一种轮式移动机器人控制方法

    公开(公告)号:CN110083061A

    公开(公告)日:2019-08-02

    申请号:CN201910291422.1

    申请日:2019-04-12

    Abstract: 本发明涉及一种轮式移动机器人控制方法。其特点是,包括如下步骤:步骤一:建立轮式移动机器人运动学模型;步骤二:建立双闭环系统并且通过非奇异终端滑模与广义二型模糊结合的方法对移动机器人的位置轨迹和角度进行跟踪,具体是双闭环系统的外环对移动机器人的位置轨迹进行跟踪,而双闭环系统的内环对移动机器人的角度进行跟踪,两者都将滑模面作为模糊系统的控制输入,将模糊系统的输出作为滑模趋近律参数,并且设计内环收敛速度快于外环收敛速度。本发明提出了一种轮式移动机器人控制方法,具体是一种双闭环控制系统,通过广义二型模糊控制与滑模控制结合的方法,提高抗外界干扰能力,增强系统稳定性。

    使用神经网络对原始侧信道数据进行端到端攻击的方法

    公开(公告)号:CN113158181A

    公开(公告)日:2021-07-23

    申请号:CN202110406620.5

    申请日:2021-04-15

    Abstract: 一种使用神经网络对原始侧信道数据进行端到端攻击的方法,通过构建神经网络并使用任意原始侧信道数据对神经网络进行训练,并从中随机不超过其中50%的数据作为验证集,训练过程中使用交叉熵作为损失函数,当验证数据集上的损失函数数值开始上升时,停止训练;使用训练后的神经网络在攻击数据集上开展攻击,即将攻击数据集输入网络,网络将返回每条侧信道信息曲线的分类概率,根据多条侧信道信息分类的概率值,利用最大似然估计,求得一组侧信道信息背后密码算法运行时的密钥值;本发明能够自动地在原始侧信道曲线上发现并组合掩码和中间值泄露,并利用组合后的信息直接进行侧信道攻击,有效解决掩码防护下进行侧信道攻击困难的问题。

    一种变压器油色谱在线监测装置性能检测系统

    公开(公告)号:CN113125603A

    公开(公告)日:2021-07-16

    申请号:CN202110410476.2

    申请日:2021-04-16

    Abstract: 本申请公开了一种变压器油色谱在线监测装置性能检测系统,包括循环油路变压器油箱、色谱数据在线采集装置、数据处理服务器和监测与预警软件;所述色谱数据在线采集装置包括油样循环采集模块、油气分离模块、气体监测模块、数据采集模块、数据控制处理模块和通讯控制模块,所述色谱数据在线采集装置下行设置有数据处理服务器,所述数据处理服务器与所述色谱数据在线采集装置电性连接,所述数据处理服务器下行设置有监测与预警软件。本系统通过色谱数据在线采集装置可对循环油路变压器油箱中的样气进行检测,色谱数据在线采集装置将采集样气中的信息可传输至数据处理器内部,进而再通过监测与预警软件可进行数据处理与故障分析,检测误差较小。

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