公开(公告)号：CN105127862A

公开(公告)日：2015-12-09

申请号：CN201510483566.9

申请日：2015-08-03

Applicant: 华中科技大学无锡研究院

Inventor： 严思杰 ,  李斌 ,  徐小虎 ,  朱大虎 ,  丁汉

IPC: B24B19/14 ,  B24B29/02

CPC classification number: B24B19/14 ,  B24B29/02

Abstract: 本发明公开一种基于砂带磨抛机的工业机器人叶片磨抛工艺，包括：基于叶片的CAD模型进行离线编程；标定磨抛机和扫描仪的坐标系；对磨抛程序进行现场调试；通过上料小车进行上料；机器人自行夹取叶片；扫描仪扫描叶片；将扫描结果与标准的点云信息进行匹配；更新工件坐标系；磨抛机对叶片进行粗磨；磨抛机对叶片进行精磨；磨抛机精磨叶片进出气边；磨抛机对叶片进行抛光；磨抛机对叶片进出气边进行抛光；机器人将叶片卸放到下料小车上；对叶片的磨抛质量进行检测。本发明自动化程度高，安全稳定，高效率高柔性，且操作方便，产品质量一致性易于保证，提高了加工效率和加工质量，降低叶片的不合格率，革新了已有的加工方式，解放了劳动力。

公开(公告)号：CN105014679A

公开(公告)日：2015-11-04

申请号：CN201510483410.0

申请日：2015-08-03

Applicant: 华中科技大学无锡研究院

Inventor： 严思杰 ,  李斌 ,  徐小虎 ,  朱大虎 ,  丁汉

IPC: B25J13/08

Abstract: 本发明公开一种基于扫描仪的机器人手眼标定方法，包括：建立机器人末端工具坐标系相对于机器人基座标系的变换矩阵；建立扫描仪坐标系相对于机器人的基座标系的变换矩阵；通过计算建立扫描仪坐标系与机器人末端工具坐标系之间的关系，完成机器人基于扫描仪的定位精度的标定。本发明完成了机器人基于扫描仪的定位精度的标定,以此来计算扫描仪相对于机器人的固定位置关系,从而再利用扫描仪来对机器人末端加持工具进行扫描，得到机器人末端的工具相对于机器人末端坐标系的实际位置，克服了由于安装等技术操作上的不精确而产生的误差，使得标定后的工业机器人能够在不同的场合完成对工件的精确扫描，提高了加工的精度。