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公开(公告)号：CN113213358A
公开(公告)日：2021-08-06
申请号：CN202110368274.6
申请日：2021-04-06
Abstract: 本公开提供了一种四自由度塔式吊车系统的饱和PD型滑模控制方法及系统，获取四自由度塔式吊车系统的参量数据；根据获取的参量数据，得到定位误差向量；利用获取的定位误差向量以及负载摆动角度，根据由PD线性控制部分、滑膜控制部分和消摆控制部分的加和构建的PD型滑模控制模型，得到悬臂控制力拒和台车平移力；根据获取的悬臂控制力拒和台车平移力，进行四自由度塔式吊车系统的控制；只需要定位误差、定位误差的时间导数和负载摆角，与模型参数无关，极大的提高了塔式吊车系统的鲁棒性。
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公开(公告)号：CN109132860A
公开(公告)日：2019-01-04
申请号：CN201811230911.8
申请日：2018-10-22
Applicant: 济南大学 , 国网山东省电力公司电力科学研究院 , 山东东鼎电气有限公司
Abstract: 本发明公开了一种带负载摆动抑制的三维桥式吊车系统PD‑SMC控制方法及系统，首先建立了桥式吊车系统的误差模型。紧接着，用PD控制器替代典型SMC控制器的等效部分，避免了解系统参数的先验知识；为提高负载摆动的消除与抑制能力，在设计的控制器中引入了一个额外项。接下来，利用Lyapunov方法、拉塞尔不变性原理、Schur补证明了平衡点处的渐近稳定性以及系统状态的收敛性。最后，给出实验结果验证所提控制方法的有效性以及鲁棒性。
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公开(公告)号：CN103474966B
公开(公告)日：2016-04-27
申请号：CN201310415146.8
申请日：2013-09-12
Applicant: 国家电网公司 , 国网山东省电力公司菏泽供电公司 , 济南大学
IPC: H02H7/16
Abstract: 本发明公开了一种电容器谐波谐振过电压检测方法及保护装置，它采用先进的硬件设备，并结合谐波谐振分析算法，对电容器进行可靠保护。装置主要包括主控制电路板，谐波采集与调理电路，电压跟随电路，多路转换开关电路，AD转换模块，FPGA控制模块，485通信电路和232通信电路，人机交互模块电路板。方法主要包括模拟量采集、模拟量采集控制与转发、算法模块、算法模块与电网遥测控制通信模块、算法模块与人机交互通信模块、数据库模块。本发明的有益效果：本发明具有能实时检测谐波电压，结构设计合理，实用性强，成本低，工作效率高的优点。
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公开(公告)号：CN103474966A
公开(公告)日：2013-12-25
申请号：CN201310415146.8
申请日：2013-09-12
Applicant: 国家电网公司 , 国网山东省电力公司菏泽供电公司 , 济南大学
Abstract: 本发明公开了一种电容器谐波谐振过电压检测方法及保护装置，它采用先进的硬件设备，并结合谐波谐振分析算法，对电容器进行可靠保护。装置主要包括主控制电路板，谐波采集与调理电路，电压跟随电路，多路转换开关电路，AD转换模块，FPGA控制模块，485通信电路和232通信电路，人机交互模块电路板。方法主要包括模拟量采集、模拟量采集控制与转发、算法模块、算法模块与电网遥测控制通信模块、算法模块与人机交互通信模块、数据库模块。本发明的有益效果：本发明具有能实时检测谐波电压，结构设计合理，实用性强，成本低，工作效率高的优点。
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公开(公告)号：CN119556553B
公开(公告)日：2025-05-13
申请号：CN202510123403.3
申请日：2025-01-26
IPC: G05B11/42
Abstract: 本发明涉及塔式吊车控制技术领域，本发明公开了塔式吊车自适应神经网络控制方法、系统、介质及设备，包括：基于塔式吊车系统参数，以自适应神经网络作为控制器，驱动辅助向量、可驱动误差向量和欠驱动状态向量收敛，以不断调整输入权重向量和估计误差的估计值，使控制器生成控制输入，结合由死区特性引起的控制输入，得到塔式吊车系统的控制输入，驱动塔式吊车系统的状态向量跟踪期望位置；其中，可驱动误差向量为期望位置与可驱动状态向量之间的误差，可驱动状态向量包括悬臂回转角和台车位移；欠驱动状态向量为负载摆角；辅助向量表示可驱动和欠驱动状态之间耦合关系。大大增强了塔式吊车系统的鲁棒性，且提高了塔式吊车系统的稳定性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN119911824A
公开(公告)日：2025-05-02
申请号：CN202510029727.0
申请日：2025-01-08
Applicant: 南开大学深圳研究院 , 南开大学 , 济南大学 , 泰安市特种设备检验研究院
Abstract: 本发明属于起重设备控制技术领域，公开了一种基于滑模的分布式质量双摆船用起重机控制方法及系统，包括基于拉格朗日动力学分析，建立分布式质量双摆船用起重机系统模型；建立模型的控制目标，并分别构建悬臂、吊钩、分布式质量负载和起吊机构的快速终端滑模面；根据悬臂、吊钩及分布式质量负载的快速终端滑模面，构建耦合子系统的快速终端滑模面；利用等效滑模控制方法，分别得到由等效控制和切换控制构成的耦合子系统和起吊机构的控制模型。本发明在有效抑制负载摆动的同时，实现对分布式质量负载参数不确定性、外界扰动的有效处理，显著提高了海上船用起重机的工作效率和安全性，有助于我国搬运装备智能化和自动化水平的提升。
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公开(公告)号：CN119904547A
公开(公告)日：2025-04-29
申请号：CN202510396773.4
申请日：2025-04-01
IPC: G06T11/00 , G06T5/50 , G06T7/00 , G06N3/0475 , G06N3/094 , G06N3/0455 , G06N3/0464
Abstract: 本发明属于图像处理技术领域，为了解决CT图像合成MR图像的精确性差的问题，提供了一种基于相似参考病例的CT图像合成MR图像的方法及系统。其中，基于相似参考病例的CT图像合成MR图像的方法包括获取2D CT切片图像、2D CT切片图像对应的高频信息及相似参考病例的3D MRI图像；利用生成对抗神经网络模型对所述2D CT切片图像、2D CT切片图像对应的高频信息及相似参考病例的3D MRI图像进行处理，得到对应MR图像；其中，所述生成对抗神经网络模型包括特征编码器、重采样和多层感知机模块、掩膜Transformer模块和特征解码器，其实现了更精准的特征匹配和图像合成，避免了图像失真。
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公开(公告)号：CN119200410A
公开(公告)日：2024-12-27
申请号：CN202411686969.9
申请日：2024-11-25
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了面向智能建造的塔机避障轨迹规划与自适应跟踪控制方法，涉及机械系统动力学以及控制领域，基于约束方程以最小化运输时间为目标建立优化问题，对优化问题进行求解，得到最优运输时间和障碍物出现时间；基于塔式起重机的目标位置、障碍物位置、最优运输时间和障碍物出现时间构建数据集；并基于数据集得到训练好的模糊神经网络；利用训练好的模糊神经网络，预测得到最优运输时间和障碍物出现时间，基于最优运输时间和障碍物出现时间得到塔式起重机的参考轨迹。并基于所述参考轨迹还设计具有误差约束自适应跟踪控制器。考虑了避障和跟踪误差约束，将二分法与模糊神经网络相结合，规划出塔机运输中考虑障碍物位置和体积的最优时间轨迹。
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公开(公告)号：CN119002535A
公开(公告)日：2024-11-22
申请号：CN202411072367.4
申请日：2024-08-06
IPC: G05D1/495 , G05D1/46 , G05D101/10 , G05D109/20
Abstract: 本发明提出了基于能量和有益状态耦合的四旋翼吊运控制方法及系统，涉及无人机控制技术领域。包括定义外环跟踪误差、内环跟踪误差以及内环和外环之间的耦合项；定义第一个能量存储函数和第二个新的能量存储函数，求和得到总储能函数；利用耦合项判别函数判断内环和外环之间耦合项的有害或有益；基于总储能函数和耦合项判别函数的判别结果，得到外环的虚拟控制输入，并得到机体位移和负载摆角；基于姿态跟踪控制器，得到内环的控制力矩，并得到姿态角。本发明内环使用姿态跟踪控制器，而外环采用新的基于能量耦合的控制器来控制四旋翼的位移并消除负载摆动。
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公开(公告)号：CN118916454A
公开(公告)日：2024-11-08
申请号：CN202410944262.7
申请日：2024-07-15
IPC: G06F16/332 , G06F16/33 , G06F16/335 , G06F16/35 , G06F18/22 , G06F18/2415 , G06N3/0455 , G06N3/0475 , G06N3/08
Abstract: 本发明提出了基于个性描述和会话历史的个性化对话方法及系统，包括：构建包含用户个性特征、对话上下文信息和响应的复杂文本数据集；对复杂文本数据集中的文本进行编码处理，将用户个性特征、对话上下文信息和响应转换为统一的向量表示；对编码后的用户个性特征向量进行增强处理，使其分为不同的组信息；将增强处理的信息及编码后的对话上下文信息向量输入至潜在变量生成器的个性识别网络，得到从角色分布中采样的角色潜在变量#imgabs0#将对话上下文信息向量及响应向量输入至潜在变量生成器的响应识别网络，得到来自潜在响应分布的响应潜在变量#imgabs1#将角色潜在变量及响应潜在变量经过特征分类器以后送入提示学习进行深度处理，然后再传递给解码器，生成与对话对应的响应。
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