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公开(公告)号：CN115775073A
公开(公告)日：2023-03-10
申请号：CN202211480945.9
申请日：2022-11-24
Applicant: 国电南瑞南京控制系统有限公司 , 国网浙江省电力有限公司 , 国网浙江省电力有限公司宁波供电公司 , 国电南瑞科技股份有限公司
Inventor： 谢峰 , 张思 , 张琪培 , 朱耿 , 束蛟 , 伍林 , 旷文腾 , 王伟 , 陆继翔 , 蒋正威 , 吴一峰 , 徐立中 , 唐律 , 虞殷树 , 贺旭 , 周宏辉 , 陈东海 , 王波 , 章杜锡 , 张静 , 胡真瑜 , 蔡振华 , 张志雄 , 胡海 , 叶海强
Abstract: 本发明公开了一种母线负荷预测自动跟随电网运行方式调整方法，包括负荷模型选择模块和母线负荷预测模块，负荷模型选择模块，用于在电网运行方式调整后，以动作的方式，从多种候选组合的母线负荷预测模型中选择预测效果最好的预测模型；母线负荷预测模块，用于根据气象，历史统计等特征预测未来时间段内的母线负荷。本发明能够在满足配电网动态重构实时性要求的前提下，实现随运行方式变化的负荷预测数据自动跟随计算功能，满足母线负荷预测的即时性。
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公开(公告)号：CN115738149A
公开(公告)日：2023-03-07
申请号：CN202211331408.8
申请日：2022-10-28
Applicant: 国电南瑞科技股份有限公司
Inventor： 黄国方 , 张静 , 刘晓铭 , 王文政 , 张斌 , 甘志坚 , 陈向志 , 谢永麟 , 彭奕 , 谢芬 , 郝永奇 , 廖志勇 , 杨明鑫 , 薛栋良 , 侯建国 , 温祥青 , 蒋轩 , 张丛丛
Abstract: 本发明公开了一种消防炮火焰循迹方法及装置。利用三个相机采集水炮周围的图像；检测三个相机采集图像中有无火焰，若有火焰，分别获取火焰中心在各图像中的位置；基于各相机图像火焰中心位置和各相机参数，分别计算出火焰相对水炮的水平偏转角和垂直偏转角；基于水平偏转角确定水炮水平转动控制量，以驱动水炮水平转动；基于垂直偏转角确定水炮垂直转动控制量，以驱动水炮垂直转动；在水炮运动过程中不断识别火焰，最终找到水炮的水平角度和垂直角度，使火焰最接近镜头的中心区域。本发明能够实现消防炮水平方向和垂直方向的独立控制，加快水炮调节速度；在采用三个摄像头情况下，对火焰的定位精度更高。
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公开(公告)号：CN110948489B
公开(公告)日：2022-11-04
申请号：CN201911227111.5
申请日：2019-12-04
Applicant: 国电南瑞科技股份有限公司 , 国网天津市电力公司 , 国网电力科学研究院有限公司 , 国家电网有限公司
Inventor： 黄国方 , 陈向志 , 甘志坚 , 张静 , 刘晓铭 , 单超 , 王文政 , 谢芬 , 郝永奇 , 廖志勇 , 陆盛资 , 杨浩胜 , 谢永麟 , 彭奕 , 汤济民 , 周兴俊 , 杨明鑫 , 吴嵩青
Abstract: 本发明公开了一种带电作业机器人安全工作空间限定方法，包括基于采集的机器人作业环境数据，构建环境模型；对环境模型中的带电体进行识别和定位；根据识别和定位结果，设定带电体和机器人之间的虚拟安全墙；采用机器人运动学算法将机器人运动限制在安全墙内。同时公开了相应的系统。本发明对实时环境进行建模，对模型中的带电体进行识别和定位，基于识别和定位结果设定虚拟安全墙，将机器人运动限制在安全墙内，对环境的依赖程度不高，可应用到动态变化的环境中。
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公开(公告)号：CN112870595B
公开(公告)日：2022-07-08
申请号：CN202011620629.8
申请日：2020-12-30
Applicant: 国电南瑞科技股份有限公司
Inventor： 黄国方 , 甘志坚 , 陈向志 , 张静 , 刘晓铭 , 单超 , 王文政 , 谢芬 , 郝永奇 , 廖志勇 , 陆盛资 , 吴圣和 , 谢永麟 , 彭奕 , 汤济民 , 周兴俊 , 杨明鑫 , 吴嵩青
Abstract: 本发明公开了一种举高消防机器人控制方法、装置及系统，该系统包括车体、塔臂、联动臂、主臂和伸缩臂；该方法包括控制塔臂与车体关节旋转角度，调节消防炮粗对准消防目标方向；联合控制塔臂、联动臂、主臂和伸缩臂，调节消防炮举高高度，使消防炮高度对准消防目标；控制消防炮台与伸缩臂关节旋转角度，调节消防炮俯仰角，使消防炮精确对准消防目标。本发明对举高消防机器人的调节不需要人为手动控制，通过顺序控制关节运动，实现举高臂运动路径平稳可控。
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公开(公告)号：CN111784106B
公开(公告)日：2022-07-01
申请号：CN202010452646.9
申请日：2020-05-26
Applicant: 国电南瑞南京控制系统有限公司 , 国网浙江省电力有限公司温州供电公司 , 国网浙江省电力有限公司 , 国电南瑞科技股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种基于受扰轨迹的主动解列断面离线筛选方法及装置，所述离线筛选方法包括如下步骤：根据电力系统的网架结构和运行方式，确定预想故障集；基于离线仿真模型，利用电力系统时域仿真软件FASTEST对预想故障集进行仿真，得到所有故障下的机组功角响应轨迹曲线；针对每个故障下的受扰轨迹，基于扩展等面积准则EEAC自动筛选分成故障下互补的两群；根据筛选出的故障下互补群的分群结果，聚类生成电力系统被激发的所有同调分群的集合；根据分群集合，基于电力系统的网络拓扑确定主动解列的初始断面集合。本发明基于实时受扰信息的主动解列策略的制定需求，隔离大电网的严重故障影响，保障局部电网的稳定运行，最大限度减小重要负荷的损失。
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公开(公告)号：CN114362286A
公开(公告)日：2022-04-15
申请号：CN202111480757.1
申请日：2021-12-06
Applicant: 国电南瑞科技股份有限公司 , 国网电力科学研究院有限公司 , 南瑞集团有限公司
Inventor： 侯建国 , 张斌 , 黄国方 , 薛栋良 , 温祥青 , 蒋轩 , 张静 , 刘晓铭 , 谢芬 , 王文政 , 单超 , 郝永奇 , 陈向志 , 杨明鑫 , 周兴俊 , 廖志勇 , 谢永麟 , 吴圣和 , 张丛丛 , 童宇辉 , 许茂洲 , 钟亮民 , 彭奕 , 汤济民 , 甘志坚 , 吴嵩青
Abstract: 本发明公开了架空输电线路巡检技术领域的一种架空输电线路巡检机器人塔上充电系统及方法。系统包括间隔设定距离安装在架空输电线路的杆塔上的若干个充电站；所述充电站包括太阳能组件、智能配电柜和充电座，所述智能配电柜分别与所述太阳能组件和所述充电座电连接；所述充电座内设置有底座电极，所述底座电极上安装有喇叭形插入口，所述喇叭形插入口用于使巡检机器人的充电插头通过所述喇叭形插入口插入所述充电座，从而使底座电极与安装在充电插头上的插头电极电连接。本发明具有充电对接成功率高，巡检机器人巡检效率高等特点。
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公开(公告)号：CN113945860A
公开(公告)日：2022-01-18
申请号：CN202111085145.2
申请日：2021-09-16
Applicant: 国网浙江省电力有限公司 , 国电南瑞科技股份有限公司
Inventor： 金玉琪 , 倪秋龙 , 徐伟 , 项中明 , 夏小琴 , 杨君军 , 叶琳 , 张静 , 周靖皓 , 潘武略 , 陆承宇 , 华文 , 周正阳 , 杨滢 , 沈绍斐 , 申屠磊璇 , 王波 , 虞殷树
Abstract: 本发明公开了一种考虑高速开关动作时序的短路电流在线校核方法、装置及系统，所述方法包括基于电力系统的实时运行方式数据，首先生成高速开关全排序动作时序集合，获取不同高速开关动作组合，然后基于并行计算平台生成各动作组合下高速开关开断后的方式数据并进行母线短路电流和开关短路电流计算，最后校核常规开关和高速开关的短路电流是否在开关遮断容量范围内，给出高速开关投入建议。本发明能够为短路电流限制问题的分析和措施选择提供技术支撑。
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公开(公告)号：CN113289290A
公开(公告)日：2021-08-24
申请号：CN202110511075.6
申请日：2021-05-11
Applicant: 国电南瑞科技股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种消防机器人火焰自动瞄准方法，基于摄像头采集图像信息，通过深度学习算法识别出火焰在镜头中的二维坐标；由二维坐标推算出出火焰的方向矢量，从而驱动水炮运动；在水炮运动过程中不断识别火焰，最终找到水炮的某个转动角度上火焰最接近镜头的中心区域。从而能消除摄像头和水炮轴心的位置偏移带来的定位误差。本发明在采用单个摄像头情况下，对火焰的定位精度高。
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公开(公告)号：CN110957744B
公开(公告)日：2021-06-08
申请号：CN201911226217.3
申请日：2019-12-04
Applicant: 国网浙江省电力有限公司电力科学研究院 , 国网浙江省电力有限公司 , 国电南瑞科技股份有限公司 , 南瑞集团有限公司
Inventor： 楼伯良 , 周华 , 倪秋龙 , 吴峰 , 石博隆 , 孙维真 , 华文 , 郑翔 , 陆承宇 , 叶琳 , 张思 , 张静 , 周正阳 , 杨滢 , 周靖皓 , 邓晖 , 鲍颜红 , 徐伟 , 王龙飞 , 王博文 , 董炜 , 申屠磊璇 , 周升彧
Abstract: 本发明公开了一种频率和电压安全稳定紧急调控在线预决策方法。本发明针对单回或多回直流闭锁的预想故障集，进行计及系统保护当值策略的暂态时域仿真，对于稳态方式下存在安全稳定问题的情况，采用频率优先、电压次之的协调决策方法，通过方案枚举、循环迭代搜索预决策策略，实际故障发生后通过故障形态和安全稳定问题匹配预决策策略进行紧急调控。本发明可以满足电网事故后紧急调控应对频率和电压安全稳定问题的要求。
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公开(公告)号：CN111178138B
公开(公告)日：2021-01-12
申请号：CN201911226884.1
申请日：2019-12-04
Applicant: 国电南瑞科技股份有限公司 , 国网天津市电力公司
Inventor： 黄国方 , 张静 , 单超 , 杨浩胜 , 刘晓铭 , 汤济民 , 陈向志 , 甘志坚 , 王文政 , 陆盛资 , 谢永麟 , 彭奕 , 谢芬 , 郝永奇 , 廖志勇 , 周兴俊 , 杨明鑫 , 吴嵩青
Abstract: 本发明公开了一种基于激光点云和双目视觉的配网导线作业点检测方法及装置，属于电工作业技术领域。方法包括以下过程：获取预计作业点周围的激光雷达点云图像和双目深度图像；对双目深度图像与激光雷达点云图像进行预融合，获得预融合后的双目深度图像；对预融合后的双目深度图像与激光雷达点云图像进行精确融合，获得融合后的激光雷达点云图像；从融合后的激光雷达点云图像中识别出行线和引线；根据行线和引线计算最佳作业点；计算作业点的位姿。本发明通过对二种技术获取数据的匹配和融合处理，得到分辨率与双目相当而距离精度与激光雷达相当的三维精细图像。
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