公开(公告)号：CN207058551U

公开(公告)日：2018-03-02

申请号：CN201720812774.3

申请日：2017-07-06

Applicant: 哈尔滨工业大学深圳研究生院

Inventor： 宋霜 ,  宋时间 ,  孟庆虎

IPC: B25J7/00 ,  B25J9/12

Abstract: 本实用新型公开了一种三维电磁微机器人无缆驱动装置，包括一对X轴赫姆霍兹线圈、一对X轴麦克斯韦线圈、一对Y轴赫姆霍兹线圈、一对Y轴麦克斯韦线圈、一对Z轴赫姆霍兹线圈和一对Z轴麦克斯韦线圈，上述每对线圈均平行设置，一对X轴赫姆霍兹线圈位于一对X轴麦克斯韦线圈内侧，一对Y轴赫姆霍兹线圈位于一对Y轴麦克斯韦线圈内侧，一对Z轴赫姆霍兹线圈位于一对Z轴麦克斯韦线圈内侧，三对赫姆霍兹线圈轴向方向两两正交，三对麦克斯韦线圈轴向方向两两正交，六对线圈轴向方向共同指向的中间区域为微机器人驱动的工作空间。本实用新型产生的均匀磁场和均匀梯度磁场的值在一定范围内可控可调；可以对用磁性材料制作而成的微机器人进行三维空间的无缆驱动。

公开(公告)号：CN206840081U

公开(公告)日：2018-01-05

申请号：CN201720812285.8

申请日：2017-07-06

Applicant: 哈尔滨工业大学深圳研究生院

Inventor： 宋霜 ,  张长春 ,  卢意 ,  孟庆虎

IPC: B25J9/06 ,  B25J9/10 ,  B25J17/02

Abstract: 本实用新型公开了一种线驱动柔性机器人，柔性机械臂设置在机器人基座前端，第一伺服电机、第二伺服电机上下对称设置在机器人基座上，每两个相邻的椎体可以构成一个球关节，每个椎体上设有中空的中央腔和位于中央腔外部均布的导孔，两对牵引绳通过导孔将各个椎体连接起来，每一对牵引绳的末端固定在同一个伺服电机上，手术器械可以通过中央腔到达机器人末端，机器人基座固定在导轨上，步进电机通过带动丝杠而使得机器人基座前后移动；第一伺服电机控制柔性机械臂的左右弯曲运动，第二伺服电机控制柔性机械臂的上下弯曲运动。本实用新型由多个刚性椎体构成，可以实现弯曲运动，并能够承载一定的负载，变形量小，从而定位精度高。