先通过编码器和电流传感器获得电机的机械角速度、实际机械位置角和dq两相坐标系下的定子电流；以负载转矩和转动惯量为扩展状态变量构建扩展状态方程，利用扩展扰动观测方程与扩展状态方程做差得到负载转矩估计误差与转动惯量倒数估计误差的关系式，最后根据关系式实现对负载转矩和转动惯量的实时在线估计。本发明实现了使用一个扩展扰动观测器对负载转矩和转动惯量进行快捷且高精度的并行辨识，为工业设备的高效稳定运行提供了有力支持。
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公开(公告)号：CN117767809B
公开(公告)日：2024-08-06
申请号：CN202311811043.3
申请日：2023-12-26
Applicant: 浙江大学 , 浙江大学先进电气装备创新中心
IPC: H02P6/20 , H02P6/16 , H02P21/18 , H02P21/34 , H02P25/022
Abstract: 本发明公开了一种基于霍尔位置传感器的表贴式永磁同步电机起动方法。对表贴式永磁同步电机进行最大转矩电流比和矢量控制，使用离散霍尔位置传感器获得电机起动扇区中值角度；建立电机的角度轨迹模型，将电机起动扇区中值角度和起动转矩系数输入模型中，模型输出起动过程中的角度轨迹；在电机起动并驶出第一个扇区的过程中，使用起动过程中的角度轨迹作为矢量控制中的电机角度；在电机驶出第一个扇区时，自动校准准确角度，使用准确角度作为矢量控制中的电机角度，起动过程结束。本发明能在不改变系统硬软件结构且不增加传感器的前提下实现更短的平均起动时间。
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公开(公告)号：CN118123812B
公开(公告)日：2024-08-02
申请号：CN202410130762.7
申请日：2024-01-29
Applicant: 浙江大学 , 浙江大学先进电气装备创新中心
Abstract: 本发明公开了一种基于机械臂关节伺服系统的多模态主动振动抑制方法。方法包括：对机械臂关节伺服系统的关节伺服电机实施速度环与电流环PI控制和最大转矩电流比控制；在速度环控制频率下，根据实际系统与理想无振动系统转速获得系统转速误差；建立振动曲线模型，将多模态频率和电机角速度输入，输出系统在不同模态下的振动曲线；建立自适应振动补偿模型，将转速误差和振动曲线输入，输出系统多模态下的振动补偿量，将振动补偿量叠加并前馈到速度环输出指令中，能够实现多模态的主动振动抑制。本发明能够对弹性传动元件以及柔性连杆导致的机械臂关节伺服系统振动实现主动振动抑制，同时补偿多个模态的振动，具有更快的响应速度以及更小的速度过冲。
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公开(公告)号：CN117767809A
公开(公告)日：2024-03-26
申请号：CN202311811043.3
申请日：2023-12-26
Applicant: 浙江大学 , 浙江大学先进电气装备创新中心
IPC: H02P6/20 , H02P6/16 , H02P21/18 , H02P21/34 , H02P25/022
Abstract: 本发明公开了一种基于霍尔位置传感器的表贴式永磁同步电机起动方法。对表贴式永磁同步电机进行最大转矩电流比和矢量控制，使用离散霍尔位置传感器获得电机起动扇区中值角度；建立电机的角度轨迹模型，将电机起动扇区中值角度和起动转矩系数输入模型中，模型输出起动过程中的角度轨迹；在电机起动并驶出第一个扇区的过程中，使用起动过程中的角度轨迹作为矢量控制中的电机角度；在电机驶出第一个扇区时，自动校准准确角度，使用准确角度作为矢量控制中的电机角度，起动过程结束。本发明能在不改变系统硬软件结构且不增加传感器的前提下实现更短的平均起动时间。
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公开(公告)号：CN117332320A
公开(公告)日：2024-01-02
申请号：CN202311550827.5
申请日：2023-11-21
Applicant: 浙江大学 , 浙江大学先进电气装备创新中心
IPC: G06F18/241 , G06F18/25 , G06F18/213 , G06N3/0464 , G06N3/084 , G01D21/02
Abstract: 本发明公开了一种基于残差卷积网络的多传感器融合PMSM故障诊断方法。方法包括：建立多传感器融合诊断模型，将带有标签的PMSM的电流和振动信号作预处理后输入模型中训练至完成；采集待诊断的PMSM的电流和振动信号进行预处理后输入训练完成的模型中，处理后输出PMSM的健康状态，完成故障诊断。本发明方法能够挖掘并自适应关注电流和振动信号的内在相关特征，且具有显著的特征提取能力，提取的特征不存在重叠且界限分明，能够避免误判，具备更好的故障诊断效果；方法在噪声环境中具备很好的抗扰能力，能保持更高的准确率，且具备一定可扩展性，可提高在PMSM故障诊断中的应用能力，对于在实际工业环境中进行PMSM的故障诊断具有重要意义。
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