-
Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN117666616A
公开(公告)日：2024-03-08
申请号：CN202311709906.6
申请日：2023-12-13
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明公开了一种基于SAC强化学习算法的高速飞行器集群编队控制方法及系统，涉及协同编队控制技术领域，以解决高速飞行器集群编队控制中飞行器飞行速度快、环境参数变化剧烈导致的集群控制困难问题。本发明的技术要点包括：采集观测数据，确定高速飞行器的观测空间和动作空间；训练基于SAC强化学习算法的高速飞行器智能体网络；利用训练好的高速飞行器智能体网络进行飞行器集群编队控制。本发明在奖励函数的设计中充分考虑不同任务，并通过参数修正来权衡不同任务的重要程度，丰富了飞行器的任务执行种类与执行任务的能力；能够在高速飞行器面临高动态环境的情况下，保障高速飞行器集群的智能编队，开展大规模高速飞行器集群飞行。
-
公开(公告)号：CN116400719A
公开(公告)日：2023-07-07
申请号：CN202310468451.7
申请日：2023-04-27
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明公开了一种双桨共轴带平衡杆的微小型直升机飞行控制方法及系统，涉及直升机飞行控制技术领域。本发明的技术要点包括：获取外部输入的飞行指令，将所述飞行指令转化为姿态角速率指令；根据所述姿态角速率指令和姿态角速率真实值，计算获取直升机的控制力矩；将所述控制力矩转化分配为主旋翼双桨电机和尾旋翼尾桨电机的控制信号，实现飞行控制。本发明可实现双桨共轴带平衡杆的微小型直升机按外界输入的控制指令实现上下、前后和左右转向等飞行动作。本发明相比于传统方法，考虑了微小型直升机旋翼重量轻、旋翼转速响应快的特点，通过主桨旋翼转速差来控制偏航，可降低直升机重量。
-
公开(公告)号：CN114970714A
公开(公告)日：2022-08-30
申请号：CN202210582034.0
申请日：2022-05-26
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种考虑移动目标不确定行为方式的轨迹预测方法及系统，涉及移动目标轨迹预测技术领域，用以解决现有方法对具有不确定行为方式的目标运动轨迹预测效果差、精度低的问题。本发明技术要点包括：首先收集移动目标的历史运动轨迹数据作为训练数据集；接着建立移动目标行为决策模型以及移动目标行为偏好模型，通过监督学习的方式从训练数据集中学习移动目标行为偏好模型以及移动目标行为决策模型的参数；之后采用逆强化学习的方式交替地从训练数据集中学习移动目标行为决策模型以及移动目标行为偏好模型的参数；将学习之后的移动目标行为决策模型用于模拟移动目标的行为决策过程，预测移动目标的运动轨迹。本发明可显著提高对移动目标的轨迹预测精度。
-
公开(公告)号：CN114049602A
公开(公告)日：2022-02-15
申请号：CN202111271871.3
申请日：2021-10-29
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种基于意图推理的逃逸目标跟踪方法及系统，涉及目标跟踪技术领域，用以解决现有技术对于逃逸目标跟踪效果差且跟踪效率低的问题。本发明的技术要点包括：根据先验信息，利用贝叶斯推理方法计算逃逸目标到达目的地集合中每个目的地的概率；根据获得的概率，利用蒙特卡洛采样方法预测逃逸目标的未来轨迹；根据预测的未来轨迹计算获得在固定时间段内发现逃逸目标的概率；根据发现逃逸目标的概率，利用蒙特卡洛采样方法规划每一时刻搜索位置；按照规划的每一时刻搜索位置搜索逃逸目标。本发明能够快速搜索逃逸出跟踪视野的目标，从而实现对目标的持续跟踪。本发明可应用于实时运动目标跟踪中。
-
公开(公告)号：CN114020016A
公开(公告)日：2022-02-08
申请号：CN202111271084.9
申请日：2021-10-29
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G05D1/10
Abstract: 一种基于机器学习的空地协同通信服务方法及系统，涉及空地协同通信服务技术领域，用以解决现有技术中仅靠无人机提供通信服务导致服务质量不高且效率低的问题。本发明的技术要点包括：获取每个无人机以及无人车在通信服务中的环境信息；将环境信息输入预训练的深度神经网络模型中，解算获得无人机以及无人车的协同通信服务策略指令。本发明可解决地面通信基站受损之后地面用户与外界或者地面用户之间相互通信的问题，同时可解决移动通信设备可用量不足的问题，本发明可对地面用户提供高质量且公平的通信服务，具有较高鲁棒性与较强的环境适应能力，可应用于空地协同通信服务之中。
-
-
-
-
Search Results
45
records
(took 0.023 seconds)
